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基于Nussbaum函数的UAV预设性能神经网络轨迹跟踪 认领 引用
1
作者 彭易烩 徐雪松 +1 位作者 张义笑 葛泉波 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2026年第2期45-57,M0005,共13页
针对存在外界干扰和电机迟滞效应的四旋翼无人机系统,提出了一种基于Nussbaum函数的预设性能神经网络自适应动态面轨迹跟踪控制方法。引入Bouc-Wen迟滞模型刻画电机响应的非线性滞后特性,借助Nussbaum函数处理未知控制增益函数问题,保... 针对存在外界干扰和电机迟滞效应的四旋翼无人机系统,提出了一种基于Nussbaum函数的预设性能神经网络自适应动态面轨迹跟踪控制方法。引入Bouc-Wen迟滞模型刻画电机响应的非线性滞后特性,借助Nussbaum函数处理未知控制增益函数问题,保证控制系统可解性。采用动态面方法降低控制器复杂度,缓解传统反步法的“计算膨胀”问题。针对系统不确定性与外界干扰,采用径向基函数神经网络进行在线逼近,增强系统自适应能力。通过预设性能函数约束轨迹跟踪误差的瞬态与稳态表现,确保其收敛至预设范围。基于Lyapunov稳定性理论证明闭环系统所有信号一致最终有界,跟踪误差收敛至预设性能区域。依托MATLAB软件完成位姿控制仿真,结果验证了该方法在四旋翼轨迹跟踪控制中的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼轨迹跟踪 Bouc-Wen模型 Nussbaum函数 预设性能控制 自适应控制 动态面控制
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Adaptive Fault-Tolerant Consensus Tracking Control for Nonlinear Multi-Agent Systems With Double Semi-Markovian Switching Topologies and Unknown Control Directions 认领 引用 被引量：1
2
作者 Chao Zhou Zehui Mao +1 位作者 Bin Jiang Xing-Gang Yan 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2026年第2期463-476,共14页
This paper is concerned with adaptive consensus tracking control of nonlinear multi-agent systems with actuator faults and unknown nonidentical control directions under double semi-Markovian switching topologies.Consi... This paper is concerned with adaptive consensus tracking control of nonlinear multi-agent systems with actuator faults and unknown nonidentical control directions under double semi-Markovian switching topologies.Considering the complex working environment and the stability differences in communication links between leaders and followers,a double semi-Markov process is first introduced to describe the random switching of communication topologies in the leader-follower structure.In order to address challenges from the unknown nonidentical control directions and partial loss of effectiveness actuator faults,a completely independent parameter is introduced into the Nussbaum function to overcome the inherent obstacle of mutual cancellation and avoid the rapid growth rate.Considering only the state information of agents is transmitted among the agents,an adaptive distributed fault-tolerant consensus tracking control is proposed based on the double semi-Markovian switching topologies using the designed Nussbaum function.Furthermore,the stability of the closed-loop nonlinear multi-agent systems is analyzed using contradiction argument and Lyapunov theorem,from which the asymptotic consensus tracking in mean square sense can be obtained.A numerical simulation example is provided to verify the effectiveness of the proposed algorithm. 展开更多
关键词 Adaptive control consensus tracking double semi-Markovian switching topologies fault-tolerant control Nussbaum function unknown nonidentical control directions
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基于Nussbaum函数的多无人机预设性能反步容错协同控制 认领 引用 被引量：2
3
作者 孙朋悦 杨海川 +1 位作者 李嘉旭 余自权 《海军航空大学学报》 2023年第6期503-509,共7页
针对多无人机协同执行任务过程中遭遇执行器增益故障下的安全飞行控制问题,设计了1种预设性能反步容错姿态跟踪控制方案,以实现故障下的多无人机姿态同步跟踪控制。首先,定义飞行器的姿态同步跟踪误差和姿态角速率跟踪误差,分别利用预... 针对多无人机协同执行任务过程中遭遇执行器增益故障下的安全飞行控制问题,设计了1种预设性能反步容错姿态跟踪控制方案,以实现故障下的多无人机姿态同步跟踪控制。首先,定义飞行器的姿态同步跟踪误差和姿态角速率跟踪误差,分别利用预设性能函数对2种误差进行约束,将不等式约束转化为等式约束。其次,基于转换误差设计反步容错姿态同步跟踪控制器,应用Nussbaum函数解决由增益故障引起的未知控制增益问题。Lyapunov稳定性分析表明,姿态同步跟踪误差与姿态角速率跟踪误差稳定且收敛。仿真结果验证了控制方案的可行性以及有效性。 展开更多
