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基于蛇优化算法的变压器局部放电声-电联合定位方法研究 认领 引用
1
作者 蔡玲珑 马志钦 +5 位作者 饶章权 黄恒超 刘建明 李军浩 靳宇晖 邬志云 《绝缘材料》 CAS 北大核心 2026年第5期113-121,共9页
为提高变压器内部局部放电源定位的精准度,本文提出了一种基于蛇优化(snake optimization,SO)算法的变压器局部放电声-电联合定位方法,并建立了变压器内部局部放电源的三维模型,通过使用特高频传感器与超声传感器仿真测试了不同方法对... 为提高变压器内部局部放电源定位的精准度,本文提出了一种基于蛇优化(snake optimization,SO)算法的变压器局部放电声-电联合定位方法,并建立了变压器内部局部放电源的三维模型,通过使用特高频传感器与超声传感器仿真测试了不同方法对典型局部放电源位置的定位效果。结果表明:相较于传统定位算法,SO算法具有较强的全局搜索能力与快速收敛性能,可更好地跳出局部最优陷阱。通过变压器局部放电定位实验平台,模拟实体变压器局部放电过程,发现基于SO算法的局部放电声-电联合定位方法的综合定位误差均小于50 mm,且定位稳定性高。 展开更多
关键词 变压器 局部放电 蛇优化算法 定位 声-电联合
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轨道局部不平顺对车辆-轨道空间耦合振动影响分析 认领 引用
2
作者 王海 雷晓燕 +2 位作者 罗信伟 潘鹏 汪翠 《铁道标准设计》 北大核心 2026年第3期79-85,共7页
为建立车辆-轨道空间非线性耦合系统动力学模型,并考察其分析轨道局部不平顺时的适用性,总结车辆-轨道耦合系统动力响应规律,基于有限元法推导出三维车辆单元模型和新型三维轨道单元模型。构建采用“迹线法”求解轮轨接触几何参数和运... 为建立车辆-轨道空间非线性耦合系统动力学模型,并考察其分析轨道局部不平顺时的适用性,总结车辆-轨道耦合系统动力响应规律,基于有限元法推导出三维车辆单元模型和新型三维轨道单元模型。构建采用“迹线法”求解轮轨接触几何参数和运用“交叉迭代法”分别独立求解车辆子系统和轨道子系统动力学方程的算法。编写仿真计算程序VT_3DCI,通过与车辆-轨道垂向耦合模型计算结果对比,确保本文耦合模型的正确性。运用所建立的模型,分析列车高速通过钢轨低接头不平顺时的车辆和轨道结构动力响应。结果表明:(1)钢轨低接头不平顺对轮重减载率影响明显,1.4 mm低接头不平顺将导致轮轨脱离接触;(2)低接头导致轮轨产生激烈的冲击作用,引发过大的轮轨垂向力,0.6 mm低接头时轮轨力超规范最大允许值1.2倍;(3)车辆一系弹簧与二系弹簧能有效阻滞振动传递,经过低接头不平顺时车轮加速度响应为转向架响应的112倍,车体无明显响应;(4)通过1.8 mm钢轨低接头时钢轨加速度超允许值1.6倍,轨道板加速度在允许范围内。 展开更多
关键词 轨道局部不平顺 三维车辆单元 三维轨道单元 交叉迭代算法 低接头
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融合混沌映射与反向学习的深部岩体微震定位粒子群优化算法 认领 引用
3
作者 王洋 肖何平 +3 位作者 刘艳晖 甘彬 黄越 唐世斌 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2026年第8期67-74,共8页
针对微震定位解空间复杂、非线性强、易陷入局部最优等问题,系统研究了群智能优化算法在微震定位中的应用。通过对比麻雀搜索算法(SSA)、差分进化(DE)算法和粒子群优化(PSO)算法在单P波定位中的性能,发现PSO算法在求解稳定性方面表现最... 针对微震定位解空间复杂、非线性强、易陷入局部最优等问题,系统研究了群智能优化算法在微震定位中的应用。通过对比麻雀搜索算法(SSA)、差分进化(DE)算法和粒子群优化(PSO)算法在单P波定位中的性能,发现PSO算法在求解稳定性方面表现最佳。为进一步提高定位精度并增强算法鲁棒性,引入S波构建双波联合定位模型,将反演空间由四维降至三维。试验结果表明,双波联合定位显著优于单P波定位,其中PSO算法在双波联合定位中的平均定位误差最低,展现出良好的适应性。为克服PSO算法早熟收敛、初值敏感等不足,提出了一种融合反向学习与混沌映射的自适应改进粒子群优化(APSO)算法。反向学习用于生成高质量初始种群,混沌映射实现惯性权重的动态调节,以平衡全局探索与局部开发能力。数值试验结果表明,APSO算法在多个典型震源点上的平均定位误差均低于标准PSO算法,平均定位误差降低约62.4%,且表现出更强的稳定性与收敛效率。该方法为深部岩体工程微震高精度定位提供了有效工具,具有良好的工程应用前景。 展开更多
