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Dynamic and Integrated Load-Balancing Scheduling Algorithm for Cloud Data Centers 认领 引用 被引量：9
1
作者 田文洪 赵勇 +2 位作者 仲元椋 徐敏贤 景晨 《China Communications》 SCIE CSCD 2011年第6期117-126,共10页
One of the challenging scheduling problems in Cloud data centers is to take the allocation and migration of reconfigurable virtual machines as well as the integrated features of hosting physical machines into consider... One of the challenging scheduling problems in Cloud data centers is to take the allocation and migration of reconfigurable virtual machines as well as the integrated features of hosting physical machines into consideration. We introduce a Dynamic and Integrated Resource Scheduling algorithm (DAIRS) for Cloud data centers. Unlike traditional load-balance scheduling algorithms which often consider only one factor such as the CPU load in physical servers, DAIRS treats CPU, memory and network bandwidth integrated for both physical machines and virtual machines. We develop integrated measurement for the total imbalance level of a Cloud datacenter as well as the average imbalance level of each server. Simulation results show that DAIRS has good performance with regard to total imbalance level, average imbalance level of each server, as well as overall running time. 展开更多
关键词 cloud computing load balance dynamic and integrated resource scheduling algorithm cloud datacenter
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A Ka-band Solid-state Transmitter Cloud Radar and Data Merging Algorithm for Its Measurements 认领 引用 被引量：8
2
作者 Liping LIU Jiafeng ZHENG Jingya WU 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2017年第4期545-558,共14页
This study concerns a Ka-band solid-state transmitter cloud radar, made in China, which can operate in three different work modes, with different pulse widths, and coherent and incoherent integration numbers, to meet ... This study concerns a Ka-band solid-state transmitter cloud radar, made in China, which can operate in three different work modes, with different pulse widths, and coherent and incoherent integration numbers, to meet the requirements for cloud remote sensing over the Tibetan Plateau. Specifically, the design of the three operational modes of the radar（i.e., boundary mode M1, cirrus mode M2, and precipitation mode M3） is introduced. Also, a cloud radar data merging algorithm for the three modes is proposed. Using one month＇s continuous measurements during summertime at Naqu on the Tibetan Plateau,we analyzed the consistency between the cloud radar measurements of the three modes. The number of occurrences of radar detections of