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Learning to Identify Footholds from Geometric Characteristics for a Six-legged Robot over Rugged Terrain 认领 引用 被引量：1
1
作者 Jie Chen Chong Liu +2 位作者 Haibin Zhao Yanhe Zhu Jie Zhao 《Journal of Bionic Engineering》 SCIE EI CSCD 2020年第3期512-522,共11页
Foothold identification is a key ability for legged robots that allows generating terrain adaptive behaviors(e.g.,gait and control parameters)and thereby improving mobility in complex environment.To this end,this pape... Foothold identification is a key ability for legged robots that allows generating terrain adaptive behaviors(e.g.,gait and control parameters)and thereby improving mobility in complex environment.To this end,this paper addresses the issue of foothold characterization and identification over rugged terrain,from the terrain geometry point of view.For a terrain region that might be a potential foothold of a robotic leg,the characteristic features are extracted as two first-order partial derivatives and two curvature parameters of a quadric regression surface at this location.These features are able to give an intuitive and,more importantly,accurate characterization towards the specific geometry of the ground location.On this basis,a supervised learning technique,Support Vector Machine(SVM),is employed,seeking to Ieam a foothold identification policy from human expert demonstration.As a result,an SVM classifier is leamt using the extracted features and human-demonstrated labels,which is able to identify whether or not a certain ground location is suited as a safe foot support for a robotic leg.It is shown that over 90%identification rate can be achieved with the proposed approach.Finally,preliminary experiment is implemented with a six-legged robot to demonstrate the effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 six-legged robot foothold characterization foothold identification geometric characteristics support vector machine
Footholds optimization for legged robots walking on complex terrain 认领 引用 被引量：3
2
作者 Yunpeng YIN Yue ZHAO +1 位作者 Yuguang XIAO Feng GAO 《Frontiers of Mechanical Engineering》 SCIE CSCD 2023年第2期99-114,共16页
