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基于BlendMask与改进Super4PCS的物体位姿估计方法 认领 引用
1
作者 郑银环 张帅彬 +1 位作者 吴飞 陈恩杰 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2025年第1期10-18,58,共9页
针对工业上常见的散乱堆叠工件的位姿估计和无序分拣问题,文章提出一种基于BlendMask实例分割算法与改进Super 4PCS(super 4-points congruent sets)点云配准算法的物体位姿估计方法。利用BlendMask实例分割算法分割目标工件并构建工件... 针对工业上常见的散乱堆叠工件的位姿估计和无序分拣问题,文章提出一种基于BlendMask实例分割算法与改进Super 4PCS(super 4-points congruent sets)点云配准算法的物体位姿估计方法。利用BlendMask实例分割算法分割目标工件并构建工件表面点云;定义抓取分数选择最上层工件作为抓取对象,实现机器人自上而下抓取;针对不同形状的目标工件,基于相似匹配度函数选择模板点云;融合Super 4PCS与正态分布转换(normal distributions transform,NDT)算法完成目标点云和模板点云在低重合率情况下的精确配准,获取目标工件的抓取位姿;并针对Super 4PCS算法粗配准时速度较慢的问题,通过对体素滤波后的目标点云和模板点云提取3D内部形状描述子(intrinsic shape signatures,ISS)作为点云配准算法的输入点集来提高算法的配准速度。点云配准实验和机器人无序分拣实验结果表明,文章提出的物体位姿估计方法可以快速、准确地完成目标工件的位姿估计和无序分拣任务,配准算法均方根误差(root mean square error,RMSE)小于3.8 mm,位姿估计所需时间小于5.8 s,性能满足实际应用要求。 展开更多
关键词 散乱堆叠工件 位姿估计 无序分拣 BlendMask实例分割算法 Super 4PCS算法 点云配准
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优选优生进化算法及4-CBA软测量模型参数估计 认领 引用 被引量：5
2
作者 颜学峰 余娟 钱锋 《高校化学工程学报》 EI CAS 北大核心 2005年第2期238-243,共6页
提出一种优选优生进化算法(select-best and prepotency evolution algorithm,SPEA),该算法中优选优生操作首先使群体中的所有个体都以相同的概率在自身所处环境的某个领域内选择最优个体进行交叉操作,不但保持后代个体的多样性,避免早... 提出一种优选优生进化算法(select-best and prepotency evolution algorithm,SPEA),该算法中优选优生操作首先使群体中的所有个体都以相同的概率在自身所处环境的某个领域内选择最优个体进行交叉操作,不但保持后代个体的多样性,避免早熟,而且使群体中较优个体多次参加交叉操作,保留优良信息,同时也避免了遗传算法(genetic algorithm,GA)中占用大量计算时间的种群挑选操作;然后挑选交叉操作产生的较优个体参与变异形成下一代个体,从而增强算法的局部搜索能力,使求得的全局最优解有较高的精度。与GA相比较,SPEA计算复杂性低,离线性能和在线性能都有较大的改进,局部搜索能力和全局寻优能力都有较大的提高。举例将SPEA应用于对苯二甲酸(terephthalic acid,TA)中对羧基苯甲醛(4-carboxybenzaldehyde,4-CBA)含量软测量模型的参数估计,获得了满意的结果。 展开更多
关键词 进化算法 遗传算法 对苯二甲酸 对羧基苯甲醛 参数估计
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危险天气下4D改航回归航迹规划方法 认领 引用 被引量：6
3
作者 王岩韬 刘锟 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期110-117,共8页
为解决航班因危险天气临时绕飞导致的航迹冲突问题,提出一种面向航迹运行(TBO)的4D改航回归航迹规划方法。首先,根据航空器性能限制,栅格化空域,使用蚁群算法与轮盘赌法,以改航路径最短为目标,生成三维空域内危险天气下的改航路径;然后... 为解决航班因危险天气临时绕飞导致的航迹冲突问题,提出一种面向航迹运行(TBO)的4D改航回归航迹规划方法。首先,根据航空器性能限制,栅格化空域,使用蚁群算法与轮盘赌法,以改航路径最短为目标,生成三维空域内危险天气下的改航路径;然后,提出航迹回归概念,根据预计到达时间(ETA)计算改航速度,对齐时间得到4D改航航迹;最后,以我国中部某主要航段为运行场景,选取3个航迹回归点,采用“调速+等待”策略,计算避让危险天气的三维可行航迹,以燃油消耗与排放成本的计算结果与改航航迹产生的冲突为参考,评估各改航方案。结果表明:当选择最晚回归点时,改航方案3燃油消耗为5.9 t,温室气体排放量为26.3 t,是3种方案中消耗最少的,但需解脱冲突2次;选择最早回归点的改航方案1未与其他航班出现冲突,但燃油与排放相比方案3增加0.1%和0.2%。以上结果证实,该方案可实现危险天气下选取不同回归点时的4D改航回归航迹规划。 展开更多
关键词 危险天气 4D改航 回归航迹 基于轨迹运行(TBO) 预计到达时间(ETA) 蚁群算法
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多自由度腔镜手术器械运动补偿算法 认领 引用 被引量：1
4
作者 赵岩 李晓贞 +1 位作者 朱羿戎 马千舒 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2025年第5期660-666,共7页