关键词 微震定位 粒子群优化算法 混沌映射 反向学习 双波联合定位
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基于关节误差补偿的煤矿井下巷道清理机器人高精度控制技术研究 认领 引用 被引量：3
4
作者 张幼振 路前海 +2 位作者 李旭涛 李旺年 刘智 《煤矿机械》 2025年第9期43-48,共6页
针对煤矿井下狭窄空间(平均高度小于3 m,宽度小于5 m)内巷道清理机器人定位精度不足的问题,提出一种融合激光追踪测量与混合优化算法的关节误差补偿方法。通过改进型Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,引入激光跟踪仪标定的关节间隙补... 针对煤矿井下狭窄空间(平均高度小于3 m,宽度小于5 m)内巷道清理机器人定位精度不足的问题,提出一种融合激光追踪测量与混合优化算法的关节误差补偿方法。通过改进型Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,引入激光跟踪仪标定的关节间隙补偿项,构建含间隙正则项的混合粒子群-拟牛顿优化(HPSO-QN)逆解算法,实现全局搜索与局部优化的协同求解。仿真结果表明,补偿后机械臂工作空间拓展率分别为1.7%、0.8%、1.6%,蒙特卡洛模拟验证其安全作业边界精度提升显著。现场试验表明,所提方法使末端定位误差从74~126 mm降低至35~45 mm,误差补偿率50%~64.3%,重复定位精度标准差控制在±60 mm以内,满足井下防碰撞要求。研究成果提升了巷道清理机器人的自主化作业的定位精度。 展开更多
关键词 巷道清理机器人 D-H参数法 定位精度 关节误差 混合逆解算法
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基于迁移学习的燃气管网泄漏定位方法 认领 引用 被引量：4
5
作者 陈岑 纪育博 +2 位作者 王欢 聂荣山 梁晓瑜 《中国安全科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第3期212-220,共9页
为增强燃气管网运行的可靠性与安全性,提高燃气管网泄漏故障的诊断能力,解决真实燃气管网泄漏数据样本稀缺及工况差异影响问题,提出基于迁移学习的燃气管网泄漏定位方法。首先,采用随机森林特征重要性排序方法,选取出TGNET仿真管网的5... 为增强燃气管网运行的可靠性与安全性,提高燃气管网泄漏故障的诊断能力,解决真实燃气管网泄漏数据样本稀缺及工况差异影响问题,提出基于迁移学习的燃气管网泄漏定位方法。首先,采用随机森林特征重要性排序方法,选取出TGNET仿真管网的5个压力监测点;然后,将3种不同压力工况下的压力监测点数据分别作为源域和目标域,输入特征,改进迁移学习传统联合概率分布适应(JDA)方法,以减小源域与目标域特征距离;最后,采用布谷鸟搜索(CS)算法,优化改进迁移学习算法的参数(映射后维度d'和学习率λ),实现无标签目标域泄漏管段的诊断。结果表明:所提复杂燃气管网泄漏定位方法可以有效提高无标签燃气管网泄漏识别效果,相比传统联合概率分布适应有更高的准确率。 展开更多
关键词 迁移学习 燃气管网 泄漏定位 随机森林 布谷鸟搜索(CS)算法 联合分布自适应(JDA)
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火箭残骸精准定位算法优化 认领 引用 被引量：1
6
作者 赵铭 腾云 《导弹与航天运载技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2025年第5期13-23,共11页
