期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
摘要
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到3,175篇文章
< 1 2 … 159 >
每页显示 20 50 100
已选0条
引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
Feed-forward 3 D reconstruction with point-cloud representations:From DUSt 3 R to VGGT and beyond 认领 引用
1
作者 Zeyi ZHENG Xiong YANG +1 位作者 Ran YI Lizhuang MA 《虚拟现实与智能硬件（中英文）》 EI CSCD 2026年第3期265-282,共18页
This survey reviews feed-forward,point-cloud 3D reconstruction methods from DUSt3R to VGGT and their recent variants.Here,feed-forward primarily refers to predicting dense geometry and,when applicable,camera poses thr... This survey reviews feed-forward,point-cloud 3D reconstruction methods from DUSt3R to VGGT and their recent variants.Here,feed-forward primarily refers to predicting dense geometry and,when applicable,camera poses through learned network inference,without relying on classical per-scene SfM+MVS optimization as the main inference mechanism.We first formalize the reconstruction task in pose-aware and pose-free settings,and contrast feed-forward point-map regression with classical Structure-from-Motion and Multi-View Stereo pipelines.Building on this,we organize existing methods into three stages:early pairwise models typified by DUSt3R,DUSt3R-style extensions that enhance multi-view consistency,streaming,efficiency,and dynamic-scene handling,and large unified transformers such as VGGT that process tens to hundreds of views jointly,while noting differences in their inference paradigms.We analyze these models along shared axes,including scene representation,correspondence reasoning,pose regression,fusion strategies,and the role of large-scale training data.We summarize widely used 3D datasets and evaluation metrics,and provide a case study on the DTU benchmark for multi-view depth and point map estimation,highlighting accuracy-efficiency trade-offs between optimization-based and feed-forward approaches.Finally,we discuss open challenges in data