关键词 无人机 Nussbaum函数 容错控制 预设性能 反步控制
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基于Nussbaum函数的板球系统输入受限控制研究 认领 引用
4
作者 王嘉伟 韩光信 陈森林 《吉林化工学院学报》 CAS 2024年第5期42-49,共8页
为了实现板球系统在控制输入约束下的高精度轨迹跟踪控制,在反步法(Backstepping)的基础上采用了基于Nussbaum函数的控制输入受限控制方法。首先建立带有伺服系统的板球系统一体化模型,设计带有约束条件的控制律,设计Nussbaum函数,结合... 为了实现板球系统在控制输入约束下的高精度轨迹跟踪控制,在反步法(Backstepping)的基础上采用了基于Nussbaum函数的控制输入受限控制方法。首先建立带有伺服系统的板球系统一体化模型,设计带有约束条件的控制律,设计Nussbaum函数,结合反步法设计其自适应律,最后,利用Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该方法在输入受限的情况下,具有一定的抗扰动能力,以及良好的轨迹跟踪控制性能。 展开更多
关键词 板球系统 Nussbaum函数 输入受限 反步法
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固定翼无人机集群预定时间仿射编队机动控制 认领 引用 被引量：1
5
作者 严超 张泽旭 +2 位作者 崔祜涛 张凯 刘京宗 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第22期204-221,共18页
针对传统“领航-跟随”仿射编队机动控制方法收敛时间难以预先设定的问题,提出一种适用于固定翼无人机(UAV)集群的预定时间仿射编队机动控制方法。首先,设计了适用于有向通信拓扑的预定时间仿射观测器,确保跟随者无人机能够在预定收敛... 针对传统“领航-跟随”仿射编队机动控制方法收敛时间难以预先设定的问题,提出一种适用于固定翼无人机(UAV)集群的预定时间仿射编队机动控制方法。首先,设计了适用于有向通信拓扑的预定时间仿射观测器,确保跟随者无人机能够在预定收敛时间内精确观测期望的仿射编队机动状态。其次,针对输入约束下的无人机状态跟踪问题,将其转化为时变控制系数问题,并采用反步法设计了基于Nussbaum函数的状态跟踪控制器加以解决。此外,针对无人机飞行过程中的未知扰动,构建了预定时间扰动估计器实现主动补偿。通过李雅普诺夫稳定性理论和预定时间理论,严格证明了系统的稳定性和预定时间收敛性。最后,通过仿真验证表明,该方法能够在预定时间内实现固定翼无人机集群的仿射编队机动控制,并具备抗干扰和抗饱和性能。同时,对比仿真结果进一步验证了所提方法的优越性。 展开更多
关键词 仿射编队机动 固定翼无人机 预定时间控制 状态跟踪 Nussbaum函数 输入饱和
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Adaptive Event-Triggered Control of Time-Varying Nonlinear Systems:A Tight and Powerful Strategy 认领 引用
6
作者 Lei Chu Yungang Liu 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2025年第11期2194-2206,共13页
This paper considers adaptive event-triggered stabilization for a class of uncertain time-varying nonlinear systems.Remarkably,the systems contain intrinsic time-varying unknown parameters which are allowed to be non-... This paper considers adaptive event-triggered stabilization for a class of uncertain time-varying nonlinear systems.Remarkably,the systems contain intrinsic time-varying unknown parameters which are allowed to be non-differentiable and in turn can be fast-varying.Moreover,the systems admit unknown control directions.To counteract the different uncertainties,more than one compensation mechanism has to be incorporated.However,in the context of event-triggered control,ensuring the effectiveness of these compensation mechanisms under reduced execution necessitates delicate design and analysis.This paper proposes a tight and powerful strategy for adaptive event-triggered control(ETC)by integrating the state-of-the-art adaptive techniques.In particular,the strategy substantially mitigates the conservatism caused by repetitive inequality-based treatments of uncertainties.Specifically,by leveraging the congelation-of-variables method and tuning functions,the conservatism in the treatment of the fast-varying parameters is significantly reduced.With multiple Nussbaum functions employed to handle unknown control directions,a set of dynamic compensations is designed to counteract unknown amplitudes of control coefficients without relying on inequality-based treatments.Moreover,a dedicated dynamic compensation is introduced to deal with the control coefficient coupled with the execution error,based on which a relativethreshold event-triggering mechanism(ETM)is rigorously validated.It turns out that the adaptive event-triggered controller achieves the closed-loop convergence while guaranteeing a uniform lower bound for inter-execution times.Simulation results verify the effectiveness and superiority of the proposed strategy. 展开更多