针对多级火箭残骸定位精度不足的问题,提出一种融合粒子群算法与牛顿迭代-梯度下降法的时间差定位方法(Time Difference of Arrival,TDOA)联合优化模型,通过全局搜索与局部优化的协同机制提升定位性能,并构建多残骸信号分离约束模型与... 针对多级火箭残骸定位精度不足的问题,提出一种融合粒子群算法与牛顿迭代-梯度下降法的时间差定位方法(Time Difference of Arrival,TDOA)联合优化模型,通过全局搜索与局部优化的协同机制提升定位性能,并构建多残骸信号分离约束模型与环境干扰补偿模型。试验表明,该模型在火箭残骸回收任务中,定位误差由传统单级优化算法的1~10 km降低至0.5 km以内,多残骸信号分离率达96.2%,山地及强风干扰下仍保持亚千米级精度。结合Chan-Taylor算法与最小二乘法的验证表明,其抗干扰性与定位可靠性显著优于现有方法。本算法可拓展至移动通信、无人驾驶等领域,兼具理论创新与工程应用价值。 展开更多
关键词 火箭残骸 精准定位 TDOA技术 联合算法优化 Chan-Taylor算法
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基于蒙特卡洛模拟的声电联合局部放电定位阵列设计及快速定位方法研究 认领 引用 被引量：23
7
作者 席英杰 张崇兴 +4 位作者 董明 王凯 任明 罗传仙 杨旭 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期3029-3038,共10页
针对目前局部放电声电联合定位中传感器阵列和定位算法设计缺乏统一评价指标的问题,通过对到达时间差算法误差来源进行分析,提出通过蒙特卡洛模拟对阵列及定位算法的定位能力进行定量分析的方法。综合考虑空间限制和定位能力,应用上述... 针对目前局部放电声电联合定位中传感器阵列和定位算法设计缺乏统一评价指标的问题,通过对到达时间差算法误差来源进行分析,提出通过蒙特卡洛模拟对阵列及定位算法的定位能力进行定量分析的方法。综合考虑空间限制和定位能力,应用上述方法对平面圆形阵列阵元数量和阵列半径进行了优化,并确定平面圆形阵列的最优阵列半径为35 mm,阵元数量为4~6个。随后基于所提方法,针对4阵元平面圆形阵列对到达时间差算法求解过程进行了优化,提出先通过一次方程组解得x、y后,回带误差最小二乘函数计算z坐标的方法,大幅减小了计算量。最后利用有限元仿真软件和油中放电实验平台,对所设计4阵元圆形阵列及局部放电定位算法进行了验证,定位误差小于65 mm。 展开更多
关键词 局部放电 声电联合定位 到达时间差算法 蒙特卡洛模拟 平面圆形传感器阵列
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一种优化的联合极大似然SLAM数据关联方法 认领 引用 被引量：4
8
作者 徐君 张国良 +1 位作者 敬斌 张璐 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期492-497,504,共6页
提出一种将联合极大似然方法(JML)和遗传算法相结合解决SLAM数据关联问题的方法,简称GAJML.该方法采用"关联门"缩小数据关联的解空间范围,提高搜索效率;利用数据关联解的联合极大似然值作为适应度值,种群的初始化采用了自适... 提出一种将联合极大似然方法(JML)和遗传算法相结合解决SLAM数据关联问题的方法,简称GAJML.该方法采用"关联门"缩小数据关联的解空间范围,提高搜索效率;利用数据关联解的联合极大似然值作为适应度值,种群的初始化采用了自适应策略以提高算法计算速度.与单匹配最近邻(ICNN)和JML方法的对比实验表明该方法相比于ICNN方法耗时增加很少实时性好,数据关联正确率接近JML准确度高,并能够有效克服闭环问题引起的定位累积误差增长. 展开更多
关键词 同时定位与地图创建(SLAM) 遗传算法 联合极大似然(JML) 数据关联
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一种基于聚类分组的快速联合兼容SLAM数据关联算法 认领 引用 被引量：6
9
作者 刘丹 段建民 王昶人 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期158-168,177,共11页