scarcity,sparse-view reconstruction,non-Lambertian structures,dynamic scenes,long-context processing,and resource-efficient deployment,and outline future directions that combine feed-forward architectures with differentiable rendering,generative priors,and safety mechanisms to enable scalable and trustworthy 3D reconstruction systems. 展开更多
关键词 Feed-forward 3D reconstruction Point cloud Point-map Vision Transformer Multi-view depth estimation Dynamic scene reconstruction Virtual reality
暂未订购 下载PDF
一种抗几何攻击的矢量地图点数据无损水印算法 认领 引用 被引量：1
2
作者 张明旺 张黎明 谭涛 《兰州交通大学学报》 2026年第3期88-95,共8页
针对矢量地图点数据的版权保护需求,本文提出一种基于存储特征的矢量地图点数据无损水印算法。首先,构建基于矢量地图坐标点的泰森多边形,每个点要素都对应唯一的泰森多边形;其次,根据存储顺序中相邻点要素对应泰森多边形周长的大小关系... 针对矢量地图点数据的版权保护需求,本文提出一种基于存储特征的矢量地图点数据无损水印算法。首先,构建基于矢量地图坐标点的泰森多边形,每个点要素都对应唯一的泰森多边形;其次,根据存储顺序中相邻点要素对应泰森多边形周长的大小关系,确定点要素的存储方向;然后将相邻点要素对应泰森多边形的周长两两求和,再将所有和进行最小-最大值归一化,通过映射函数建立水印与归一化值之间的映射关系;最后,根据水印和对应点要素存储方向之间的关系,调整相邻点要素的存储顺序以嵌入水印。检测水印时,构建含水印矢量地图点数据的泰森多边形,根据相邻点要素的存储方向和映射关系提取水印。实验表明,该算法对平移、缩放和旋转具有良好的鲁棒性;由于水印嵌入过程中未对坐标值进行修改,实现了水印的无损嵌入,不影响高精度地图数据的使用,算法的实用性较强。 展开更多
关键词 矢量地图点数据 无损水印 几何攻击 存储顺序 泰森多边形
暂未订购 下载PDF
基于机身点云特征的机载电子对抗装备测试点自动定位技术研究 认领 引用
3
作者 李文海 郭凯 +1 位作者 孙伟超 唐贞豪 《电子测量与仪器学报》 EI CSCD 北大核心 2026年第6期262-270,共9页
在外场环境下对机载电子对抗装备进行原位测试时,测试点的定位常面临效率低、耗时长的难题。为提升该环节的自动化水平,提出一种基于机身点云特征的测试点自动定位方法。该方法以飞机起落架作为重要参照依据,仅需一次性获得测试点在机... 在外场环境下对机载电子对抗装备进行原位测试时,测试点的定位常面临效率低、耗时长的难题。为提升该环节的自动化水平,提出一种基于机身点云特征的测试点自动定位方法。该方法以飞机起落架作为重要参照依据,仅需一次性获得测试点在机身坐标系中的位置,便可结合激光雷达点云数据完成在任意位置处的测试点自动定位工作。这一过程涉及到点云映射裁剪、机身与激光雷达间的坐标变换、转换矩阵求解等关键技术,可为移动测试平台后续自主定位、导航等相关研究和工程化应用奠定理论基础。在外场环境下针对实际飞机装备设计了测量实验,测试平台分别于不同位置获取起落架点云并自动完成测试点位计算,结果表明,测量点位与实际值之间的绝对误差低于10 cm,相对误差不超过1%,所提方法较高的可靠性和可行性,可推动装备测试技术向无人智能化迈进。 展开更多
关键词 激光点云 测试点位 映射裁剪 自动定位 转换矩阵
暂未订购 下载PDF
一种动态环境下改进的点云室内地图构建方法 认领 引用
4
作者 刘芳 赵贯群 黄珂婷 《计算机仿真》 2026年第1期269-274,共6页
