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基于PnP算法的前方车辆测距方法 认领 引用 被引量：16
1
作者 李占旗 高继东 +2 位作者 彭凯 刘全周 许小伟 《国外电子测量技术》 2020年第12期104-108,共5页
针对路面起伏导致前方车辆距离测量偏差过大,提出一种基于PnP算法的前方车辆距离测量方法。以前方车辆的车牌作为靶标,采用深度学习算法SSD对车牌进行识别,获得车牌在图像中的位置坐标,根据PnP算法估计车牌的位姿,由相机的映射关系计算... 针对路面起伏导致前方车辆距离测量偏差过大,提出一种基于PnP算法的前方车辆距离测量方法。以前方车辆的车牌作为靶标,采用深度学习算法SSD对车牌进行识别,获得车牌在图像中的位置坐标,根据PnP算法估计车牌的位姿,由相机的映射关系计算出目标车牌与本车的纵向和横向距离。该方法与地面是否起伏无关,仅与前方车辆车牌图像测量相关,通过靶标测试、虚拟场景和实际场景对算法的有效性进行测试,测试过程中表明,目标在5~30 m,车距的相对误差为1.4%,可实现较好的距离探测与预警。 展开更多
关键词 车距测量 车牌 PnP算法 相对误差
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基于全变差的离散变量拓扑优化方法 认领 引用
2
作者 郑立伟 黄运保 +3 位作者 周冬庆 彭迎 钟小明 郭龙 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2026年第1期59-64,70,共6页
针对基于传统离散变量拓扑优化方法存在的棋盘格问题,全变差(total variation,TV)是输入变量的梯度范数,对于离散单元而言,全变差越小代表梯度范数越小,单元之间连续性越高,可以用于消除离散变量拓扑优化的棋盘格问题。引用全变差算法... 针对基于传统离散变量拓扑优化方法存在的棋盘格问题,全变差(total variation,TV)是输入变量的梯度范数,对于离散单元而言,全变差越小代表梯度范数越小,单元之间连续性越高,可以用于消除离散变量拓扑优化的棋盘格问题。引用全变差算法代替原有的高斯卷积平滑,基于PnP-ADMM求解框架,提出了一种基于全变差的离散变量拓扑优化新算法。结果表明,与常规算法相比,得到的最优结构连续性好,目标柔度降低4%左右,有效消除棋盘格并获得清晰的结构边界,同时提高拓扑结构的可制造性。 展开更多
关键词 全变差 离散变量 PnP-ADMM算法 拓扑优化
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基于PnP算法的单目视觉位移测量方法 认领 引用 被引量：10
3
作者 何帅民 陈皓 王振宇 《新技术新工艺》 2023年第6期46-52,共7页
为实现结构位移的快速非接触式测量,建立结合棋盘格靶标和PnP算法的单目视觉位移测量方法。选取L-M、EPNP、IPPE和SQPNP等4种求解算法开展对比研究,以评价不同算法在位移测量中的适用性。通过Python编程进行仿真计算探究特征点数量、特... 为实现结构位移的快速非接触式测量,建立结合棋盘格靶标和PnP算法的单目视觉位移测量方法。选取L-M、EPNP、IPPE和SQPNP等4种求解算法开展对比研究,以评价不同算法在位移测量中的适用性。通过Python编程进行仿真计算探究特征点数量、特征点定位误差、靶标变形、位移水平对算法求解精度的影响,为后续试验提供依据和指导。搭建三向位移视觉测量样机系统开展竖向及深度位移测量试验,验证PnP算法在位移测量中的可行性。结果表明:L-M、IPPE和SQPNP算法的求解效果优于EPNP算法,位移测量误差<0.5 mm。该研究提供了一种低成本、高精度的工程结构位移监测方法,可为相关工程应用提供参考。 展开更多
关键词 三维位移 视觉测量 PnP算法 单目视觉 平面靶标 结构变形
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基于PnP-ADMM的离散体结构拓扑优化 认领 引用 被引量：1
4