针对在移动机器人同时定位与建图(SLAM)过程中如何快速准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)聚类分组的快速联合兼容SLAM数据关联算法(DFJCBB).首先,采用局... 针对在移动机器人同时定位与建图(SLAM)过程中如何快速准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)聚类分组的快速联合兼容SLAM数据关联算法(DFJCBB).首先,采用局部关联策略将参与关联的特征点限定在局部地图中;其次,针对多数环境中量测都有较明显的分布,采用一种基于密度聚类的方法 DBSCAN对当前时刻的量测进行分组,从而得到若干关联度小的观测小组;最后,在每个小组中采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联,以获得每个小组量测与局部地图特征之间的最优关联解,并将这些关联解组合获得最终的关联结果.基于模拟器和标准数据集的仿真实验验证了该关联算法的性能,结果表明该关联算法在保证获得较高关联准确度的同时,大大降低了算法复杂度、缩短了运行时间,适用于解决不同复杂环境中的SLAM数据关联问题. 展开更多
关键词 同时定位与建图 联合兼容分支定界算法 局部关联策略 聚类分组 关联准确度 计算复杂度
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基于改进联合概率数据关联的AUV定位算法 认领 引用 被引量：4
10
作者 李鑫滨 马迎港 +1 位作者 闫磊 韩松 《信号处理》 CSCD 北大核心 2023年第10期1819-1830,共12页
基于水下无线传感器网络的位置估计是解决水下自主机器人定位问题的有效方法,然而由于水下无线传感器网络中的传感器节点一般部署在开放水域中,外来的恶意节点在基于到达时间的网络信道中注入恶意噪声延迟会对定位精度产生不利影响。针... 基于水下无线传感器网络的位置估计是解决水下自主机器人定位问题的有效方法,然而由于水下无线传感器网络中的传感器节点一般部署在开放水域中,外来的恶意节点在基于到达时间的网络信道中注入恶意噪声延迟会对定位精度产生不利影响。针对这个问题,本文提出了一种改进联合概率数据关联算法。首先,我们考虑了一种异构的网络架构,包括水面浮标节点、水下信标节点和待定位的AUV目标节点,并获取网络架构中信标节点和AUV之间的距离测量;然后,我们设计了一种基于矩阵相似度的恶意噪声识别机制,识别并丢弃受恶意噪声污染的距离测量,并且对检测为未受到恶意噪声污染的距离测量进行分组,利用最小二乘法完成对AUV的初步定位;接着,为了丰富所得到的样本测量点以提高AUV的定位精度,我们在预测点以及检测出未受到恶意噪声污染的测量点的附近生成一系列服从高斯分布的虚拟测量;最后,对这些测量点进行数据关联处理与更新,完成对AUV目标节点的精确定位。仿真结果表明,所提出的定位方法与其他工作相比,在有恶意噪声攻击的情况下仍能保持较好的定位精度。 展开更多
关键词 水下无线传感器网络 AUV定位算法 改进联合概率数据关联算法 恶意噪声攻击
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一种基于蚁群算法的SLAM数据关联方法 认领 引用 被引量：4
11
作者 曾文静 张铁栋 +1 位作者 徐玉如 姜大鹏 《计算机应用》 北大核心 2009年第1期136-138,148,共3页
针对SLAM的数据关联问题,提出了基于蚁群算法的数据关联方法。将SLAM的数据关联问题演化为组合优化问题,通过利用蚁群算法解决组合优化问题的优势,结合JML关联理论,将蚁群算法应用于选择量测和特征的关联集合。详细介绍了该方法的实现步... 针对SLAM的数据关联问题,提出了基于蚁群算法的数据关联方法。将SLAM的数据关联问题演化为组合优化问题,通过利用蚁群算法解决组合优化问题的优势,结合JML关联理论,将蚁群算法应用于选择量测和特征的关联集合。详细介绍了该方法的实现步骤,建立了基于蚁群算法的数据关联模型,最后在仿真环境下对其进行了试验。分析结果表明,所提方法在保证关联效率的前提下有效地降低了运算时间,是一种解决SLAM数据关联的可行算法。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 数据关联 联合最大可能性 蚁群算法
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圆台阵列杂波模型及空时二维自适应处理 认领 引用 被引量：4
12
作者 唐波 汤俊 彭应宁 《航空学报》 EI CAS 北大核心 2010年第3期587-592,共6页