当今主流地图构建系统由于定位精度不高、重投影误差较大等问题,限制了稠密地图的生成。尤其在动态场景中,系统的实时性和地图的高精度之间无法共存,以及物体的往复移动为后续地图精度的提升带来了额外的困难。针对上述问题,提出了一种... 当今主流地图构建系统由于定位精度不高、重投影误差较大等问题,限制了稠密地图的生成。尤其在动态场景中,系统的实时性和地图的高精度之间无法共存,以及物体的往复移动为后续地图精度的提升带来了额外的困难。针对上述问题,提出了一种基于闭环检测和自适应降采样的视觉SLAM点云地图构建方法(Visual SLAM point cloud map construction method based on closed-loop detection and adaptive downsampling,PCL-LCAD)。上述方法从视觉SLAM系统建图的角度出发,加入3D点云技术,构建一个闭环检测优化模型,扩大生成地图的面积,再建立一个点云自适应降采样模型,利用KD-tree算法对其体素滤波进行改进。实验结果表明,PCL-LCAD方法能在保障准确性和实时性的同时,降低地图占用空间并且提高地图稠密度。 展开更多
关键词 实时性 即时定位与地图构建 点云地图 闭环检测 稠密度
暂未订购 下载PDF
基于分块地图和点云配准的智能车辆定位方法 认领 引用
5
作者 朱波 栗凯 +1 位作者 谈东奎 姚明尧 《汽车工程学报》 2026年第3期381-394,共14页
为了解决复杂城市驾驶场景下卫星信号受影响导致智能车辆定位精度不高的问题,提出一种基于分块地图和点云配准的智能车辆定位方法。应用紧耦合激光雷达惯性里程计框架来构建车辆所处驾驶环境的高精度地图,记录场景环境信息。通过部署关... 为了解决复杂城市驾驶场景下卫星信号受影响导致智能车辆定位精度不高的问题,提出一种基于分块地图和点云配准的智能车辆定位方法。应用紧耦合激光雷达惯性里程计框架来构建车辆所处驾驶环境的高精度地图,记录场景环境信息。通过部署关键帧集合生成分块地图,利用动态滑动窗口切换策略进行分块地图边界管理,同时引入分支定界搜索策略确定先验地图的加载区域,使用Scan Context描述符在区域地图内匹配确定车辆初始位姿。使用快速截断最小二乘估计和渐进非凸点云配准算法,依据得到的初始位姿通过迭代匹配求解精确位姿。分别在公开数据集和实车平台上对所提出的定位方法进行评估试验。在城市园区场景下的测试结果表明,所提出的全局定位方法在时间和精度上取得了良好的平衡,全局定位误差为0.14 m,定位时间为0.76 s,整体方法与现有定位算法相比最大误差减少31%,车辆沿道路行驶横行的平均误差降低至0.15 m。 展开更多
关键词 激光雷达 分块地图 点云配准 智能车辆定位
暂未订购 下载PDF
多输出集分裂公共不动点问题的强收敛方法 认领 引用
6
作者 王丰辉 尚晓梦 +1 位作者 张丽 赵浩辰 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2026年第4期60-65,F0002,共6页
本文针对半压缩算子族的多输出集分裂公共不动点问题,提出了新型多步交替惯性迭代算法,并且在适当条件下建立了该算法生成序列的强收敛定理.该算法融合了多步惯性加速技术与自适应步长策略,使其能够灵活应对不同计算的场景,提升迭代的... 本文针对半压缩算子族的多输出集分裂公共不动点问题,提出了新型多步交替惯性迭代算法,并且在适当条件下建立了该算法生成序列的强收敛定理.该算法融合了多步惯性加速技术与自适应步长策略,使其能够灵活应对不同计算的场景,提升迭代的稳定性与收敛效率. 展开更多
关键词 不动点 半压缩映射 半闭性
暂未订购 下载PDF
基于知识点思维导图的典型超声病例多媒体教学在实习生教学中的应用 认领 引用
7
作者 董珊珊 侯建忠 袁超 《中国卫生产业》 2026年第13期31-35,共5页
目的探讨基于知识点思维导图的典型超声病例多媒体教学在实习生教学中的应用效果。方法选取2023年9月—2024年9月石河子大学第一附属医院超声科120名实习生,按随机数字表法分为两组,每60名。对照组采取常规教学法,研究组在常规教学法基... 目的探讨基于知识点思维导图的典型超声病例多媒体教学在实习生教学中的应用效果。方法选取2023年9月—2024年9月石河子大学第一附属医院超声科120名实习生,按随机数字表法分为两组,每60名。对照组采取常规教学法,研究组在常规教学法基础上采取基于知识点思维导图的典型超声病例多媒体教学。对比两组的教学效果、自我导向学习能力、批判性思维能力、学习兴趣及教学满意度。结果研究组理论成绩、实践成绩分别为(95.64±3.12)分、(92.69±4.20)分,高于对照组的(90.45±3.08)分、(88.54±3.16)分,差异均有统计学意义(t=9.170,6.116;P均<0.05)。研究组教学8周后的自我导向学习能力与批判性思维能力各项评分均高于对照组,差异均有统计学意义(P均<0.05)。研究组的课堂氛围、自主表达欲、学习效率、学习动机评分均较对照组更高,差异均有统计学意义(P均<0.05)。研究组教学总满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论基于知识点思维导图的典型超声病例多媒体教学在实习生教学中的教学效果较好,可提高自我导向学习能力与批判性思维能力,激发学习兴趣,提升教学满意度。 展开更多