关键词 Adaptive event-triggered control multiple Nussbaum functions nonlinear systems time-varying uncertainties
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虚假数据注入攻击下多四旋翼飞行器预设时间一致性跟踪控制 认领 引用 被引量：1
7
作者 何星晨 李元新 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2025年第8期2615-2624,共10页
针对遭受虚假数据注入(FDI)攻击的多四旋翼飞行器系统,提出基于命令滤波器的预设时间一致性跟踪控制算法.首先,引入命令滤波器并构建误差补偿机制,在避免“复杂度爆炸”的同时移除滤波误差对系统的影响;其次,基于系统真实状态与受损状... 针对遭受虚假数据注入(FDI)攻击的多四旋翼飞行器系统,提出基于命令滤波器的预设时间一致性跟踪控制算法.首先,引入命令滤波器并构建误差补偿机制,在避免“复杂度爆炸”的同时移除滤波误差对系统的影响;其次,基于系统真实状态与受损状态之间的联系,引入坐标变换并结合Nussbaum函数控制方法和自适应控制技术,解决FDI攻击产生的未知控制增益问题;接着,利用Lyapunov稳定性理论证明系统预设时间稳定、闭环系统中的所有信号有界以及多四旋翼飞行器的一致性跟踪误差在预设时间内收敛到原点附近的邻域内;最后,通过仿真算例验证所提出控制算法的有效性. 展开更多
关键词 多四旋翼飞行器 FDI攻击 预设时间控制 一致性跟踪控制 命令滤波器 Nussbaum函数
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Adaptive Fixed-Time Control of Nonlinear MASs With Actuator Faults 认领 引用 被引量：25
8
作者 Hongru Ren Hui Ma +1 位作者 Hongyi Li Zhenyou Wang 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2023年第5期1252-1262,共11页
The adaptive fixed-time consensus problem for a class of nonlinear multi-agent systems(MASs)with actuator faults is considered in this paper.To approximate the unknown nonlinear functions in MASs,radial basis function... The adaptive fixed-time consensus problem for a class of nonlinear multi-agent systems(MASs)with actuator faults is considered in this paper.To approximate the unknown nonlinear functions in MASs,radial basis function neural networks are used.In addition,the first order sliding mode differentiator is utilized to solve the“explosion of complexity”problem,and a filter error compensation method is proposed to ensure the convergence of filter error in fixed time.With the help of the Nussbaum function,the actuator failure compensation mechanism is constructed.By designing the adaptive fixed-time controller,all signals in MASs are bounded,and the consensus errors between the leader and all followers converge to a small area of origin.Finally,the effectiveness of the proposed control method is verified by simulation examples. 展开更多
关键词 Actuator faults adaptive fixed-time control multiagent systems(MASs) Nussbaum function
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Adaptive Uniform Performance Control of Strict-Feedback Nonlinear Systems With Time-Varying Control Gain 认领 引用 被引量：12
9
作者 Kai Zhao Changyun Wen +1 位作者 Yongduan Song Frank L.Lewis 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2023年第2期451-461,共11页
In this paper,we present a novel adaptive performance control approach for strict-feedback nonparametric systems with unknown time-varying control coefficients,which mainly includes the following steps.Firstly,by intr... In this paper,we present a novel adaptive performance control approach for strict-feedback nonparametric systems with unknown time-varying control coefficients,which mainly includes the following steps.Firstly,by introducing several key transformation functions and selecting the initial value of the time-varying scaling function,the symmetric prescribed performance with global and semi-global properties can be handled uniformly,without the need for control re-design.Secondly,to handle the problem of unknown time-varying control coefficient with an unknown sign,we propose an enhanced Nussbaum function(ENF)bearing some unique properties and characteristics,with which the complex stability analysis based on specific Nussbaum functions as commonly used is no longer required.Thirdly,by utilizing the core-function information technique,the nonparametric uncertainties in the system are gracefully handled so that no approximator is required.Furthermore,simulation results verify the effectiveness and benefits of the approach. 展开更多