This paper proposes a novel continuous footholds optimization method for legged robots to expand their walking ability on complex terrains.The algorithm can efficiently run onboard and online by using terrain percepti... This paper proposes a novel continuous footholds optimization method for legged robots to expand their walking ability on complex terrains.The algorithm can efficiently run onboard and online by using terrain perception information to protect the robot against slipping or tripping on the edge of obstacles,and to improve its stability and safety when walking on complex terrain.By relying on the depth camera installed on the robot and obtaining the terrain heightmap,the algorithm converts the discrete grid heightmap into a continuous costmap.Then,it constructs an optimization function combined with the robot’s state information to select the next footholds and generate the motion trajectory to control the robot’s locomotion.Compared with most existing footholds selection algorithms that rely on discrete enumeration search,as far as we know,the proposed algorithm is the first to use a continuous optimization method.We successfully implemented the algorithm on a hexapod robot,and verified its feasibility in a walking experiment on a complex terrain. 展开更多
关键词 footholds optimization legged robot complex terrain adapting hexapod robot locomotion control
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Can Drive-Thru Fast Food Gain a Foothold In Chinese Lifestyle? 认领 引用
3
《Beijing Review》 2006年第31期46-47,共2页
You drive up to the counter, roll down your car's window and place an order for a double cheeseburger and fries. Minutes later you've paid and collected your very fast food, rolled up your window and driven of... You drive up to the counter, roll down your car's window and place an order for a double cheeseburger and fries. Minutes later you've paid and collected your very fast food, rolled up your window and driven off-and your feet have not even touched the ground. 展开更多
关键词 Can Drive-Thru Fast Food Gain a Foothold In Chinese Lifestyle Mel Project
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A Foothold in Space 认领 引用
4
作者 YAO BIN 《Beijing Review》 2011年第41期2-2,共1页
With the successful launch of Tiangong-1 (Heavenly Palace-1) unmanned module on September 29,China took a significant step forward in realizing its ambitions in space.China’s manned space program consists of three st... With the successful launch of Tiangong-1 (Heavenly Palace-1) unmanned module on September 29,China took a significant step forward in realizing its ambitions in space.China’s manned space program consists of three steps.The first step,to send an astronaut into space,was achieved in 2003. 展开更多
关键词 A Foothold in Space
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ICBC Gains a Foothold Abroad 认领 引用
5
作者 TAN WEI 《Beijing Review》 2008年第24期35-35,共1页