针对圆台共形阵列,建立了空时二维自适应处理(STAP)的杂波模型,给出了圆台阵列杂波抑制最优权值的计算方法。在此基础之上,为了实现可应用到实际环境中的自适应处理方法,进一步讨论了将局部联合域(JDL)降维算法推广至圆台阵列中的问题... 针对圆台共形阵列,建立了空时二维自适应处理(STAP)的杂波模型,给出了圆台阵列杂波抑制最优权值的计算方法。在此基础之上,为了实现可应用到实际环境中的自适应处理方法,进一步讨论了将局部联合域(JDL)降维算法推广至圆台阵列中的问题。得出了圆台阵列JDL算法降维变换矩阵的表达形式,研究了参考波束的数目选取、波束指向等因素对降维损失的影响。理论分析以及仿真结果表明,通过合理选择通道数、波束方位向指向间隔等参数,该算法能够减少自适应波束形成的计算量,而且可以用较少的训练样本获得较好的处理性能。 展开更多
关键词 空时二维自适应处理 圆台阵列 杂波模型 最优处理 局部联合域算法
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一种改进的多模块贝叶斯网络局部推理算法 认领 引用 被引量：4
13
作者 赵建喆 李凯 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1251-1255,共5页
针对多模块贝叶斯网络的局部推理的时间和空间复杂度高的问题,提出了一种改进的多模块贝叶斯网络局部推理算法.该算法用面向对象语言重新定义了多模块贝叶斯网络模型,在联合树推理算法的基础上结合图论中"顶点度"的概念对局... 针对多模块贝叶斯网络的局部推理的时间和空间复杂度高的问题,提出了一种改进的多模块贝叶斯网络局部推理算法.该算法用面向对象语言重新定义了多模块贝叶斯网络模型,在联合树推理算法的基础上结合图论中"顶点度"的概念对局部推理算法进行了优化,针对三角化结果不唯一的问题,给出了一种一般性的解决方案,使三角化后的结果能够将消息传递得更快,有效地缩短推理时间.给出了算法的仿真实例并进行实验分析,结果表明改进后的推理算法有效减小时间、空间复杂度. 展开更多
关键词 多模块贝叶斯网络(MSBN) 局部推理 联合树算法 顶点度 三角化
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多门店协同下的订单拆分与配送联合优化方法 认领 引用 被引量：5
14
作者 张艳菊 欧丽萍 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第9期295-303,共9页
新零售带动传统企业转型,加速了以实体门店作为前置仓的线上订单履行模式的发展。针对订单需求不确定导致的就近门店无法满足订单需求的情况,提出多门店协同下的订单拆分与配送的联合优化问题。通过引入拆单数量限制,缩减问题求解空间,... 新零售带动传统企业转型,加速了以实体门店作为前置仓的线上订单履行模式的发展。针对订单需求不确定导致的就近门店无法满足订单需求的情况,提出多门店协同下的订单拆分与配送的联合优化问题。通过引入拆单数量限制,缩减问题求解空间,同时为了减少单独配送导致的路径重叠,采用协同配送的模式整合路径,并通过订单拆分与配送之间的调整优化降低订单履行成本。集成广度优先搜索和局部搜索算法,构造TNILS(top-N&improved local search)混合启发式算法求解问题。在合成数据集的基础上,通过协同配送与单独配送的结果对比,证明了协同配送的有效性及提出算法的可行性。通过与其他算法的实验结果对比,验证TNILS算法的有效性和稳定性。 展开更多
关键词 路径整合 订单履行 协同配送 联合优化 TNILS算法
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基于显格式与隐格式联合求解的管道系统非恒定流模拟 认领 引用 被引量：3
15
作者 王超 杨建东 《水动力学研究与进展（A辑）》 CSCD 北大核心 2013年第6期701-707,共7页
水电站过渡过程数值分析主要是基于特征线法求解水击基本方程及相应的边界条件。显式差分和隐式差分均可求解水击的基本方程,该文结合数值离散中显格式与隐格式的优点,提出了一种将显格式与隐格式联合用于管道非恒定流模拟的思路。以追... 水电站过渡过程数值分析主要是基于特征线法求解水击基本方程及相应的边界条件。显式差分和隐式差分均可求解水击的基本方程,该文结合数值离散中显格式与隐格式的优点,提出了一种将显格式与隐格式联合用于管道非恒定流模拟的思路。以追赶法为基础,提出基本解法、局部迭代解法和分层求解法这三种方法满足不同管道系统的布置形式及显隐格式管道的划分特性,用简单的方法实现了隐格式管网矩阵方程求解。通过实例仿真结果表明,隐式差分在非棱柱体管道计算中具有良好的精度。 展开更多
关键词 显-隐格式 联合求解 基本解法 局部迭代 分层求解