关键词 Adaptive control enhanced Nussbaum function(ENF) strict-feedback systems unified prescribed performance
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Adaptive Fuzzy Control for a Class of MIMO Nonlinear Systems with Unknown Dead-zones 认领 引用 被引量：16
10
作者 ZHANG Tian-Ping YI Yang 《自动化学报》 EI CAS 北大核心 2007年第1期96-100,共5页
A design scheme of adaptive fuzzy controller for a class of uncertain MIMO nonlinear systems with unknown dead-zones and a triangular control structure is proposed in this pa-per.The design is based on the principle o... A design scheme of adaptive fuzzy controller for a class of uncertain MIMO nonlinear systems with unknown dead-zones and a triangular control structure is proposed in this pa-per.The design is based on the principle of sliding mode control and the property of Nussbaum function.The approach does not require a priori knowledge of the signs of the control gains and the upper bounds and lower bounds of dead-zone parameters to be known a priori.By introducing the integral-type Lyapunov function and adopting the adaptive compensation term of the upper bound of the optimal approximation error and the dead-zone disturbance,the closed-loop control system is proved to be semi-globally stable in the sense that all signals involved are bounded,with tracking errors converging to zero. 展开更多
关键词 Dead-zone fuzzy control adaptive control sliding mode control Nussbaum function
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Output Constrained Adaptive Controller Design for Nonlinear Saturation Systems 认领 引用 被引量：2
11
作者 Yongliang Yang Zhijie Liu +1 位作者 Qing Li Donald C.Wunsch 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2021年第2期441-454,共14页
This paper considers the adaptive neuro-fuzzy control scheme to solve the output tracking problem for a class of strict-feedback nonlinear systems.Both asymmetric output constraints and input saturation are considered... This paper considers the adaptive neuro-fuzzy control scheme to solve the output tracking problem for a class of strict-feedback nonlinear systems.Both asymmetric output constraints and input saturation are considered.An asymmetric barrier Lyapunov function with time-varying prescribed performance is presented to tackle the output-tracking error constraints.A high-gain observer is employed to relax the requirement of the Lipschitz continuity about the nonlinear dynamics.To avoid the"explosion of complexity",the dynamic surface control(DSC)technique is employed to filter the virtual control signal of each subsystem.To deal with the actuator saturation,an additional auxiliary dynamical system is designed.It is theoretically investigated that the parameter estimation and output tracking error are semi-global uniformly ultimately bounded.Two simulation examples are conducted to verify the presented adaptive fuzzy controller design. 展开更多