The bank is expanding its internationalbusiness to provide services for domesticcompanies that invest in overseas
关键词 ICBC Gains a Foothold Abroad
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由《文选》具体录文观其以审美为依归——《文选》选文标准研究之二 认领 引用
6
作者 周春艳 《遵义师范学院学报》 2025年第2期62-65,共4页
萧统于《文选序》仅指出该书“入耳之娱”“悦目之玩”之选文落脚点与不录“经、子、史”之范围,而未明言其标准。然由全书具体录文观之,“赋”“诗”“骚”三体总录文数及所占全书篇幅,多于其余36类实用性文体;朝代有“近详远略”之倾... 萧统于《文选序》仅指出该书“入耳之娱”“悦目之玩”之选文落脚点与不录“经、子、史”之范围,而未明言其标准。然由全书具体录文观之,“赋”“诗”“骚”三体总录文数及所占全书篇幅,多于其余36类实用性文体;朝代有“近详远略”之倾向;虽破例选录少数“赞论”“序述”类文章,却指明“综缉辞采”“错比文华”乃其入选之前提。可知《文选》选文实与《序》之主张保持一致,更重视文章之美感而非功用,即以审美为依归。 展开更多
关键词 《文选》 选文标准 具体录文 落脚点 审美
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论湖南在红军长征中的地位和作用 认领 引用
7
作者 韩婉君 宫婉琳 《怀化学院学报》 2025年第2期116-122,共7页
湖南在红军长征中占有重要的地位,发挥着独特的作用:它是中央红军长征初期选择的落脚点,是红二、六军团长征的出发地;孕育了以毛泽东为代表的“中央队三人团”,为红军长征的胜利奠定了组织基础;召开了通道会议,揭开了红军长征伟大转折... 湖南在红军长征中占有重要的地位,发挥着独特的作用:它是中央红军长征初期选择的落脚点,是红二、六军团长征的出发地;孕育了以毛泽东为代表的“中央队三人团”,为红军长征的胜利奠定了组织基础;召开了通道会议,揭开了红军长征伟大转折的序幕;湖南人民配合红军在湖南的军事行动,为红军筹款筹物、安置伤员、积极参加红军,保证了红军在湖南的顺利进军;铸造的“半条被子”精神、通道会议精神、陈树湘精神,是伟大红军长征精神的重要组成部分。 展开更多
关键词 落脚点 出发地 转折开端 “半条被子”精神
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沟壑类非连续地形下的四足机器人运动控制 认领 引用 被引量：18
8
作者 曾翔宇 鄂明成 +1 位作者 李冬冬 张秀丽 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期700-705,共6页
针对四足机器人踏入野外沟壑或踏上非结构化下行台阶时出现的姿态失稳问题,提出模仿生物神经反射机理的抗垂直惯性力平衡控制方法,即通过检测躯干的俯仰角突变信息,触发姿态反射,通过四条腿协调运动快速调整机器人姿态,抵抗惯性力造成... 针对四足机器人踏入野外沟壑或踏上非结构化下行台阶时出现的姿态失稳问题,提出模仿生物神经反射机理的抗垂直惯性力平衡控制方法,即通过检测躯干的俯仰角突变信息,触发姿态反射,通过四条腿协调运动快速调整机器人姿态,抵抗惯性力造成的瞬时失稳.本文利用一个8自由度的四足仿生机器人设计了对比实验:机器人可成功跨越1.2倍跨距的沟壑并走下0.4倍腿长高度的台阶. 展开更多
关键词 四足机器人 中枢模式发生器 复杂地形 踏空反射 抗惯性力
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基于混合坐标系的FDM型3D打印机研制 认领 引用 被引量：9
9
作者 曹文意 陈继民 +1 位作者 袁艳萍 刘思达 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期110-115,共6页
传统FDM(fused deposition molding,熔融沉积成型)型3D打印机在打印倒体件的过程中需设置辅助支撑结构,打印完成后去除支撑结构,这会导致成型件的精度降低。为解决传统FDM型3D打印机存在的问题,设计了一种基于混合坐标系的FDM型3D打印... 传统FDM(fused deposition molding,熔融沉积成型)型3D打印机在打印倒体件的过程中需设置辅助支撑结构,打印完成后去除支撑结构,这会导致成型件的精度降低。为解决传统FDM型3D打印机存在的问题,设计了一种基于混合坐标系的FDM型3D打印机。将基于笛卡尔坐标系的运动方式转换为基于拟球坐标系的运动方式,由X-Z平面内的旋转运动、X-Y平面内的旋转运动和Z轴方向的直线运动组合成拟球坐标系内的运动,达到无支撑3D打印的目的。介绍了基于混合坐标系的FDM型3D打印机控制系统的硬件和软件设计。用传统FDM型和基于混合坐标系的FDM型3D打印机进行打印实验并作对比,结果表明在同等级精度硬件配置的情况下,基于混合坐标系的FDM型3D打印机可以实现更高的打印精度。基于混合坐标系的FDM型3D打印机创新性强、造价低,拥有自主知识产权,具有广阔的市场前景。 展开更多
关键词 3D打印 混合坐标系 倒体打印 无支撑
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具有半球形足端的六足机器人步态修正算法 认领 引用 被引量：3
10
作者 金波 陈诚 李伟 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期768-774,共7页