hydrometeors and the percentage contributions of the different modes＇ data to the merged data were estimated.The performance of the merging algorithm was evaluated. The results indicated that the minimum detectable reflectivity for each mode was consistent with theoretical results. Merged data provided measurements with a minimum reflectivity of -35 dBZ at the height of 5 km, and obtained information above the height of 0.2 km. Measurements of radial velocity by the three operational modes agreed very well, and systematic errors in measurements of reflectivity were less than 2 dB. However,large discrepancies existed in the measurements of the linear depolarization ratio taken from the different operational modes.The percentage of radar detections of hydrometeors in mid- and high-level clouds increased by 60% through application of pulse compression techniques. In conclusion, the merged data are appropriate for cloud and precipitation studies over the Tibetan Plateau. 展开更多
关键词 data merging algorithm operational mode Ka-band radar cloud Tibetan Plateau pulse compression technique
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Cloud-PERM:基于从头预测法的蛋白质折叠模拟计算 认领 引用
3
作者 徐胜超 周继鹏 《计算机与现代化》 2025年第5期73-78,85,共6页
提出基于从头预测法的蛋白质折叠模拟计算方法Cloud-PERM。Cloud-PERM采用不基于模板信息的从头预测法,通过获得蛋白质所有原子空间位置及能量之间最优关系,构建蛋白质折叠过程的能量函数,通过蛋白质片段组装技术预测蛋白质折叠结构,采... 提出基于从头预测法的蛋白质折叠模拟计算方法Cloud-PERM。Cloud-PERM采用不基于模板信息的从头预测法,通过获得蛋白质所有原子空间位置及能量之间最优关系,构建蛋白质折叠过程的能量函数,通过蛋白质片段组装技术预测蛋白质折叠结构,采用格点模型将蛋白质结构链无重叠地放置在格点模型构建空间上,通过PERM算法找出最低能量的蛋白质结构链放置状态,实现蛋白质折叠模拟计算;依据MapReduce编程模型对PERM算法进行任务划分,运用Hadoop 3.0云平台中MapReduce编程模块形成Cloud-PERM方法,不断对蛋白质折叠模拟计算的格点模型进行求解,得到能量最低的蛋白质折叠模拟计算结果。通过实验分析得知,Cloud-PERM方法蛋白质结构预测相似度更高,可实现蛋白质折叠模拟计算,且计算能力强、速度快,可在相同时间内以较大寻优次数得到能量最低的蛋白质折叠结构。 展开更多
关键词 云计算 从头预测法 蛋白质折叠 模拟计算 MapReduce Cloud-PERM方法
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Constructing Multicast Routing Tree for Inter-cloud Data Transmission:An Approximation Algorithmic Perspective 认领 引用 被引量：1
4
作者 Jun Huang Shihao Li Qiang Duan 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2018年第2期514-522,共9页
Networking plays a crucial role in cloud computing especially in an inter-cloud environment, where data communications among data centers located at different geographical sites form the foundation of inter-cloud fede... Networking plays a crucial role in cloud computing especially in an inter-cloud environment, where data communications among data centers located at different geographical sites form the foundation of inter-cloud federation. Data transmissions required for inter-cloud federation in the complex inter-cloud networking system are often point-to-multi points, which calls for a