作者 郑立伟 李海艳 +1 位作者 陈庆杰 温懿岚 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第3期27-30,共4页
基于PnP-ADMM算法框架,提出了一种基于PnP-ADMM框架的离散变拓扑优化改进算法,旨在求解柔度更小的最优解。通过将PnP-ADMM框架推导目标函数和各约束的对应离散子变量的迭代式,采用敏度过滤的方法消除棋盘格,同时,应用移动限制策略逼近... 基于PnP-ADMM算法框架,提出了一种基于PnP-ADMM框架的离散变拓扑优化改进算法,旨在求解柔度更小的最优解。通过将PnP-ADMM框架推导目标函数和各约束的对应离散子变量的迭代式,采用敏度过滤的方法消除棋盘格,同时,应用移动限制策略逼近目标约束下的最优结构布局。通过MBB梁和悬臂梁算例实验,该方法计算得到的结构柔度与DVTOPCRA算法相比有明显下降,验证了该方法的可行性和有效性,为求解离散体结构最小化柔度提供了一种新的方法。 展开更多
关键词 离散变量 PnP-ADMM算法 拓扑优化 移动限制策略
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变电站室内无人机位姿估计方法 认领 引用 被引量：1
5
作者 张永挺 韩彦微 +2 位作者 林永昌 冯一桐 刘剑 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2025年第1期138-145,共8页
变电站室内无人机巡检可有效降低人工巡检作业强度。由于飞行精度要求高,搭载能力有限,仅依靠无人机搭载摄像头与惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)数据融合确定位姿无法满足精度要求,为此,提出基于变电站室内已有固定摄像... 变电站室内无人机巡检可有效降低人工巡检作业强度。由于飞行精度要求高,搭载能力有限,仅依靠无人机搭载摄像头与惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)数据融合确定位姿无法满足精度要求,为此,提出基于变电站室内已有固定摄像头的泛在物联的多视觉-惯导融合框架,针对室内光线情况对无人机摄像头图像进行强化,并与IMU数据结合得到初步的无人机位置数据。进一步通过在无人机上布设二维码(quick response code,QR码),应用改进后的PnP(perspective-n-point)算法优化无人机位姿数据。飞行结束后在无人机机巢对IMU的累计误差进行校验。实验证明:该方法布设与维护的工作量小,相较仅依靠搭载摄像头与IMU数据融合算法,飞行精度有较大提高,可满足变电站内无人机巡检作业的需要。 展开更多
关键词 变电站 室内无人机 位姿估计 多视觉-惯导融合框架 改进PnP算法
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基于光信标的井下视觉精确定位方法 认领 引用
6
作者 刘毅 王可翔 +3 位作者 程浩 李长鑫 胡成玺 赵莉莉 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2025年第7期135-141,共7页
煤矿井下UWB定位技术受多径效应、定位分站部署稀疏及通信线缆依赖性的限制,存在定位稳定性差、精度不高和灾害场景下通信易中断等问题,不能满足井下无人驾驶车辆、机器人、自动采掘设备等智能移动装备的自主导航定位需求。针对上述问题... 煤矿井下UWB定位技术受多径效应、定位分站部署稀疏及通信线缆依赖性的限制,存在定位稳定性差、精度不高和灾害场景下通信易中断等问题,不能满足井下无人驾驶车辆、机器人、自动采掘设备等智能移动装备的自主导航定位需求。针对上述问题,提出了一种基于光信标的井下视觉精确定位方法。在巷道两侧成对部署光信标组,光信标周期性发送包含唯一编码的光信号;利用智能移动装备搭载的相机采集包含光信标组的图像;通过解析图像中的光信号得到唯一编码,并根据唯一编码查询光信标的已知坐标;基于光信标在图像中的像素位置及实际坐标,计算得到智能移动装备与光信标之间的距离,并采用透视n点(PnP)算法求解得到智能移动装备的三维坐标和姿态。在限定空间和巷道中进行了定位实验,结果表明,该方法可实现定位误差小于0.15m的三维精确定位和欧拉角误差小于7°的高精度姿态感知,优于UWB定位精度。与UWB定位相比,该方法无需无线通信网络支持,可完全通过机器视觉实现井下三维定位和姿态感知,特别适合在采掘工作面等电磁环境复杂且定位精度要求高的区域应用。 展开更多