关键词 实习生 典型超声病例 知识点思维导图 多媒体教学
暂未订购 下载PDF
地下矿山非结构化环境实时建图算法与应用 认领 引用
8
作者 余乐文 庞帆 马书豪 《有色金属（中英文）》 CAS 北大核心 2026年第4期795-802,共8页
针对地下矿山非结构退化环境SLAM建图精度低、鲁棒性不足问题,本文提出一种激光雷达-惯导-电机融合的实时SLAM算法R-LIOM,利用电机驱动激光雷达、惯导传感器旋转以提高点云观测量和点云空间分辨率,算法流程包括数据预处理、激光点云运... 针对地下矿山非结构退化环境SLAM建图精度低、鲁棒性不足问题,本文提出一种激光雷达-惯导-电机融合的实时SLAM算法R-LIOM,利用电机驱动激光雷达、惯导传感器旋转以提高点云观测量和点云空间分辨率,算法流程包括数据预处理、激光点云运动畸变去除、基于分布的两阶段点云匹配和基于关键帧匹配的回环检测。依托长距离回环巷道场景,将R-LIOM算法与目前主流的激光SLAM算法进行对比,从绝对点位误差和建图一致性两个方面评估建图精度,测试结果表明R-LIOM算法建图精度优于对比算法。最后,将R-LIOM算法构建的点云地图生成三维模型,与矿山CAD设计图进行复合,以进一步验证算法建图效果。 展开更多
关键词 地下矿山 激光SLAM 回环巷道 绝对点位误差 建图一致性
暂未订购 下载PDF
弱纹理环境下点线融合鲁棒视觉SLAM算法 认领 引用
9
作者 杨官学 刘岳松 +2 位作者 刘慧 沈跃 沈亚运 《计算机工程与应用》 EI CSCD 北大核心 2026年第2期313-324,共12页
针对弱纹理和变光照环境下基于点特征的视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法轨迹漂移的问题,提出了一种基于改进自适应阈值ELSED算法(Adaptive-ELSED)的快速点线融合双目视觉SLAM算法。通过在ELSED算法中添加自适应阈... 针对弱纹理和变光照环境下基于点特征的视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法轨迹漂移的问题,提出了一种基于改进自适应阈值ELSED算法(Adaptive-ELSED)的快速点线融合双目视觉SLAM算法。通过在ELSED算法中添加自适应阈值矩阵,动态调整不同光照条件下梯度阈值,并使用长度抑制和短线合并策略,提高线特征的质量。利用基于双目几何约束和图像结构相似性(SSIM)进行快速线段特征三角化。基于历史位姿及误差分析获取初始位姿,通过自适应因子实现光束法平差过程中点线特征的更有效融合。实验结果表明,所提算法在提高线特征质量的同时,耗时仅为LSD算法的50%,线特征匹配速度较传统LBD算法提升67%,挑战性场景下轨迹误差较ORB-SLAM3降低62.2%,系统的平均跟踪帧率为27帧/s,在保证系统实时性的同时,显著提升了系统在弱纹理、变光照环境下的精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 双目视觉 弱纹理 视觉同步定位与地图构建(SLAM) 点线特征 特征匹配
暂未订购 下载PDF
有序Banach空间非线性分数阶微分方程边值问题的正解 认领 引用
10
作者 李小龙 邵旭馗 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2026年第3期16-22,共7页
讨论了有序Banach空间非线性分数阶微分方程边值问题正解的存在性.先估计了线性分数阶微分方程解算子的有界性.接着通过构造一个特殊的锥,在非线性项满足较一般的序条件下利用非紧性测度的估计技巧与凝聚映射的不动点指数理论,获得了该... 讨论了有序Banach空间非线性分数阶微分方程边值问题正解的存在性.先估计了线性分数阶微分方程解算子的有界性.接着通过构造一个特殊的锥,在非线性项满足较一般的序条件下利用非紧性测度的估计技巧与凝聚映射的不动点指数理论,获得了该边值问题正解的存在性结果. 展开更多
关键词 Banach空间 分数阶边值问题 正解 凝聚映射 不动点指数
暂未订购 下载PDF
一种集成BIM数据的ROS室内语义地图构建与动态更新方法 认领 引用
11
作者 李朝奎 钟林强 +2 位作者 郭瑞荣 曾宇 江岭 《时空信息学报》 CAS 2026年第1期114-126,共13页