more effective and efficient multicast routing algorithm in complex networking systems. In this paper, we investigate the multicast routing problem in the inter-cloud context with K constraints where K ≥ 2. Unlike most of existing algorithms that are too complex to be applied in practical scenarios, a novel and fast algorithm for establishing multicast routing tree for interclouds is proposed. The proposed algorithm leverages an entropybased process to aggregate all weights into a comprehensive metric, and then uses it to search a multicast tree(MT) on the basis of the shortest path tree(SPT). We conduct complexity analysis and extensive simulations for the proposed algorithm from the approximation perspective. Both analytical and experimental results demonstrate that the algorithm is more efficient than a representative multi-constrained multicast routing algorithm in terms of both speed and accuracy, and thus we believe that the proposed algorithm is applicable to the inter-cloud environment. 展开更多
关键词 Index Terms--Entropy inter-clouds multicast tree （MT） rout-ing algorithm shortest path tree （SPT）.
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Accuracy assessment of cloud removal methods for Moderate-resolution Imaging Spectroradiometer(MODIS)snow data in the Tianshan Mountains,China 认领 引用
5
作者 WANG Qingxue MA Yonggang +1 位作者 XU Zhonglin LI Junli 《Journal of Arid Land》 SCIE CSCD 2025年第4期457-480,共24页
Snow cover plays a critical role in global climate regulation and hydrological processes.Accurate monitoring is essential for understanding snow distribution patterns,managing water resources,and assessing the impacts... Snow cover plays a critical role in global climate regulation and hydrological processes.Accurate monitoring is essential for understanding snow distribution patterns,managing water resources,and assessing the impacts of climate change.Remote sensing has become a vital tool for snow monitoring,with the widely used Moderate-resolution Imaging Spectroradiometer(MODIS)snow products from the Terra and Aqua satellites.However,cloud cover often interferes with snow detection,making cloud removal techniques crucial for reliable snow product generation.This study evaluated the accuracy of four MODIS snow cover datasets generated through different cloud removal algorithms.Using real-time field camera observations from four stations in the Tianshan Mountains,China,this study assessed the performance of these datasets during three distinct snow periods:the snow accumulation period(September-November),snowmelt period(March-June),and stable snow period(December-February in the following year).The findings showed