针对六足机器人步行时由于半球形足端滚动影响造成的机器人躯体轨迹偏差问题,提出一种步态修正算法.指出大半径半球形结构作为六足机器人的足端设计方案所具备的优势及其在支撑相中存在的足端滚动问题.通过提出理想立足点的概念,对三维... 针对六足机器人步行时由于半球形足端滚动影响造成的机器人躯体轨迹偏差问题,提出一种步态修正算法.指出大半径半球形结构作为六足机器人的足端设计方案所具备的优势及其在支撑相中存在的足端滚动问题.通过提出理想立足点的概念,对三维空间内机器人单腿运动学模型进行修正,对理想立足点与实际立足点之间的偏差量进行分析,建立全方位步行时理想立足点与单腿各关节转角之间的运动学正/逆解关系.通过仿真对比分析修正前后单腿根关节运动轨迹,验证修正算法的有效性.实验结果表明,修正算法既能够更好地避免足端与地面产生相对滑动从而显著改善机器人步行时的方向偏离问题,又能够在一定程度上降低系统能耗. 展开更多
关键词 六足机器人 半球形足端 运动学 理想落足点 修正步态
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新时代课程思政的研究进展、难点焦点及未来走向 认领 引用 被引量：257
11
作者 陆道坤 《新疆师范大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2022年第3期43-58,共16页
随着课程思政研究的逐渐深入,课程思政源流、内在机理、理论框架、方法论体系等方面的问题在一定程度上得到解决,理论逻辑与历史逻辑日渐清晰;实践探索快速推进,课程思政制度机制建设、教师发展、课程与教学改革、教学资源构建趋于体系... 随着课程思政研究的逐渐深入,课程思政源流、内在机理、理论框架、方法论体系等方面的问题在一定程度上得到解决,理论逻辑与历史逻辑日渐清晰;实践探索快速推进,课程思政制度机制建设、教师发展、课程与教学改革、教学资源构建趋于体系化,部分实践问题得到有效解决。为进一步推动课程思政向前发展,需要在课程思政理论体系建设、标准体系与评价机制研发、“同向同行”机制建设等层面实现突破,并系统解决课程与教学创新、教师发展、教学资源系统建构等焦点问题。因此,要以巨大的理论勇气和创新精神,实现突破与超越:坚持系统思维,深入探析课程思政内涵;超越孤立思维,构建课程思政三重逻辑互动框架;基于认证思维,系统突破课程思政建设的重点和难点。 展开更多
关键词 课程思政 高校 三重逻辑 焦点话题 核心点 着眼点
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文学生态批评理论研究的困境与超越 认领 引用 被引量：14
12
作者 陈金刚 刘文良 《北方论丛》 北大核心 2007年第5期48-51,共4页
生态批评,作为一种新兴的文艺研究方法,其理论研究还处于建设与尝试的状态,尚存在着某些方面的研究盲区和不足,亟需实现新的突破。生态批评的范畴、方法以及生态批评主体素养等理论盲区亟待开垦;生态批评的理论立足点还亟待明辨;生态话... 生态批评,作为一种新兴的文艺研究方法,其理论研究还处于建设与尝试的状态,尚存在着某些方面的研究盲区和不足,亟需实现新的突破。生态批评的范畴、方法以及生态批评主体素养等理论盲区亟待开垦;生态批评的理论立足点还亟待明辨;生态话语资源的本土发掘及中西融通亟待加强。 展开更多
关键词 生态批评理论研究 理论盲区 理论立足点 本土发掘 中西融通
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中共视野下的“大后方”考释 认领 引用 被引量：7
13
作者 洪富忠 汪丽媛 《重庆工商大学学报（社会科学版）》 2017年第6期7-15,共9页
"抗战大后方"(简称"大后方")是指全面抗战时期以重庆为中心的西南、西北地区,是第二次国共合作与抗日民族统一战线最重要的地域依托。中共视野下的"大后方"是地域与政治概念的交集,具有强调国民党统治区... "抗战大后方"(简称"大后方")是指全面抗战时期以重庆为中心的西南、西北地区,是第二次国共合作与抗日民族统一战线最重要的地域依托。中共视野下的"大后方"是地域与政治概念的交集,具有强调国民党统治区域的完整性,突出国共两党政治差异性,强调西南尤其是四川的重要性等特点,包含了地域、政治、军事等丰富内容。大后方对于中共具有不可替代的重要作用,它既是中国抵御日军入侵的最后战略基地,也是中共抗日民族统一战线成败的关键所在,是中共除抗日根据地之外最为重要的活动舞台。 展开更多
关键词 中国共产党 大后方 全面抗战 抗日根据地
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熊十力体用论及对科学知识的安顿——以《新唯识论》为中心 认领 引用 被引量：3
14
作者 刘元青 崔发展 《自然辩证法通讯》 CSSCI 北大核心 2021年第6期112-117,共6页
在空宗遮诠法的影响下,熊先生会通《大易》生生之德,为谈"体"立一基本准则,此即"无为而无不为者是谓体"。"无为"以"易无思,无为也"而言,"无不为"以生化流行言。《新论》谈"用&q... 在空宗遮诠法的影响下,熊先生会通《大易》生生之德,为谈"体"立一基本准则,此即"无为而无不为者是谓体"。"无为"以"易无思,无为也"而言,"无不为"以生化流行言。《新论》谈"用"有两层涵义,一为生化流行或翕辟妙用,一为物质世界。他施设物质世界之目的乃是使科学知识有"安足处所"。为了使西方科学知识在儒学体系内获得积极性的存在,在《明宗》篇,熊先生又以"二智圆融"阐释了量智之于性智的必要性。 展开更多
关键词 熊十力 体用不二 知识安足处所 性智与量智
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民事裁判构造论:以请求权为核心展开 认领 引用 被引量：12
15
作者 段文波 《现代法学》 CSSCI 北大核心 2012年第1期144-150,共7页