关键词 井下精确定位 视觉定位 自主导航 光信标 三维定位 姿态感知 PnP算法
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基于3D关键点的双目视觉物体6D位姿估计 认领 引用
7
作者 宁锴旭 陆晴 +1 位作者 杨恒 王韶涵 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第11期2277-2284,共8页
针对传统位姿估计方法中依赖CAD模型的问题,提出基于多视图几何的双目数据集制作方法及基于3D关键点的物体6D位姿估计网络StereoNet.通过3D关键点估计网络获取物体的3D关键点,在网络中引入视差注意模块,提高关键点预测的精度.采用运动... 针对传统位姿估计方法中依赖CAD模型的问题,提出基于多视图几何的双目数据集制作方法及基于3D关键点的物体6D位姿估计网络StereoNet.通过3D关键点估计网络获取物体的3D关键点,在网络中引入视差注意模块,提高关键点预测的精度.采用运动恢复结构(SfM)方法重建物体的稀疏点云模型,将查询图像的3D点与SfM模型中的3D点输入图注意力网络(GATs)中进行匹配,通过RANSAC和PnP算法计算得到物体的6D位姿.实验结果表明,当对3D关键点估计时,StereoNet的MAE评价指标较KeypointNet、KeyPose高1.2~1.6倍.在6D位姿估计方面,StereoNet的5 cm 5°和3 cm 3°评价指标均优于HLoc、OnePose、Gen6D,平均精确度达到82.1%,证明该网络具有良好的泛化性和准确性. 展开更多
关键词 6D位姿 数据集制作 双目视觉 3D关键点匹配 PnP算法
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基于紫外特性的无人机着舰服务保障研究 认领 引用
8
作者 张海营 杨辉 韦成 《电子技术应用》 2025年第12期27-31,共5页
基于无人机售后服务中着舰保障的实际需求,开展利用日盲波段紫外探测器支持无人机售后维护保障的技术研究。通过紫外波段大气传输特性分析、紫外探测系统设计、紫外合作信标点设计及P4P摄影测量算法试验验证,为无人机售后保障中着舰性... 基于无人机售后服务中着舰保障的实际需求,开展利用日盲波段紫外探测器支持无人机售后维护保障的技术研究。通过紫外波段大气传输特性分析、紫外探测系统设计、紫外合作信标点设计及P4P摄影测量算法试验验证,为无人机售后保障中着舰性能评估、故障排查及维护效果验证提供技术支撑,验证了该技术在无人机售后服务中保障着舰可靠性的可行性和合理性。 展开更多
关键词 无人机 服务保障 PNP摄影测量算法 着舰引导系统
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三维现场数据结合车载图像的车辆定位研究 认领 引用 被引量：1
9
作者 程泽榉 《科技创新与生产力》 2025年第12期136-139,共4页
为了在交通事故调查中,准确定位事故车辆在路面的位置,进而深入分析事故成因及准确认定事故责任,文章通过利用三维激光扫描技术,结合PnP算法,提出了一种基于三维场景与车载图像景物特征匹配的事故车辆路面定位方法,并探讨了PnP算法类型... 为了在交通事故调查中,准确定位事故车辆在路面的位置,进而深入分析事故成因及准确认定事故责任,文章通过利用三维激光扫描技术,结合PnP算法,提出了一种基于三维场景与车载图像景物特征匹配的事故车辆路面定位方法,并探讨了PnP算法类型和特征点选取对车载相机定位结果的影响。实验结果表明:使用OpenCV库中solvePnP函数的迭代法,并选取图像中央区域6个特征点时,得到车载相机平均定位误差为10.4 cm,平均角度误差为2.3°,该方法能够准确地定位车辆位置,为交通事故调查提供了有力支持。 展开更多
