期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
摘要
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选0条
引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
多策略协同扩展的变步长CDBA-RRT∗机器人路径规划算法 认领 引用
1
作者 韩龙岗 盛洲 徐浩 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2026年第2期411-419,共9页
针对传统RRT∗算法在进行路径规划时存在效率低下以及路径质量不高等问题,提出一种改进算法CDBA-RRT∗(cooperative dynamic Bi-APF-RRT∗)。该方法维护两棵双向搜索树并采用多策略协同扩展。首先构建长轴固定、短轴随迭代次数动... 针对传统RRT∗算法在进行路径规划时存在效率低下以及路径质量不高等问题,提出一种改进算法CDBA-RRT∗(cooperative dynamic Bi-APF-RRT∗)。该方法维护两棵双向搜索树并采用多策略协同扩展。首先构建长轴固定、短轴随迭代次数动态增大的椭圆采样区域以及采用密度自适应的动态目标偏置策略控制采样点的选取;其次设计目标距离权重衰减函数与节点斥力场解决经典APF因固定引力权重导致的目标迷失及局部聚集瘫痪等问题;此外采用自适应动态扩展步长;最后分段使用三次B样条插值法对路径进行平滑以满足机器人运动学约束。在三种标准化环境以及两种高约束环境中对算法进行仿真实验,实验结果表明,CDBA-RRT∗在时间耗费、搜索节点数以及路径质量等方面均优于其他五种RRT∗算法,具有较高可行性。 展开更多
关键词 路径规划 CDBA-RRT∗ 协同扩展 动态目标偏置 密度自适应 权重函数 三次B样条插值
暂未订购 下载PDF
已选0条
引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
在线咨询 使用帮助 返回顶部 意见反馈