无论何种权利,当受到侵害无法满足的时候,都将衍生出请求权以获得保护。与其说现代法是权利体系,毋宁说是请求权体系。与此相对应,现代民事裁判以请求权为核心展开,并以请求原因、抗辩、再抗辩形成攻击防御体系。请求权得丧变更的判断... 无论何种权利,当受到侵害无法满足的时候,都将衍生出请求权以获得保护。与其说现代法是权利体系,毋宁说是请求权体系。与此相对应,现代民事裁判以请求权为核心展开,并以请求原因、抗辩、再抗辩形成攻击防御体系。请求权得丧变更的判断过程也是寻找请求权基础的过程,同时也是法官的目光在事实与法规之间相互流转的过程。 展开更多
关键词 请求权 请求权基础 请求原因 抗辩
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“一带一路”愿景下政策沟通的着力点 认领 引用 被引量：10
16
作者 孙力 《新疆师范大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2016年第3期33-39,2,共7页
"政策沟通"是"一带一路"倡议的"五通"之一,是建设"一带一路"的关键环节,同时也是加强"一带一路"沿线国家进行务实合作的重要基础。如何加强与推动政治沟通,文本基于"一带一路&q... "政策沟通"是"一带一路"倡议的"五通"之一,是建设"一带一路"的关键环节,同时也是加强"一带一路"沿线国家进行务实合作的重要基础。如何加强与推动政治沟通,文本基于"一带一路"研究提出了新的畅想。政策沟通具有双重意义,纵向的沟通是指国内各主管部门和各级政府间的协调沟通,横向的沟通则是各国政府之间的协商沟通。在"一带一路"框架下,政策沟通应侧重于政治互信、规则制定、发展战略、国际主张、合作理念等方面内容。"一带一路"倡议提出后,沿线一些国家从疑虑到观望,再到积极响应和参与支持,政策沟通发挥了决定性作用。但是沿线国家的政治多元、多种文明交汇、恐怖威胁上升等问题也为政策沟通带来障碍。文本通过梳理"丝绸之路经济带"沿线国家间政策沟通的现状,分析政策沟通中存在的问题,探讨进一步加强政策沟通的有效途径。 展开更多
关键词 “一带一路” 政策沟通 沿线国家 着力点 落脚点
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Occurrence and Some Ecological Aspects of the Golden Jackal (Canis aureusLinnaeus, 1758) in the Gaza Strip, Palestine 认领 引用
17
作者 Abdel Fattah N. Abd Rabou Kamal E. Elkahlout +12 位作者 Fayez A. Almabhouh Walid F. Mohamed Norman A. Khalaf Mona A. Al-Sadek Randa N. Alfarra Lamis T. Al-Moqayed Ashraf A. Shafei Nedal A. Fayyad Belal S. Adeem Ayman W. Dardona Abdallah S. Awad Mohammed R. Al-Agha Mohammed A. Abd Rabou 《Open Journal of Ecology》 2021年第2期105-125,共21页
The Golden Jackal (Canis aureus Linnaeus, 1758), which belongs to the Canidae family, is an opportunist carnivore in the Gaza Strip (365 square kilometers). The current study aims at giving notes on the occurrence and... The Golden Jackal (Canis aureus Linnaeus, 1758), which belongs to the Canidae family, is an opportunist carnivore in the Gaza Strip (365 square kilometers). The current study aims at giving notes on the occurrence and some ecological aspects of the species in the Gaza Strip, Palestine. The study, which lasted 14 years (2007-2020), is descriptive and cumulative in its style. It was based on frequent field visits, direct observations and meetings and discussions with wildlife hunters, farmers and other stakeholders. The findings of the study show that Gazans are familiar with the Golden Jackal to the extent that a Gazan family holds the Arabic name of the animal, which is “Wawi”. The Golden Jackal was sometimes encountered and hunted in the eastern parts of the Gaza Strip, which are characterized by the presence of wilderness