关键词 三维激光扫描技术 车载图像 车辆定位 PnP算法
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基于双目背景纹影法的轴对称温度场自适应重构方法研究 认领 引用 被引量：4
10
作者 吴军 王小宇 +2 位作者 唐源鸿 张震 郭润夏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期168-177,共10页
温度场测量在工业生产、制造领域有着非常重要的意义,纹影法作为一种流场可视化技术,可实现温度场的非接触式测量。然而,传统背景纹影法解算光线偏折角时需精确测量流场的中心坐标,这就极大限制了在某些工业测试领域中的应用。针对这种... 温度场测量在工业生产、制造领域有着非常重要的意义,纹影法作为一种流场可视化技术,可实现温度场的非接触式测量。然而,传统背景纹影法解算光线偏折角时需精确测量流场的中心坐标,这就极大限制了在某些工业测试领域中的应用。针对这种问题,本文提出一种基于双目背景纹影法的轴对称温度场自适应重构方法。首先通过双目背景纹影成像系统从两个方向采集温度场纹影成像,然后利用PnP算法通过单目视觉成像技术解算背景散斑板相对于双目相机的位置参数,进而解算温度场中心坐标,最后通过纹影法重构温度场分布。实验结果表明,本方法可以在对未知中心坐标的温度场进行精确重构,极大地拓展了纹影法的应用范围。 展开更多
关键词 温度场 背景纹影法 双目视觉 PnP算法
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基于6D位姿识别面向任意物体的智能人-机协同递送 认领 引用 被引量：2
11
作者 张树忠 朱祺 +5 位作者 张弓 陈旭飞 杨根 吴月玉 齐春雨 邸思 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期148-156,共9页
在日常实践中存在大量人与人之间的多样性物体递送需求,这可以依靠协作机器人来完成这些简单、耗时又耗力的任务.为此,针对人-机协同递送过程中无法精确识别物体位姿导致难以准确抓取的问题,引入基于Pn P算法(Perspective-nPoint)的物... 在日常实践中存在大量人与人之间的多样性物体递送需求,这可以依靠协作机器人来完成这些简单、耗时又耗力的任务.为此,针对人-机协同递送过程中无法精确识别物体位姿导致难以准确抓取的问题,引入基于Pn P算法(Perspective-nPoint)的物体6D位姿识别网络,实现待递送物体位姿的精确识别;提出改进的被递送物体数据集制作方法,实现面向任意物体的精准识别;通过视觉系统标定、坐标转换以及抓取方案改进,实现物体的精确位姿定位与准确抓取;为验证所提出的人-机协同递送系统的有效性,进行了基于LineMod数据集和自制数据集的人-机物体递送对比实验.结果表明,面向自制数据集的物体递送提出的人-机递送系统平均误差距离为1.97 cm,递送平均成功率为76%,平均递送时间为30 s;如不考虑抓取姿势,其递送成功率可达89%;具有较好的鲁棒性,应用前景良好. 展开更多
关键词 人-机协同 物体递送 PnP算法 残差网络 数据集
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RGB-DSLAM前端视觉里程计的优化算法 认领 引用 被引量：2
12
作者 董静薇 蒋燚铭 韩知雨 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2020年第6期157-164,共8页