视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是实现移动机器人自主定位并构建环境地图的关键环节。SLAM技术虽能精确重建环境几何结构,却难以为机器人提供执行复杂任务所需的语义理解能力;建筑信息模型(building i... 视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是实现移动机器人自主定位并构建环境地图的关键环节。SLAM技术虽能精确重建环境几何结构,却难以为机器人提供执行复杂任务所需的语义理解能力;建筑信息模型(building information model,BIM)包含丰富的建筑信息,但与机器人操作系统(robot operating system,ROS)之间存在显著的数据格式和表达方式差异,且现有研究多采用人工方式进行转换,效率低下难以规模化应用,且室内环境并非静态不变,从而会影响机器人的导航决策。因此,提出一种集成BIM数据的ROS室内语义地图构建与动态更新方法。通过研发工业基础类(industry foundation classes,IFC)到统一机器人描述格式(unified robot description format,URDF)自动转换器,实现从BIM到机器人仿真环境的自动化建模;融合YOLOv8与随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法,建立视觉驱动的语义地图动态更新机制。结果表明,静态建筑元素还原准确率达98%以上,动态物体识别精度达0.9以上,显著提升了语义地图的自动化程度、知识丰富度及环境适应性。 展开更多
关键词 BIM 语义地图 ROS IFC YOLOv8 点云拟合
暂未订购 下载PDF
基于知识点结构化的化工原理单元操作中思维导图的探讨 认领 引用
12
作者 李兴洵 《化工设计通讯》 CAS 2026年第1期76-78,共3页
化工原理作为化工专业的核心课程,系统论述化工单元操作中的基本原理、计算与设备设计等方面内容。然而,由于化工原理具有知识体系庞大、知识点密度高、难度大等特点,通过将知识点结构化和可视化的方式构建化工原理单元操作的知识关联... 化工原理作为化工专业的核心课程,系统论述化工单元操作中的基本原理、计算与设备设计等方面内容。然而,由于化工原理具有知识体系庞大、知识点密度高、难度大等特点,通过将知识点结构化和可视化的方式构建化工原理单元操作的知识关联网络尤为必要。因此,文章对基于知识点结构化的化工原理单元操作思维导图进行探讨,论述具有强逻辑关系和清晰层次结构的知识关联图与思维导图对强化对化工原理知识体系的深层理解的意义。 展开更多
关键词 化工原理 知识点结构化 思维导图 知识关联图
暂未订购 下载PDF
基于加权静态特征和选择性优化的视觉惯性SLAM算法 认领 引用
13
作者 齐咏生 崔光通 +2 位作者 刘利强 苏建强 张丽杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第6期227-237,共11页
针对单一视觉传感器SLAM技术在动态环境中存在精度低,可靠性差,导致无法准确估计相机位姿的问题,提出一种基于加权静态特征和选择性优化的视觉SLAM算法(CW-SLAM)。在前端加入动态特征点检测,使用GC-RANSAC算法分离出内/外点并拟合最优... 针对单一视觉传感器SLAM技术在动态环境中存在精度低,可靠性差,导致无法准确估计相机位姿的问题,提出一种基于加权静态特征和选择性优化的视觉SLAM算法(CW-SLAM)。在前端加入动态特征点检测,使用GC-RANSAC算法分离出内/外点并拟合最优的基础矩阵后,设计一种基于加权静态特征检测方法,剔除来自动态特征的错误约束,提升匹配精度,将稳定的特征用于后端位姿优化;采用因子图模型,构建以视觉为主系统,IMU为辅系统,通过引入辅系统IMU里程计因子约束主系统误差,并接收VIO因子实现运动预测和位姿优化的全新结构;提出一种选择性优化策略消除暂时静态目标的影响,对回环关键帧进行聚类假设后,根据因子图优化模型建立约束组的选择性优化过滤假阳性回环假设。通过与经典的SLAM算法进行对比,并在TUM公开数据集和真实场景中验证了算法有效性,结果表明本文算法能有效抑制动态和暂时静止目标对位姿估计的影响,提升了精度和可靠性。 展开更多
关键词 同时定位与建图 动态环境 特征点检测 选择性优化 位姿估计
暂未订购 下载PDF
室外半静态环境下基于快速会话对齐的地图更新方法 认领 引用
14
作者 方宝富 谢艺 +1 位作者 王浩 袁晓辉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2026年第1期137-149,共13页