由于手术操作环境和操作空间限制,腔镜手术器械采用钢丝传动,而受钢丝刚性、迟滞性及电机驱动的影响,导致手术器械的末端精度达不到理想的要求。针对现有多自由度腔镜手术器械在执行末端精度的不足,提出基于Autogluon算法的4自由度腔镜... 由于手术操作环境和操作空间限制,腔镜手术器械采用钢丝传动,而受钢丝刚性、迟滞性及电机驱动的影响,导致手术器械的末端精度达不到理想的要求。针对现有多自由度腔镜手术器械在执行末端精度的不足,提出基于Autogluon算法的4自由度腔镜手术器械运动补偿算法。搭建由钢丝绳牵引的一种单自由度手术器械,通过机器学习对末端进行位置估计,将该位置作为反馈的补偿条件对手术器械的末端进行补偿控制。为验证该方法的正确性,将该方法与神经网络、线性回归、决策树、高斯过程、支持向量机等方法进行对比,最终发现本文方法的均方误差、最大误差、平均绝对误差值最小,由此验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 4自由度腔镜手术器械 Autogluon算法 位置估计 运动补偿
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正弦信号四参数的高精度估计算法 认领 引用 被引量：18
5
作者 吴义华 杨俊峰 +1 位作者 程敬原 曹平 《中国科学技术大学学报》 CAS 北大核心 2006年第6期625-629,共5页
从正弦信号的任意间隔采样序列出发,结合频率的迭代法估计和幅度、相位以及直流偏移的最小二乘法估计,提出了估计正弦信号四个参数(幅度、频率、相位以及直流偏移)的新算法,即四参数估计法,并与直接快速傅立叶变换法和通用相位差法就估... 从正弦信号的任意间隔采样序列出发,结合频率的迭代法估计和幅度、相位以及直流偏移的最小二乘法估计,提出了估计正弦信号四个参数(幅度、频率、相位以及直流偏移)的新算法,即四参数估计法,并与直接快速傅立叶变换法和通用相位差法就估计精度进行了仿真比较.结果表明,四参数估计法不但精度较高、抗噪声能力较强,而且能对非等间隔采样信号进行参数估计. 展开更多
关键词 频率 相位 正弦信号 四参数估计法 通用相位差法
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基于蚂蚁智能体调度的混沌搜索算法及化工应用 认领 引用 被引量：2
6
作者 赵佩清 林文才 颜学峰 《化工自动化及仪表》 CAS 北大核心 2009年第4期21-25,共5页
针对混沌搜索随机性的缺点和遍历性的优点,提出了一种基于蚂蚁智能体调度的混沌搜索算法(chaos optimization algorithm based on ant agent scheduling,CAAS)。该算法将解空间的每维变量都划分成若干子域并分配一定规模的蚂蚁智能体,... 针对混沌搜索随机性的缺点和遍历性的优点,提出了一种基于蚂蚁智能体调度的混沌搜索算法(chaos optimization algorithm based on ant agent scheduling,CAAS)。该算法将解空间的每维变量都划分成若干子域并分配一定规模的蚂蚁智能体,蚂蚁智能体在各子域中进行混沌搜索。同时,根据每维变量各个子域中信息素浓度决定蚂蚁智能体在各个子域间的转移,以有效克服传统混沌优化算法的随机性,实现快速的全局最优搜索。分别采用传统混沌优化算法和CAAS对标准的非线性连续优化问题进行寻优。结果表明:CAAS的全局搜索性能、收敛速率都明显地优于混沌优化算法。最后,将该算法应用于对羧基苯甲醛含量软测量模型参数估计,取得良好的效果。 展开更多
关键词 混沌 蚁群算法 空间分割 对羧基苯甲醛 参数估计
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GMR-1 3G卫星通信系统频率偏移估计算法 认领 引用 被引量：2
7
作者 李质彬 司伟立 韩娟 《通信技术》 2019年第2期391-396,共6页
针对GMR-1 3G卫星通信系统中π/4-CQPSK调制信号采用现有无数据辅助频偏估计算法时在估计精度和估计范围上存在矛盾的问题,提出了一种新的估计算法。该算法根据前后符号相位关系确定调制相位差,通过对原信号去累加调制相位差的方式去除... 针对GMR-1 3G卫星通信系统中π/4-CQPSK调制信号采用现有无数据辅助频偏估计算法时在估计精度和估计范围上存在矛盾的问题,提出了一种新的估计算法。该算法根据前后符号相位关系确定调制相位差,通过对原信号去累加调制相位差的方式去除调制相位,在去除调制相位时不会放大噪声影响;通过平滑处理和函数加权的方式抑制噪声影响,并进行线性拟合计算频偏。仿真实验表明,新算法较之经典的无数据辅助频偏估计算法具有更高的估计精度和估计范围,可适用于GMR-1 3G卫星通信系统的频偏估计。 展开更多
关键词 GMR-13G卫星通信 π/4-CQPSK调制 频偏估计算法 线性拟合
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基于HEXBS算法的运动估计器的设计 认领 引用
8
作者 肖潇 李伟 沈绪榜 《计算机技术与发展》 2006年第3期17-19,共3页
运动估计是视频压缩中最重要的环节。文中讨论了运动估计的基本原理,深入分析了HEXBS搜索算法及其特点与设计难点,设计了一种满足MPEG-4 SP@L1标准的全并行结构的高速运动估计电路,并通过FPGA验证,系统时钟频率达到30MHz,性能达到了实... 运动估计是视频压缩中最重要的环节。文中讨论了运动估计的基本原理,深入分析了HEXBS搜索算法及其特点与设计难点,设计了一种满足MPEG-4 SP@L1标准的全并行结构的高速运动估计电路,并通过FPGA验证,系统时钟频率达到30MHz,性能达到了实时编码的要求。 展开更多
关键词 运动估计 MPEG-4编码 HEXBS算法 视频压缩 并行
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