areas, intensive agriculture, poultry pens and solid waste landfills. Like other a few mammalian faunas, the adult Golden Jackals enter the Gaza Strip through gaps in or burrows beneath the metal borders separating the Gaza Strip from the rest of the Palestinian Territories and Egypt. Gaza zoos were found to harbor tens of Golden Jackals trapped or hunted by clever wildlife hunters using different means such as wire cages known locally as “maltash” and foothold traps with metal jaws that may cause lesions to the trapped animals. Poisoning and shooting were also common methods used to control the jackals and other carnivores causing harm to agriculture and livestock. The animal was known among the Gazans as an omnivore, feeding on wild and domestic animals in addition to plant materials, garbage and carrions. In conclusion, the study recommends the need to raise ecological awareness to preserve the Golden jackal and to adopt safe control measures for jackals and other carnivores, including the construction of protective fences for agricultural fields and animal pens. 展开更多
关键词 Carnivores Golden Jackals Trapping Foothold Traps Wildlife Hunters Zoos Gaza Strip
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浅析中药现代研究的困惑,探究研究策略 认领 引用 被引量：5
18
作者 李睿明 《医学与哲学（A）》 CSSCI 2008年第12期65-67,共3页
中药现代研究是当前医药学界的热点和重点研究领域。在面对中药现代研究取得的某些方面"突破"的同时,也须正视中药现代研究的困惑。从中药研究所面临的困惑出发,探究中药现代研究的出发点、立足点、关键点和突破点,有助于理... 中药现代研究是当前医药学界的热点和重点研究领域。在面对中药现代研究取得的某些方面"突破"的同时,也须正视中药现代研究的困惑。从中药研究所面临的困惑出发,探究中药现代研究的出发点、立足点、关键点和突破点,有助于理清研究思路,明确研究方向,确定研究方法与目标,促进中药现代研究的进程。 展开更多
关键词 中药 现代研究 困惑 立足点 出发点
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地方院校《大学物理》课程教学改革的落脚点 认领 引用 被引量：2
19
作者 王忆 范东华 +2 位作者 代福 朱慧群 曾庆光 《教育教学论坛》 2018年第24期128-129,共2页
本文结合多年来在地方院校大学物理教学的实际,针对大学物理课程教学在人才培养中出现的种种问题,介绍了《大学物理》课程教学过程中逐渐形成的改革新思维,即通过大学物理教学的"四个结合"为突破口,探讨如何发挥大学物理基础... 本文结合多年来在地方院校大学物理教学的实际,针对大学物理课程教学在人才培养中出现的种种问题,介绍了《大学物理》课程教学过程中逐渐形成的改革新思维,即通过大学物理教学的"四个结合"为突破口,探讨如何发挥大学物理基础课在高素质应用型人才培养中的积极作用和课程改革的落脚点。 展开更多
关键词 落脚点 课程教学改革 地方院校
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立德树人:十八大以来高校师德师风建设的立足点 认领 引用 被引量：7
20
作者 江宗超 《北部湾大学学报》 2019年第12期1-5,共5页
加强高校师德师风建设是建设教育强国的必然要求,是推进高等教育高质量发展的重要保障,是培养社会主义建设者和接班人的题中之义。立德树人对高校师德师风建设提出新要求,高校教师要有理想信念,以德育德;要有道德情操,以德立身;要有扎... 加强高校师德师风建设是建设教育强国的必然要求,是推进高等教育高质量发展的重要保障,是培养社会主义建设者和接班人的题中之义。立德树人对高校师德师风建设提出新要求,高校教师要有理想信念,以德育德;要有道德情操,以德立身;要有扎实学识,以德立学;要有仁爱之心,以德施教。与立德树人对高校师德师风建设的新要求相比,高校师德师风仍存在不少差距,需要不断加强高校师德师风建设,着力坚定理想信念,着力提高道德情操,着力提升专业素养,着力完善心理品质。 展开更多
关键词 立德树人 师德师风建设 立足点
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