that cloud-free snow products generated using the Hidden Markov Random Field(HMRF)algorithm consistently outperformed the others,particularly under cloud cover,while cloud-free snow products using near-day synthesis and the spatiotemporal adaptive fusion method with error correction(STAR)demonstrated varying performance depending on terrain complexity and cloud conditions.This study highlighted the importance of considering terrain features,land cover types,and snow dynamics when selecting cloud removal methods,particularly in areas with rapid snow accumulation and melting.The results suggested that future research should focus on improving cloud removal algorithms through the integration of machine learning,multi-source data fusion,and advanced remote sensing technologies.By expanding validation efforts and refining cloud removal strategies,more accurate and reliable snow products can be developed,contributing to enhanced snow monitoring and better management of water resources in alpine and arid areas. 展开更多
关键词 real time camera cloud removal algorithm snow cover Moderate-resolution Imaging Spectroradiometer(MODIS)snow data snow monitoring
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A Genetic Algorithm Based Approach for Campus Equipment Management System in Cloud Server 认领 引用
6
作者 Yu-Cheng Lin 《Journal of Electronic Science and Technology》 CAS 2013年第2期187-191,共5页
In this paper, we proposed a campus equipment ubiquitous-management system which is based on a genetic algorithm approach in cloud server. The system uses radio frequency identification （RFID） to monitor the status ... In this paper, we proposed a campus equipment ubiquitous-management system which is based on a genetic algorithm approach in cloud server. The system uses radio frequency identification （RFID） to monitor the status of equipment in real time, and uses wire or wireless network to send real-time situation to display on manager＇s PC or PDA. In addition, the system will also synchronize with database to record and reserve message. Furthermore, the status will display not only to a single manager but also a number of managers. In order to increase efficiency between graphical user interface （GUI） and database, the system adopts SqlDependency object of ADO.NET so that any changed situation of the database could be known immediately and synchronized with manager＇s PC or PDA. Because the problem of the equipment utilization is an NP-complete （non-deterministic polynomial） problem, we apply genetic algorithm to enhance the efficiency of finding optimum solution for equipment utilization. We assign constraints into the system, and the system will post back the optimum solution simultaneously on the screen. As a consequence, we compare our genetic algorithm based approach （GA） with the simulated annealing based approach （SA） for maximizing the equipment utilization. Experimental result shows that our GA approach achieves an average 79.66% improvement in equipment utilization in an acceptable run time. 展开更多