目前室外半静态环境下的地图更新算法普遍存在速度较慢,无法实时运行的问题。为此,本文提出一种基于会话快速对齐的地图更新方法,目的是提高会话对齐的速度,保证地图与环境的一致性。首先引入高斯曲率来稀疏化点云以减小点云规模,并进... 目前室外半静态环境下的地图更新算法普遍存在速度较慢,无法实时运行的问题。为此,本文提出一种基于会话快速对齐的地图更新方法,目的是提高会话对齐的速度,保证地图与环境的一致性。首先引入高斯曲率来稀疏化点云以减小点云规模,并进行体素化点云配准,利用所获取的约束构造因子图;然后,引入历史约束实现局部会话的因子图修补,解决因回环检测和点云配准失效导致的因子图构造失败问题;最后,通过因子图优化实现会话对齐,并基于对齐的会话进行地图更新。在MulRan数据集和LT-ParkingLot数据集上评估了该方法,其会话对齐频率达到了13 Hz,相较于原方法提升了80%,可实现在工厂等经典半静态场景下实时对齐会话。通过实验证明了本文方法在地图更新方面的有效性。 展开更多
关键词 地图更新 长期SLAM(同步定位与地图构建) 会话对齐 点云配准 因子图修补
暂未订购 下载PDF
可视驱动的大规模地理矢量点数据实时热力图生成方法 认领 引用
15
作者 刘泽邦 杨岸然 +3 位作者 马梦宇 陈荦 周嘉里 景宁 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第1期114-125,共12页
热力图作为一种流行的可视分析方法,有助于用户直观地浏览地理矢量点数据的空间分布和数据密度。针对当前热力图生成方法计算效率随点数据规模增长而大幅下降的问题,提出可视驱动的实时热力图生成方法。该方法从直接生成最终热力可视结... 热力图作为一种流行的可视分析方法,有助于用户直观地浏览地理矢量点数据的空间分布和数据密度。针对当前热力图生成方法计算效率随点数据规模增长而大幅下降的问题,提出可视驱动的实时热力图生成方法。该方法从直接生成最终热力可视结果的角度出发,将像素点作为独立的计算单元,直接计算像素热力值来生成最终的热力可视效果。首先,基于瓦片金字塔结构对点数据进行分层组织,构建用于支持基于像素点进行计算的可视驱动型空间索引。然后,基于可视驱动型空间索引设计像素热力值生成算法,采用邻域像素叠加的方式计算像素热力值,大幅提升计算效率且保持了数据的空间分布特性。最后,设计并行热力图可视计算框架,实现了交互式热力可视化。实验结果表明,所提方法大幅提升了热力可视化效率,为千万级规模地理点数据集生成热力图的耗时仅为现有方法的13.5%,并可在0.75 s内快速完成热力可视化交互,从而支撑大规模地理矢量点数据的交互式热力分析。 展开更多
关键词 地理矢量点数据 空间大数据 热力图 可视驱动 实时计算
暂未订购 下载PDF
基于智能手机辅助与极坐标高程特征图匹配的机载-地基点云配准 认领 引用
16
作者 陈茂霖 王溪雨 +2 位作者 马威 姬翠翠 潘建平 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第6期1204-1215,共12页
不同传感器的扫描范围差异大、数据重叠区域少,机地点云配准存在地基点云在大范围机载扫描区域的定位问题和重叠区域点云利用率低的问题。为此,提出一种智能手机定位、定向信息辅助,并利用极坐标网格下高程特征匹配的机地点云配准方法... 不同传感器的扫描范围差异大、数据重叠区域少,机地点云配准存在地基点云在大范围机载扫描区域的定位问题和重叠区域点云利用率低的问题。为此,提出一种智能手机定位、定向信息辅助,并利用极坐标网格下高程特征匹配的机地点云配准方法。利用手机定位、定向数据实现地基点云在机载坐标系中的初始配准,以地基扫描中心的定位结果为虚拟扫描中心,在机载点云中构建极坐标网格,并筛选最高可视点,建立极坐标高程特征图。根据特征图的环形特征和网格特征构建适应度函数,以此为基础提出一种基于遗传算法的最佳虚拟扫描中心搜索方法,计算配准参数。为验证所提方法的可行性,选取9站设站激光点云和4条手持激光点云,与机载激光点云进行配准。结果表明,与现有算法相比,所提方法的配准时间降低了约60%,平均配准时间为3.48 min,最优精度达到了0.0168 m,具有良好的精度和效率。 展开更多
关键词 机地点云配准 智能手机辅助 遗传算法 最高可视点 极坐标高程特征图
暂未订购 下载PDF
基于生物启发的飞滚多模态球形机器人路径规划方法 认领 引用
17
作者 周熙栋 钟杭 +2 位作者 陈铭源 张辉 王耀南 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第5期932-941,共10页