关键词 Asymmetric barrier Lyapunov function input saturation Nussbaum function time-varying prescribed performance
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Adaptive Tracking Control of Uncertain MIMO Nonlinear Systems with Time-varying Delays and Unmodeled Dynamics 认领 引用 被引量：4
12
作者 Xiao-Cheng Shi Tian-Ping Zhang 《International Journal of Automation and computing》 CSCD 2013年第3期194-201,共8页
In this paper, adaptive neural tracking control is proposed based on radial basis function neural networks （RBFNNs） for a class of muki-input multi-output （MIMO） nonlinear systems with completely unknown control d... In this paper, adaptive neural tracking control is proposed based on radial basis function neural networks （RBFNNs） for a class of muki-input multi-output （MIMO） nonlinear systems with completely unknown control directions, unknown dynamic disturbances, unmodeled dynamics, and uncertainties with time-varying delay. Using the Nussbaum function properties, the unknown control directions are dealt with. By constructing appropriate Lyapunov-Krasovskii functionals, the unknown upper bound functions of the time-varying delay uncertainties are compensated. The proposed control scheme does not need to calculate the integral of the delayed state functions. Using Young＇s inequality and RBFNNs, the assumption of unmodeled dynamics is relaxed. By theoretical analysis, the closed-loop control system is proved to be semi-globally uniformly ultimately bounded. 展开更多
关键词 Adaptive control unmodeled dynamics time-varying delays neural networks Nussbaum function
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具有输入饱和的电液伺服位置系统自适应动态面控制 认领 引用 被引量：27
13
作者 方一鸣 许衍泽 李建雄 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期511-518,共8页
针对具有非线性、参数不确定性及输入饱和问题的电液伺服位置系统,提出了一种自适应动态面控制器的设计方法.该方法充分考虑饱和特性,利用双曲正切函数和辅助控制信号对系统非线性模型进行等价变换,进而采用动态面方法设计抗饱和控制器... 针对具有非线性、参数不确定性及输入饱和问题的电液伺服位置系统,提出了一种自适应动态面控制器的设计方法.该方法充分考虑饱和特性,利用双曲正切函数和辅助控制信号对系统非线性模型进行等价变换,进而采用动态面方法设计抗饱和控制器.设计过程中引入Nussbaum函数,以补偿输入饱和引起的非线性项.通过构造合适的Lyapunov函数,证明闭环系统的所有信号一致最终有界.仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的跟踪效果,并有效地削弱了输入饱和对系统造成的不良影响. 展开更多
关键词 电液伺服位置系统 饱和 动态面控制 Nussbaum函数 自适应控制
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带有未知死区模型的鲁棒自适应模糊控制 认领 引用 被引量：16
14
作者 张天平 裔扬 梅建东 《控制与决策》 EI 北大核心 2006年第4期367-370,375,共4页
针对一类带有死区模型并具有未知函数控制增益的S ISO非线性系统,根据滑模控制原理,利用N ussbaum函数的性质,提出一种自适应模糊控制器的设计方案.该方案取消了函数控制增益符号已知和死区模型参数上界、下界已知的条件,通过引入最优... 针对一类带有死区模型并具有未知函数控制增益的S ISO非线性系统,根据滑模控制原理,利用N ussbaum函数的性质,提出一种自适应模糊控制器的设计方案.该方案取消了函数控制增益符号已知和死区模型参数上界、下界已知的条件,通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差和参数估计误差的影响.理论分析证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 死区模型 模糊控制 自适应控制 滑模控制 Nussbaum函数
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带输出死区的多智能体系统预设时间事件触发式协同控制 认领 引用 被引量：6
15
作者 王建晖 邹涛 +2 位作者 张春良 穆朝絮 刘治 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期441-449,共9页
针对带有输出死区的多智能体系统的一致性控制问题,提出一种可预设时间的事件触发式协同控制方法.输出死区现象普遍存在于实际系统,对控制回路中负反馈调节影响较大,会导致系统控制性能的下降.为此,通过结合Nussbaum函数对输出死区特性... 针对带有输出死区的多智能体系统的一致性控制问题,提出一种可预设时间的事件触发式协同控制方法.输出死区现象普遍存在于实际系统,对控制回路中负反馈调节影响较大,会导致系统控制性能的下降.为此,通过结合Nussbaum函数对输出死区特性进行补偿,以削弱其对系统性能的影响,但上述问题解决的同时也会加剧对系统控制传输资源的占用.由于多智能体系统依靠智能体之间频繁的信息交互实现控制目标,自身传输资源有限.考虑到实际系统的限制,利用事件触发控制策略节省系统的控制传输资源.更进一步,为有效提高系统性能,使系统能够快速达到稳定,引入一类转换函数进行系统变换,实现系统同步误差在预设时间内收敛于紧集的目标.理论分析和仿真结果验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 输出死区 Nussbaum函数 预设时间 事件触发 协同控制