针对视觉同步定位与地图构建领域中基于深度相机传感器的算法前端跟踪耗时长,精度差的问题,提出了一种RGB-D SLAM算法的前端视觉里程计实现方案。依据传统的视觉里程计实现方案,采用ORB特征提取算法对图像进行特征提取并计算描述子,与... 针对视觉同步定位与地图构建领域中基于深度相机传感器的算法前端跟踪耗时长,精度差的问题,提出了一种RGB-D SLAM算法的前端视觉里程计实现方案。依据传统的视觉里程计实现方案,采用ORB特征提取算法对图像进行特征提取并计算描述子,与局部地图中地图点进行特征匹配,最后采用PnP算法计算相机位姿。为提高算法跟踪的精准度,提出在计算相机位姿后,利用三角测量进行局部地图中地图点深度的更新。实验采用TUM数据库中fr1系列数据集进行测试,结果表明,该算法在保证实时性的同时,使跟踪过程中的均方根误差平均减小了9.21%。且fr1系列两种数据集通过视觉里程计最后生成点云地图的图像信息熵比传统RGB-D SLAM系统平均提高了11.21%。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM ORB特征提取 PnP算法 三角测量 局部地图
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摄像机位姿的高精度快速求解 认领 引用 被引量：14
13
作者 李书杰 刘晓平 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2014年第1期20-27,共8页
目的针对对应点个数大于等于6的摄像机位姿估计问题,提出一种既适用于已标定也适用于未标定摄像机的时间复杂度为O(n)的高精度快速算法。方法首先选取4个非共面虚拟控制点,并根据空间点和虚拟控制点的空间关系以及空间点的图像建立线性... 目的针对对应点个数大于等于6的摄像机位姿估计问题,提出一种既适用于已标定也适用于未标定摄像机的时间复杂度为O(n)的高精度快速算法。方法首先选取4个非共面虚拟控制点,并根据空间点和虚拟控制点的空间关系以及空间点的图像建立线性方程组,以此求解虚拟控制点的图像坐标及摄像机内参,再由POSIT(pose from orthography and scaling with iterations)算法根据虚拟控制点及其图像坐标求解旋转矩阵和平移向量。结果模拟数据实验和真实图像实验表明该算法时间复杂度和计算精度均优于现有的已标定摄像机位姿的高精度快速求解算法EPnP(efficient perspective-n-point)。结论该算法能够同时估计摄像机内外参数,而且比现有算法具有更好的速度和精度。 展开更多
关键词 已标定摄像机 未标定摄像机 PnP问题 EPnP算法 POSIT算法
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前方车辆距离检测技术研究 认领 引用 被引量：1
14
作者 李占旗 鲍振标 +1 位作者 贾鹏飞 刘全周 《汽车实用技术》 2020年第21期32-35,共4页
为了实现汽车辅助驾驶系统对前方目标车辆的精确预警,文章对前方目标车辆测距方法进行了研究,采用车辆的车牌为参考靶标,利用机器视觉识别算法对车牌轮廓进行了检测,得到车牌的位置角点坐标,由PNP相机姿态算法求得前方目标车辆的距离,... 为了实现汽车辅助驾驶系统对前方目标车辆的精确预警,文章对前方目标车辆测距方法进行了研究,采用车辆的车牌为参考靶标,利用机器视觉识别算法对车牌轮廓进行了检测,得到车牌的位置角点坐标,由PNP相机姿态算法求得前方目标车辆的距离,并设计了静态和动态测试场景对算法进行了验证,该方法与地面是否起伏无关,并在20米的范围内,相对误差小于0.25%。 展开更多
关键词 车辆距离测量 车牌 PNP算法 相对误差
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面向摄像机的一种基于POSIT算法的位姿估计技术 认领 引用 被引量：2
15
作者 韩曦 孙常浩 王立军 《信息通信》 2020年第11期56-58,共3页
PnP(Perspective-n-Point,透视n点)问题是在数字图像处理领域进行位姿估计时遇到的维度转换问题。提出了一种POSIT(Pose from Orthography and Scaling with Iterations,比例正交投影迭代变换)算法解决PnP问题,通过仿真实现算法并进行... PnP(Perspective-n-Point,透视n点)问题是在数字图像处理领域进行位姿估计时遇到的维度转换问题。提出了一种POSIT(Pose from Orthography and Scaling with Iterations,比例正交投影迭代变换)算法解决PnP问题,通过仿真实现算法并进行了分析验证和误差分析。该算法为迭代算法,具有收敛域广、运算速度快和复杂度低等优点,应用非常广泛。 展开更多