关键词 Campus equipment cloud server genetic algorithm RFID ubiquitous-managementsystem.
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基于线结构光的滚动直线导轨型面精密测量与场景化算法研究 认领 引用 被引量：1
7
作者 李金峰 马紫瑞 +1 位作者 王海同 张泽阳 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第4期536-547,共12页
为提升滚动直线导轨副中含微小圆弧特征复杂曲面的制造精度,保障滚动功能部件的刚度、摩擦力矩等服役性能,本文提出一种基于线结构光的滚动直线导轨型面精密高效测量方法。针对导轨型面的独特场景,构建了一套场景化改进算法的型面点云... 为提升滚动直线导轨副中含微小圆弧特征复杂曲面的制造精度,保障滚动功能部件的刚度、摩擦力矩等服役性能,本文提出一种基于线结构光的滚动直线导轨型面精密高效测量方法。针对导轨型面的独特场景,构建了一套场景化改进算法的型面点云拟合体系,包括滚道区域加权的自适应体素滤波算法、多特征融合的PCA-K邻域拐点辨识算法及自适应半径约束的改进RANSAC圆弧拟合算法等。通过与三坐标测量机、影像测量仪的对比实验,验证该测量系统的测量精度优于5μm,达到SP级测量标准,能够实现导轨型面全轮廓检测,测量效率较三坐标测量机提升15倍以上,为滚动直线导轨型面的高精度、高效检测提供了理论支撑与技术方案。 展开更多
关键词 线结构光 直线导轨 型面检测 点云算法
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Pre-process algorithm for satellite laser ranging data based on curve recognition from points cloud 认领 引用
8
作者 Liu Yanyu Zhao Dongming Wu Shan 《Geodesy and Geodynamics》 2012年第2期53-59,共7页
The satellite laser ranging （SLR） data quality from the COMPASS was analyzed, and the difference between curve recognition in computer vision and pre-process of SLR data finally proposed a new algorithm for SLR was ... The satellite laser ranging （SLR） data quality from the COMPASS was analyzed, and the difference between curve recognition in computer vision and pre-process of SLR data finally proposed a new algorithm for SLR was discussed data based on curve recognition from points cloud is proposed. The results obtained by the new algorithm are 85 % （or even higher） consistent with that of the screen displaying method, furthermore, the new method can process SLR data automatically, which makes it possible to be used in the development of the COMPASS navigation system. 展开更多
关键词 satellite laser ranging （SLR） curve recognition points cloud pre-process algorithm COM- PASS screen displaying
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基于激光雷达点云的公路二维视距检测技术 认领 引用 被引量：1
9
作者 张韡 刘涛 +2 位作者 李永 蒋磊 陈涛 《应用激光》 CSCD 北大核心 2026年第2期132-139,共8页
为实现快速、准确、自动化的公路视距检测,基于激光雷达点云提出一种将公路边界量化为视距的方法。首先,对原始点云进行纵向滤波和垂向滤波以减少点云数量,再利用随机抽样一致性算法(RANSAC算法)分别提取高度阈值为0.2 m和1.2 m的平面,... 为实现快速、准确、自动化的公路视距检测,基于激光雷达点云提出一种将公路边界量化为视距的方法。首先,对原始点云进行纵向滤波和垂向滤波以减少点云数量,再利用随机抽样一致性算法(RANSAC算法)分别提取高度阈值为0.2 m和1.2 m的平面,将二者作差得到粗略的公路边界。其次,将粗略的公路边界投影至XOY平面后分割为左右两个边界,并采用散点轮廓算法(Alpha-Shapes算法)分别提取其边界轮廓,再结合边界轮廓的位置关系得到精准的公路边界线。再次,基于弯道线形组成规律采用最小二乘法对精准的公路边界线进行拟合,并利用曲线积分求解边界长度。最后,建立公路视距检测模型并通过实车试验验证模型的准确性。结果表明:公路视距检测模型求解的视距与实测视距相比较,绝对误差范围为0.68~2.92 m,相对误差范围为2.48%~5.49%,且误差随实测视距的减小而减小,模型准确性较高,具有实际工程应用价值。 展开更多