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具有输入未建模动态的纯反馈非线性系统自适应控制 认领 引用 被引量：7
16
作者 张天平 葛继伟 夏晓南 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1637-1647,共11页
对一类具有状态和输入未建模动态且控制增益符号未知的纯反馈非线性系统,利用非线性变换、改进的动态面控制方法以及Nussbaum函数性质,提出两种自适应动态面控制方案.利用正则化信号来约束输入未建模动态,从而有效地抑制其产生的扰动.... 对一类具有状态和输入未建模动态且控制增益符号未知的纯反馈非线性系统,利用非线性变换、改进的动态面控制方法以及Nussbaum函数性质,提出两种自适应动态面控制方案.利用正则化信号来约束输入未建模动态,从而有效地抑制其产生的扰动.通过引入动态信号,有效地处理了由状态未建模动态引起的动态不确定性.通过在总的李雅普诺夫函数中引入非负正则化信号,并利用稳定性分析中引入的紧集,证明了闭环控制系统是半全局一致终结有界的.数值仿真验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 输入未建模动态 动态面控制 积分型Lyapunov函数 Nussbaum函数
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带有输入受限的无人机精确编队合围容错控制 认领 引用 被引量：5
17
作者 刘伯健 李爱军 +1 位作者 郭永 王长青 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期300-314,共15页
针对带有输入受限和作动器故障的无人机精确编队合围控制问题,提出了一种基于合围控制架构的通信拓扑设计算法和一种基于Nussbaum函数的分布式自适应有限时间容错控制算法。2种算法的结合克服了现有合围控制无法精确控制跟随者队形的缺... 针对带有输入受限和作动器故障的无人机精确编队合围控制问题,提出了一种基于合围控制架构的通信拓扑设计算法和一种基于Nussbaum函数的分布式自适应有限时间容错控制算法。2种算法的结合克服了现有合围控制无法精确控制跟随者队形的缺陷。首先,利用凸图形和合围控制通信拓扑的性质,针对预设的精确跟随者队形,提出了一种合理的机间通信拓扑设计方法;其次,利用一种新颖的光滑函数对非对称输入受限信号进行平滑处理,将存在输入受限和作动器故障的无人机合围控制问题转化为变增益控制问题;然后,采用基于Nussbaum函数的控制器的设计方法对变增益控制问题进行处理;最终,通过李雅普诺夫稳定性理论和有限时间理论对所提出的控制策略进行了有限时间稳定性分析,并且通过数字仿真对所提出的算法的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 有限时间控制 容错控制 合围控制 精确编队控制 Nussbaum函数 输入受限
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电力机车PMSM自适应模糊滑模控制 认领 引用 被引量：9
18
作者 刘芳璇 娄刘娟 +2 位作者 虞梦月 王晓琴 王桂荣 《电机与控制应用》 2018年第3期35-40,共6页
为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型。针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型。针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器对其实际值进行估计,对观测误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近;为考察d轴电压过零跳变对转速控制及转矩观测性能的影响,在d轴电压控制器设计中引入Nussbaum函数,并依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于转矩观测器的自适应模糊滑模控制器。理论分析及仿真结果表明,当转矩时变或d轴电压过零时,机车PMSM闭环转速控制系统跟踪误差一致有界,转矩观测误差收敛于0。 展开更多
关键词 电力机车 永磁同步电机 非线性转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 Nussbaum函数 自适应模糊滑模控制
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一类非仿射非线性不确定系统自适应鲁棒控制 认领 引用 被引量：6
19
作者 陈龙胜 王琦 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期256-261,共6页
针对一类结构和参数均未知且控制方向未知的不确定非仿射非线性系统,提出了一种鲁棒自适应控制算法.基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变系统,在此基础上,利用参数投影估计算法对有界时变参数进行辨识,参数辨识误差和外... 针对一类结构和参数均未知且控制方向未知的不确定非仿射非线性系统,提出了一种鲁棒自适应控制算法.基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变系统,在此基础上,利用参数投影估计算法对有界时变参数进行辨识,参数辨识误差和外界干扰采用非线性阻尼项进行补偿.同时将动态面控制(DSC)和反推法相结合,消除了反推法的计算膨胀问题,并采用Nussbaum型函数处理系统中方向未知的不确定控制增益函数,避免了可能存在的控制器奇异值问题.最后,采用解耦反推,基于李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的半全局一致最终有界.仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性. 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 动态面控制 Nussbaum函数 自适应控制
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控制方向未知的不确定系统预设性能自适应神经网络反演控制 认领 引用 被引量：4
20
作者 耿宝亮 胡云安 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期397-403,共7页
对一类控制方向未知的不确定严格反馈非线性系统的预设性能自适应神经网络反演控制问题进行了研究.系统中含有时变非匹配不确定项且控制方向未知.首先,提出了一种新的误差转化方法,放宽了对初始误差已知的限制;随后,利用径向基函数(radi... 对一类控制方向未知的不确定严格反馈非线性系统的预设性能自适应神经网络反演控制问题进行了研究.系统中含有时变非匹配不确定项且控制方向未知.首先,提出了一种新的误差转化方法,放宽了对初始误差已知的限制;随后,利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络及跟踪微分器分别实现了对未知函数和虚拟控制量导数的逼近,并综合运用Nussbaum函数和反演控制技术设计了控制器.所设计的控制器能保证系统内所有信号有界且输出误差满足预设的瞬态和稳态性能要求.最后的仿真研究验证了控制器设计方法的有效性. 展开更多
关键词 预设性能 神经网络 Nussbaum函数 反演
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