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基于Chan与AUKF联合的人员定位算法 认领 引用
16
作者 郑爽 梁云浩 +2 位作者 武俊峰 刘付刚 马仲甜 《黑龙江科技大学学报》 CAS 2022年第6期811-815,共5页
针对目前超宽带人员定位技术在复杂环境中产生较大误差的问题,提出了一种基于Chan算法与自适应无迹卡尔曼滤波AUKF的联合定位算法。利用Chan算法去除噪声较大的数据,确定误差相对较小的初始坐标,将Chan算法的估计值作为AUKF的初始值进... 针对目前超宽带人员定位技术在复杂环境中产生较大误差的问题,提出了一种基于Chan算法与自适应无迹卡尔曼滤波AUKF的联合定位算法。利用Chan算法去除噪声较大的数据,确定误差相对较小的初始坐标,将Chan算法的估计值作为AUKF的初始值进行滤波处理,确定精确的位置坐标,在视距与非视距环境下仿真分析变电站的人员定位。结果表明,在视距环境下,文中提出的算法略优于Chan算法。在非视距环境下,Chan-AUKF联合定位算法的误差值约为10 cm,而Chan算法的误差值约为20 cm,定位精度提高约10 cm。 展开更多
关键词 人员定位 Chan算法 Chan-AUKF联合定位算法 TDOA
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基于BCALoD的FPSO软刚臂系泊系统疲劳分析 认领 引用 被引量：1
17
作者 罗起航 武文华 +1 位作者 吕柏呈 郭冲冲 《中国海洋平台》 2024年第2期63-71,108,共9页
针对软刚臂系泊系统铰节点在服役过程中出现的疲劳损伤问题,提出一种基于原型监测和局部密度双向聚类算法(Bidirectional Clustering Algorithm based on Local Density,BCALoD)的疲劳寿命计算方法。采用BCALoD算法对获得的船体六自由... 针对软刚臂系泊系统铰节点在服役过程中出现的疲劳损伤问题,提出一种基于原型监测和局部密度双向聚类算法(Bidirectional Clustering Algorithm based on Local Density,BCALoD)的疲劳寿命计算方法。采用BCALoD算法对获得的船体六自由度进行工况分类,运用多体动力学将运动数据转算为受力时程,将其作为铰节点疲劳寿命分析的载荷谱。采用Abaqus软件建立各铰节点有限元模型以计算热点应力,结合Miner线性疲劳累积损伤理论和雨流计数方法计算疲劳寿命。进一步分析评估基于实测数据的铰节点疲劳设计指标,指出该FPSO软刚臂上铰节点的疲劳寿命不足以支持其完成服役,且各铰节点难以统一维护和更换。本研究可为在役软刚臂系泊系统的疲劳寿命计算提供一种新的载荷处理方法,为未来海洋平台的设计提供参考。 展开更多
关键词 软刚臂单点系泊系统 疲劳寿命 原型监测 局部密度双向聚类算法 多体动力学 铰节点
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一种改进的几何约束分枝定界SLAM重定位算法 认领 引用
18
作者 曹小兵 徐伊岑 +1 位作者 郭剑辉 芮长颖 《现代电子技术》 北大核心 2016年第21期141-144,149,共4页
重定位技术是机器人在已有SLAM地图的环境中依靠自身传感器重新获得定位信息的关键技术。几何约束分枝定界重定位(GCBB)算法是一种有效的方法,但是其存在计算速度慢的缺点。针对GCBB算法的不足,从两个方面对其进行改进:一是采用分组方... 重定位技术是机器人在已有SLAM地图的环境中依靠自身传感器重新获得定位信息的关键技术。几何约束分枝定界重定位(GCBB)算法是一种有效的方法,但是其存在计算速度慢的缺点。针对GCBB算法的不足,从两个方面对其进行改进:一是采用分组方式进行数据关联;二是结合传感器探测范围在局部区域中选择特征进行数据关联。仿真结果表明,所提出的快速几何约束分枝定界重定位(FGCBB)算法能够正确实现重定位,且计算复杂度与观测数目两者之间服从线性关系,当处理观测数目较多的问题时,FGCBB的计算效率明显优于GCBB算法。 展开更多
关键词 重定位 几何约束分枝定界算法 同时定位与地图创建 联合相容
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智能车SLAM中一种快速联合数据关联算法 认领 引用
19