关键词 公路视距检测 激光雷达点云 随机一致性算法 散点轮廓算法 最小二乘法
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基于LM算法的三维点云与二维图像标定方法 认领 引用 被引量：1
10
作者 吴龙 陶奕帆 +2 位作者 杨旭 徐璐 陈淑玉 《现代电子技术》 北大核心 2026年第1期59-65,共7页
针对激光雷达与相机检测时标定精度不足,导致后续激光雷达点云与相机图像的空间对齐产生误差,影响后续特征匹配、物体检测和三维重建准确性的问题,文中提出一种基于激光雷达三维点云和单目相机的二维图像的标定方法,旨在实现对大规模物... 针对激光雷达与相机检测时标定精度不足,导致后续激光雷达点云与相机图像的空间对齐产生误差,影响后续特征匹配、物体检测和三维重建准确性的问题,文中提出一种基于激光雷达三维点云和单目相机的二维图像的标定方法,旨在实现对大规模物体的精确检测和三维环境重建。该方法首先通过多帧点云数据叠加获得相对密集的点云测量,并利用角点检测算法检测图像中的特征角点;随后使用偏最小二乘法(PLS)对参数进行求解;最后利用LM迭代算法最小化重投影误差,提高标定精度。标定结果表明,SPAAM算法相较于经典方法重投影误差减少8.6%,所提方法相较于经典方法重投影误差减少近38.2%,验证了所提方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 激光雷达 单目相机 标定方法 点云数据 偏最小二乘法 LM迭代算法
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基于动态兴趣空间的烟草收获机自动对行系统设计与试验 认领 引用
11
作者 王笑乐 戴宝宝 +5 位作者 戴祯 胡志伟 李宇轩 赵金辉 杨洋 陈黎卿 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第4期50-61,共12页
针对当前雷达感知在处理田间信息时存在干扰因素多、计算时间长等问题,本文以烟草收获机为对象,设计了一种结合激光雷达与北斗定位的自动对行系统。控制算法根据机身历史定位坐标拟合点云处理中心线,解决了机身偏斜造成的引导线偏斜、... 针对当前雷达感知在处理田间信息时存在干扰因素多、计算时间长等问题,本文以烟草收获机为对象,设计了一种结合激光雷达与北斗定位的自动对行系统。控制算法根据机身历史定位坐标拟合点云处理中心线,解决了机身偏斜造成的引导线偏斜、对错行等问题;根据已采集的烟株点云信息,计算当前田块行距和株高,作为提取兴趣空间(Region of interest,ROI)的决策依据;为缩短点云处理时间,动态调整ROI空间长度、宽度和高度范围,滤除干扰点云,提高计算效率和对行精度;提出基于点云密度的作物行分类方法,通过垂直投影和滑动窗口方法,确定K-means算法初始聚类中心,提高烟草行导航线拟合准确度;对获得的前视烟草行导航线,采用最优预瞄算法实现对行跟踪行驶。在3组不同行距的烟田开展自动对行测试,结果表明,机身中心相对烟草行实际中心线最大横向误差为0.107 m,平均横向偏差为0.074 m,收获导航线准确率为94.8%,该系统能够有效保证收获机自动对行行驶;提出的动态ROI点云处理算法相比已有算法,平均点云处理时间由536.2 ms降至148.95 ms。本文提出的烟草收获机自动对行系统及动态ROI点云处理算法,为大田行植作物装备无人自主作业提供了技术参考。 展开更多
关键词 烟草收获机 自动对行行驶 动态ROI点云 最优预瞄算法
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基于SPEA2-SA算法的锂电池云边协同储能系统优化配置 认领 引用 被引量：1
12
作者 吕云鹏 兰叶深 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第3期514-524,共11页
综合考虑锂电池储能系统优化配置方案及运行策略,提出一种兼顾经济性及可靠性的锂电池云边协同储能系统优化配置模型。首先,以锂电池云边协同储能成本、储能系统释放电能的收益及电网可靠性为目标函数建立数学模型。在此基础上,考虑配... 综合考虑锂电池储能系统优化配置方案及运行策略,提出一种兼顾经济性及可靠性的锂电池云边协同储能系统优化配置模型。首先,以锂电池云边协同储能成本、储能系统释放电能的收益及电网可靠性为目标函数建立数学模型。在此基础上,考虑配电网及储能系统两方面约束条件,对锂电池云边协同储能系统进行优化设计,提高光伏等可再生能源消纳能力,提升电力系统稳定性;其次,采用SPEA2-SA算法对多目标模型进行求解,找寻锂电池云边协同储能系统多目标情形下的最优解,克服电网功率波动问题,获得储能系统最优配置运行方案;最后,采用上述研究模型及算法,以IEEE-33节点模型针对锂电池云边协同储能系统的有效性展开仿真实验。算例仿真结果表明,SPEA2-SA算法优化下的锂电池云边协同储能系统优化配置方案能在显著降低运行成本的同时有效提高光伏电网的运行稳定性,从而验证SPEA2-SA算法的优良性及有效性。 展开更多
关键词 锂电池 电池储能 可靠性 经济性 云边协同 SPEA2-SA算法
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基于凹包与最小外接矩形的地涵点云边界提取与拟合 认领 引用 被引量：1
13
作者 陈思宇 王庆 +2 位作者 徐浩 孙红亮 张振洲 《物探化探计算技术》 CAS 2026年第2期218-226,共9页