关键词 位姿估计 PnP问题 POSIT算法 计算机视觉
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图像序列的增量式运动结构恢复 认领 引用 被引量：2
16
作者 高天寒 杨子艺 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2019年第11期1952-1961,共10页
目的传统增量式运动结构恢复算法中,初始图像对选择鲁棒性差,增量求解过程效率较低,捆绑调整策略存在计算冗余,模型修正后仍存在较大误差。为解决上述问题,以基于图像序列的3维重建为基础,提出一种新的增量式运动结构恢复算法(SFM-Y)。... 目的传统增量式运动结构恢复算法中,初始图像对选择鲁棒性差,增量求解过程效率较低,捆绑调整策略存在计算冗余,模型修正后仍存在较大误差。为解决上述问题,以基于图像序列的3维重建为基础,提出一种新的增量式运动结构恢复算法(SFM-Y)。方法首先,采用改进的自适应异常值过滤方法增强初始图像对选择的鲁棒性,得到用于初始重建的初始图像对;其次,通过增量迭代重建丰富点云模型,采用改进的EPNP (efficient perspective-n-point)解算方法提高增量添加过程的计算效率和精确度;最后,采用优化的捆绑调整策略进行模型修正,解决模型漂移问题,修正重投影误差。结果实验选取不同数据规模的数据集,在本文方法及传统方法间进行测试对比,以便更加全面地分析算法性能。实验结果表明,SFM-Y算法相比传统的增量式运动结构恢复算法,在计算效率和结果质量方面均有所提高,根据性能分析对比的结果所示,本文方法较传统方法在计算效率和重建精度上约有10%的提升。结论提出的增量式运动结构恢复算法能够高效准确地实现基于图像序列的3维重建优于传统方法,计算效率较高,初始重建鲁棒性强,生成模型质量较好。 展开更多
关键词 增量式运动结构恢复算法 3维重建 图像序列 PNP问题 捆绑调整
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面向室内场景的主被动融合视觉定位系统 认领 引用 被引量：5
17
作者 谢挺 张晓杰 +5 位作者 叶智超 王子豪 王政 张涌 周晓巍 姬晓鹏 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期522-534,共13页
目的视觉定位旨在利用易于获取的RGB图像对运动物体进行目标定位及姿态估计。室内场景中普遍存在的物体遮挡、弱纹理区域等干扰极易造成目标关键点的错误估计,严重影响了视觉定位的精度。针对这一问题,本文提出一种主被动融合的室内定... 目的视觉定位旨在利用易于获取的RGB图像对运动物体进行目标定位及姿态估计。室内场景中普遍存在的物体遮挡、弱纹理区域等干扰极易造成目标关键点的错误估计,严重影响了视觉定位的精度。针对这一问题,本文提出一种主被动融合的室内定位系统,结合固定视角和移动视角的方案优势,实现室内场景中运动目标的精准定位。方法提出一种基于平面先验的物体位姿估计方法,在关键点检测的单目定位框架基础上,使用平面约束进行3自由度姿态优化,提升固定视角下室内平面中运动目标的定位稳定性。基于无损卡尔曼滤波算法设计了一套数据融合定位系统,将从固定视角得到的被动式定位结果与从移动视角得到的主动式定位结果进行融合,提升了运动目标的位姿估计结果的可靠性。结果本文提出的主被动融合室内视觉定位系统在iGibson仿真数据集上的平均定位精度为2~3 cm,定位误差在10 cm内的准确率为99%;在真实场景中平均定位精度为3~4 cm,定位误差在10 cm内的准确率在90%以上,实现了cm级的定位精度。结论提出的室内视觉定位系统融合了被动式和主动式定位方法的优势,能够以较低设备成本实现室内场景中高精度的目标定位结果,并在遮挡、目标丢失等复杂环境因素干扰下展示出鲁棒的定位性能。 展开更多