作者 刘丹 段建民 王昶人 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期521-528,共8页
数据关联是智能车同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的一个难点问题.为了快速准确获得数据关联结果,结合连续兼容最近邻(sequential compatibility nearest neighbor,SCNN)算法简单易实现和联合兼容分支定... 数据关联是智能车同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的一个难点问题.为了快速准确获得数据关联结果,结合连续兼容最近邻(sequential compatibility nearest neighbor,SCNN)算法简单易实现和联合兼容分支定界(joint compatibility brarch and bound,JCBB)算法最优理念强的优点,提出了一种快速联合数据关联(fast joint data association,FJDA)算法.该算法首先在局部地图中采用SCNN数据关联算法处理所有的观测-特征对,得到关联结果;其次判断关联结果的准确性,若关联出错,则采用具有噪声的基于密度的聚类方法(densitybased spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)对当前时刻的观测量进行分组,然后在每一小组中采用JCBB算法进行数据关联,最终将每一小组的关联解融合得到最终的关联结果.通过仿真实验对提出的算法、SCNN算法以及JCBB算法的性能进行了比较,结果表明提出的关联算法实时性强,准确度高. 展开更多
关键词 同时定位与建图 局部地图 快速联合数据关联算法 密度聚类算法
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联合矩阵局部保持投影的近红外光谱特征提取 认领 引用 被引量：8
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作者 胡善科 秦玉华 +2 位作者 段如敏 吴丽君 宫会丽 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期3772-3777,共6页
近红外光谱存在高维、噪声大、重叠和非线性等特性,严重影响建模准确,因此提出了一种基于联合矩阵局部保持投影(JMLPP)的特征提取方法。首先,利用基于聚类的光谱特征选择方法对原始近红外光谱数据进行有效特征提取,按种与分类相关性强... 近红外光谱存在高维、噪声大、重叠和非线性等特性,严重影响建模准确,因此提出了一种基于联合矩阵局部保持投影(JMLPP)的特征提取方法。首先,利用基于聚类的光谱特征选择方法对原始近红外光谱数据进行有效特征提取,按种与分类相关性强的指标将样本分为种不同的聚类方式,依据类内关联性强,类间差异性大的聚类思想,通过调节类内参数、类间参数确定类内阈值与类间阈值,分别对种不同聚类方式筛选光谱特征区间,得到指标特征矩阵,并集操作生成联合矩阵。其次,从两个方面对局部保持投影算法(LPP)进行了改进:引入测地距离构造邻域距离矩阵,较欧式距离更好的表达了高维数据样本点间的拓扑结构;改进了边权矩阵,解决了样本稀疏导致的不确定性,避免了有效信息的丢失。最后,采用改进的LPP算法对联合矩阵进行降维操作,从而得到最优光谱特征子集。为验证JMLPP算法有效性,首先从光谱投影方面将该算法与PCA、 LPP算法进行了对比,结果表明JMLPP算法有较好的等级区分能力,投影空间中的烟叶样品分类清晰,明显优于PCA与LPP算法。其次从模型分类准确性方面进行了对比,分别采用全谱段与PCA, LPP和JMLPP降维后的特征建立烟叶等级分类模型,实验结果表明, JMLPP算法建立的分类模型准确率为93.8%,对5种烟叶分级的敏感度分别为95.2%, 93.1%, 94.2%, 92.1%和92.5%,特异度分别为99.3%, 98.4%, 98.6%, 97.5%和97%,模型准确率、敏感度与特异度均明显优于其他3种方法。该算法通过基于聚类的特征提取和改进的局部保持投影算法实现了烟叶分级特征的有效提取,并保留原始数据的局部线性关系,使最终建立的模型具有良好的稳定性和较高的准确性。 展开更多
关键词 特征提取 联合矩阵 测地线距离 局部保持投影算法 近红外光谱
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