在地涵的长期运行过程中,地涵淤积问题严重影响水工设施安全与运行,传统管道检测方法在复杂地涵检测中存在局限,而声呐技术虽能获取高精度点云数据,但生成的复杂点云边界提取仍是难题。鉴于现有边界提取方法在处理地涵复杂边界时存在不... 在地涵的长期运行过程中,地涵淤积问题严重影响水工设施安全与运行,传统管道检测方法在复杂地涵检测中存在局限,而声呐技术虽能获取高精度点云数据,但生成的复杂点云边界提取仍是难题。鉴于现有边界提取方法在处理地涵复杂边界时存在不足,笔者提出结合凹包与最小外接矩形的方法。该方法先将断面声呐数据转换为点云并去噪,再用凹包算法提取保留凹形特征的边界,最后用最小外接矩形拟合优化。经立交地涵声呐数据测试,该方法能有效修复边界信息、优化全局一致性且适用于不同密度点云,为地涵淤积检测等提供技术支持。 展开更多
关键词 地涵淤积检测 声呐数据 点云边界提取 凹包算法 最小外接矩
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基于三维点云的隧道弧形钢筋间距检测 认领 引用
14
作者 李凤玲 张俊峰 李向前 《中国工程机械学报》 北大核心 2026年第1期161-166,共6页
为解决隧道拱顶钢筋网中环向弧形钢筋与纵向水平钢筋交叉放置导致弧形钢筋空间结构检测难度大的问题,提出一种基于点云聚类改进算法的弧形钢筋识别方法。首先将钢筋网的三维点云正射投影到虚拟平面上,在2个不同方向上进行密度峰值聚类;... 为解决隧道拱顶钢筋网中环向弧形钢筋与纵向水平钢筋交叉放置导致弧形钢筋空间结构检测难度大的问题,提出一种基于点云聚类改进算法的弧形钢筋识别方法。首先将钢筋网的三维点云正射投影到虚拟平面上,在2个不同方向上进行密度峰值聚类;然后基于聚类结果对弧形钢筋的轴线进行拟合,实现对环向弧形钢筋最大实体边界的高效准确识别;最后根据最大化内部点的原则,基于公共法向量拟合出弧形钢筋中心轴的参数方程。实验结果表明:该算法得到弧形钢筋间距检测的均方根误差(RMSE)为1.900,相比于随机取样一致性算法的2.483和最小二乘法的2.261,具有更小的误差范围。 展开更多
关键词 点云 聚类算法 弧形钢筋 中心轴拟合 间距检测
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基于ICP改进迭代算法的电力作业现场三维点云配准研究 认领 引用
15
作者 班国邦 李永刚 +2 位作者 沈锋 孟令雯 何雨旻 《电子设计工程》 2026年第6期74-78,共5页
针对电力系统中因电网规模扩大和用电设备数量激增而带来的维护挑战,通过激光雷达扫描技术获取电力现场的点云数据并构建三维模型。为提升电力系统运维的效率与安全性,该文提出一种基于传统ICP(Iterative Closest Point)算法的改进点云... 针对电力系统中因电网规模扩大和用电设备数量激增而带来的维护挑战,通过激光雷达扫描技术获取电力现场的点云数据并构建三维模型。为提升电力系统运维的效率与安全性,该文提出一种基于传统ICP(Iterative Closest Point)算法的改进点云配准方法,通过引入SAC-IA(Sample Consensus Initial Alignment)算法优化初始配准过程。通过对比实验验证,改进后的ICP算法旋转误差降低约27%,平移误差降低约31%,配准时间减少约20.3%。结果表明,所提出的算法能够有效解决点云数据中存在的噪声和密度不均等问题,为电力作业场景下的三维建模提供了更为高效、准确的技术手段。 展开更多
关键词 激光雷达 三维建模 点云配准 ICP配准算法
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基于点云数据的树木骨架提取算法 认领 引用
16
作者 任力生 王雷 王芳 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第3期68-73,80,共6页
树木点云模型对树木保护、树木生长情况监测、构造数字孪生体具有重要意义。传统的点云骨架提取算法在提取树木点云骨架时,会出现对原始树木分叉处以及树枝生长的最外边界不能正确提取的问题。基于此,提出一种基于点云的树木点云骨架提... 树木点云模型对树木保护、树木生长情况监测、构造数字孪生体具有重要意义。传统的点云骨架提取算法在提取树木点云骨架时,会出现对原始树木分叉处以及树枝生长的最外边界不能正确提取的问题。基于此,提出一种基于点云的树木点云骨架提取算法。首先,采用基于K—means的改进L1—中值骨架提取算法来提取树枝中间点,利用凸包算法对树木外边界点进行提取,并提出一种基于树木外边界点进行最近点搜索算法来提取树木分叉点。然后,将中间点、分叉点、边界点相融合得到树木点云骨架点。结果表明,通过豪斯多夫距离和倒角距离的定量评估,本算法提取的骨架点与原始点云具有较高的匹配度。相较于传统方法,本算法提取的骨架点经过归一化处理后,豪斯多夫距离和倒角距离均小于0.5,且整体表现优于对比算法。此外,采用三次贝塞尔曲线进行骨架线连接,能够有效保持树木的原始拓扑结构特征,显著提升骨架提取的准确性和完整性。 展开更多
关键词 树木骨架 点云数据 凸包算法 体素
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基于改进PointPillar点云检测算法的3D环境感知技术研究 认领 引用
17
作者 陈春超 王昊 +2 位作者 周旭日 王立成 石龙 《电子设计工程》 2026年第7期169-174,共6页
针对当前3D环境感知中图像检测准确率低、感知效果差的问题,研究提出了一种基于改进PointPillar点云检测算法的3D环境感知技术。研究对传统PointPillar点云检测算法的特征提取网络进行改进,并引入新的双重注意力机制以提升算法的检测性... 针对当前3D环境感知中图像检测准确率低、感知效果差的问题,研究提出了一种基于改进PointPillar点云检测算法的3D环境感知技术。研究对传统PointPillar点云检测算法的特征提取网络进行改进,并引入新的双重注意力机制以提升算法的检测性能。通过在XYZ数据集上的测试,结果表明,改进算法在静止汽车检测上的准确率高达96.85%,比其他算法提升了19.17%;在不同模块改进时,算法的准确率也显著提升。此外,改进算法的参数量最低只有7235,交并比(IoU)达0.86,表明其检测框与真实目标框的重合度更高。由此可见,该算法在3D环境感知和图像检测中具有更好的效果,检测准确率显著提高,为3D环境感知研究提供了有益的指导。 展开更多