关键词 视觉定位 数据融合 关键点检测 3维重建 PnP算法 卡尔曼滤波
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基于改进YOLO6D的单目位姿估计算法研究 认领 引用 被引量：4
18
作者 潘江 任德均 +1 位作者 史雨杭 王淋楠 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第1期44-47,51,共4页
针对当前基于单目RGB图像的杂乱场景中低纹理物体6D位姿估计算法精度不高、实时性不强、模型复杂等问题,提出了一种基于改进YOLO6D的物体位姿估计算法。用纯卷积神经网络ConvNeXt替换原算法的主干网络DarkNet—19,将网络输出经过空间金... 针对当前基于单目RGB图像的杂乱场景中低纹理物体6D位姿估计算法精度不高、实时性不强、模型复杂等问题,提出了一种基于改进YOLO6D的物体位姿估计算法。用纯卷积神经网络ConvNeXt替换原算法的主干网络DarkNet—19,将网络输出经过空间金字塔池化(SPP)处理后上采样,与低层特征图拼接实现特征融合,以提高网络的特征提取能力和多尺度能力。基于Focal Loss改进损失函数以提升网络的学习能力。根据物体的先验尺寸信息和几何特征,推导出更多的2D—3D点对以提高透视投影变换PnP算法的解算精度。在LINEMOD数据集上进行了实验,实验结果表明:以2D重投影5像素阈值为指标,本文算法在12个实验对象上的平均精度达到了95.60%,相较原算法提升了8.14个百分点,耗时约为60ms,性能显著提升。 展开更多
关键词 6D位姿估计 单目视觉 ConvNeXt PnP算法
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面向AR虚拟沙盘的虚拟化身定位定向技术研究 认领 引用 被引量：1
19
作者 余田甜 王晓萍 +1 位作者 李蔚清 苏智勇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期324-330,共7页
在利用增强现实虚拟沙盘进行多人异地协同指挥或研讨时,本地操作者需要知道异地操作者的具体方向与位置来避免方向错误、位置冲突以更好地与对方交流。针对此问题,设计了适合AR环境的三维标记物,研究并实现了基于视觉的定位定向算法。采... 在利用增强现实虚拟沙盘进行多人异地协同指挥或研讨时,本地操作者需要知道异地操作者的具体方向与位置来避免方向错误、位置冲突以更好地与对方交流。针对此问题,设计了适合AR环境的三维标记物,研究并实现了基于视觉的定位定向算法。采用Pn P算法对标记物进行位姿估计,使用面积比值法计算方位角。实验结果表明该算法可以实现快速精确地定位定向,能够满足AR虚拟沙盘实际应用需求。 展开更多
关键词 增强现实 定位定向 三维标记物 PnP算法
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基于椭圆检测算法的位姿快速测量技术 认领 引用 被引量：5
20
作者 余海涛 施光林 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第5期122-124,128,共3页
为了实现柔性臂末端位姿测量,提出了基于椭圆检测算法的柔性臂末端位姿快速测量技术。设计了一种新的靶标板,靶标板上面按一定规则排列了4个圆形特征。综合运用了椭圆快速检测算法、PNP算法。在Visual Studio环境下,利用C++和OpenCV库... 为了实现柔性臂末端位姿测量,提出了基于椭圆检测算法的柔性臂末端位姿快速测量技术。设计了一种新的靶标板,靶标板上面按一定规则排列了4个圆形特征。综合运用了椭圆快速检测算法、PNP算法。在Visual Studio环境下,利用C++和OpenCV库进行了代码实现,结果表明位姿测量准确、稳定。 展开更多
关键词 圆形特征设计 椭圆快速检测 PNP算法
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