关键词 3D环境 感知 PointPillar点云检测算法 准确率 图像检测
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多源异构感知融合SLAM算法研究 认领 引用
18
作者 田保慧 林燕 +2 位作者 兰岚 张文涛 黄艳 《科技资讯》 2026年第2期56-58,共3页
多源异构感知融合同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在提高移动机器人、自动驾驶车辆等的定位与建图精度方面有广泛的应用前景。激光雷达、视觉相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)等多... 多源异构感知融合同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在提高移动机器人、自动驾驶车辆等的定位与建图精度方面有广泛的应用前景。激光雷达、视觉相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)等多种传感器产生的海量融合数据对算力的需求日益增加,需要一种可以克服单一传感器的局限性的融合SLAM算法。基于卡尔曼滤波、粒子滤波与改进的点云匹配算法(Iterative Closest Point,ICP)展现明显的优越性,ICP-SLAM算法在动态和遮挡场景中表现出更高的鲁棒性。 展开更多
关键词 多源异构 传感器 SLAM算法 ICP点云匹配算法 自动驾驶技术
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基于地基激光雷达点云的桉树单木参数提取与地上碳储量测定 认领 引用 被引量：2
19
作者 范光鹏 许亮亮 +4 位作者 蔡会德 徐占勇 孟想 邵亚奎 卢峰 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第3期88-99,共12页
【目的】提出一种基于地基激光雷达点云的单木地上碳储量测定新方法,以解决同种树木不同个体因存在枝干形态和冠层结构差异增加异速生长方程估算单木材积或碳储量的不确定性问题,提升单木结构重建完整性和地上碳储量测量精度。【方法】... 【目的】提出一种基于地基激光雷达点云的单木地上碳储量测定新方法,以解决同种树木不同个体因存在枝干形态和冠层结构差异增加异速生长方程估算单木材积或碳储量的不确定性问题,提升单木结构重建完整性和地上碳储量测量精度。【方法】基于空间殖民建模思想重建桉树单木并测定地上碳储量,包括枝干分离、骨架提取与优化、三维重建、单木参数提取和地上碳储量计算等步骤。采用逐层判断和聚类方法分离主干和树枝点云,避免树木下垂分支导致的判断错误。通过优化与调整骨架去除细小冗余分支,对属于同一条树枝的近平行枝进行融合。利用Cardinal曲线插值算法补全骨架点云缺失部分,树木骨架膨胀生成单木高精度三维几何模型。基于单木枝干三维结构提取体积,结合实地采伐的41株桉树样木解析、称量与测定的木材密度和含碳率进一步转换为单木地上碳储量。【结果】基于地基激光雷达点云的单木地上碳储量测定新方法提取单木参数的精度为:树高测定值与参考值线性拟合R2为0.94,CV(RMSE)为19.00%;胸径测定值与参考值线性拟合R2为0.94,CV(RMSE)为19.00%;树干体积测定值与参考值线性拟合R2为0.94,CV(RMSE)为19.00%;树枝体积测定值与参考值线性拟合R2为0.95,CV(RMSE)为38.84%。单木地上碳储量测定值与参考值线性拟合R2为0.96,CV(RMSE)为16.23%。【结论】通过提取桉树单木材积参数并与实测密度和含碳率结合测定碳储量,侧重解决桉树个体形态和结构造成的地上碳储量测定差异,可为林业数表编制、智慧林业及林业碳汇计量与交易提供技术支撑。 展开更多
关键词 地基激光雷达点云 树木结构 三维重建 空间殖民算法 地上碳储量
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基于智能手机辅助与极坐标高程特征图匹配的机载-地基点云配准 认领 引用
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作者 陈茂霖 王溪雨 +2 位作者 马威 姬翠翠 潘建平 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第6期1204-1215,共12页
不同传感器的扫描范围差异大、数据重叠区域少,机地点云配准存在地基点云在大范围机载扫描区域的定位问题和重叠区域点云利用率低的问题。为此,提出一种智能手机定位、定向信息辅助,并利用极坐标网格下高程特征匹配的机地点云配准方法... 不同传感器的扫描范围差异大、数据重叠区域少,机地点云配准存在地基点云在大范围机载扫描区域的定位问题和重叠区域点云利用率低的问题。为此,提出一种智能手机定位、定向信息辅助,并利用极坐标网格下高程特征匹配的机地点云配准方法。利用手机定位、定向数据实现地基点云在机载坐标系中的初始配准,以地基扫描中心的定位结果为虚拟扫描中心,在机载点云中构建极坐标网格,并筛选最高可视点,建立极坐标高程特征图。根据特征图的环形特征和网格特征构建适应度函数,以此为基础提出一种基于遗传算法的最佳虚拟扫描中心搜索方法,计算配准参数。为验证所提方法的可行性,选取9站设站激光点云和4条手持激光点云,与机载激光点云进行配准。结果表明,与现有算法相比,所提方法的配准时间降低了约60%,平均配准时间为3.48 min,最优精度达到了0.0168 m,具有良好的精度和效率。 展开更多
关键词 机地点云配准 智能手机辅助 遗传算法 最高可视点 极坐标高程特征图
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