飞滚多模态球形机器人(飞滚机器人,FRR)兼具空中飞行与地面滚动的多模态移动能力,在搜索救援和巡检侦察等任务中展现出巨大潜力,然而其在室内环境下的自主导航仍面临环境建模复杂和路径规划效率不足的挑战.自然界生物普遍通过环境简化... 飞滚多模态球形机器人(飞滚机器人,FRR)兼具空中飞行与地面滚动的多模态移动能力,在搜索救援和巡检侦察等任务中展现出巨大潜力,然而其在室内环境下的自主导航仍面临环境建模复杂和路径规划效率不足的挑战.自然界生物普遍通过环境简化与能效权衡以实现高效的空间位移,因此本文受到生物启发,提出一种基于分层栅格地图的飞滚多模态路径规划方法.首先,构建由建筑结构层与障碍物层组成的分层栅格地图,以实现对室内环境关键要素的高效表征.其次,设计改进的Jump A*算法,在建筑结构层采用跳点搜索规划地面滚动路径,在障碍物层采用A*搜索规划空中飞行路径,并在代价函数中引入能量损耗项,通过可调权重实现移动距离与能量消耗的平衡.实验结果表明,该方法能够有效构建室内环境的分层栅格地图,并可在该地图上根据不同的距离和能耗目标进行多模态路径规划,为FRR在复杂室内场景下的自主导航提供了可行方案. 展开更多
关键词 飞滚机器人 分层栅格地图 多模态路径规划 跳点搜索 A*搜索
暂未订购 下载PDF
车载三维激光扫描在东非某道路改造中的应用 认领 引用
18
作者 汪顺喜 郑磊 陈军 《天津建设科技》 2026年第1期77-80,共4页
以某东非道路拓宽改造项目为背景,采用车载三维激光扫描技术完成复杂地形条件下的高精度地形图测绘。通过对比传统测图方法与新型扫描技术的作业效率及精度,验证了车载三维激光扫描系统在禁飞区、交通密集区等特殊环境中的技术优势。测... 以某东非道路拓宽改造项目为背景,采用车载三维激光扫描技术完成复杂地形条件下的高精度地形图测绘。通过对比传统测图方法与新型扫描技术的作业效率及精度,验证了车载三维激光扫描系统在禁飞区、交通密集区等特殊环境中的技术优势。测试结果表明,该系统平面中误差为3.1 cm,高程中误差为5 cm,满足大比例尺地形图测绘规范要求,外业效率显著提升。 展开更多
关键词 三维激光扫描 地形测绘 点云数据处理 道路工程
暂未订购 下载PDF
城市环境改进点云配准的LiDAR辅助GNSS/IMU定位算法 认领 引用 被引量：1
19
作者 黄明明 孙蕊 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第3期945-954,共10页
自动驾驶技术飞速发展,对城市环境定位精度的需求不断提升,但由于城市环境的复杂性,单纯的全球卫星导航系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)组合无法满足该需求。激光雷达(LiDAR)可实时感知周围环境,近年来成本不断降低,由于GNSS和LiDAR良好... 自动驾驶技术飞速发展,对城市环境定位精度的需求不断提升,但由于城市环境的复杂性,单纯的全球卫星导航系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)组合无法满足该需求。激光雷达(LiDAR)可实时感知周围环境,近年来成本不断降低,由于GNSS和LiDAR良好的互补特性,GNSS/IMU/LiDAR组合被广泛地研究。针对目前GNSS/IMV/LiDAR组合定位精度无法满足需求的问题,提出一种改进点云配准的LiDAR辅助GNSS/IMU定位方法。其中,算法构建了LiDAR配准时新增误差项和局部点云来实现GNSS质量控制,设计双差特征量综合判断卫星信号,实现不同信号质量的GNSS信号定权。实测实验表明,在城市环境中,所提算法对比传统GNSS/IMU紧组合算法,水平位置精度提高49.33%,三维位置精度提高48.31%,对比传统GNSS/IMU/LiDAR组合算法,水平、三维位置精度分别提高40.33%、37.60%。 展开更多
关键词 GNSS/IMU/LiDAR组合导航 改进点云配准 局部点云地图 双差特征量
暂未订购 下载PDF
重症肌无力患者症状管理旅程地图的研究 认领 引用
20
作者 沈凡 李玲 +5 位作者 廖宗峰 徐春燕 毛李烨 张珂晗 赵园园 白佳瑶 《护理学杂志》 CSCD 北大核心 2026年第12期47-52,共6页
目的基于患者旅程地图识别重症肌无力患者症状管理体验与多维需求,为开展针对性症状管理提供参考。方法采用描述性质性研究方法,以目的抽样法选取16例重症肌无力患者为研究对象,对患者进行半结构式深度访谈,运用定向内容分析法进行主题... 目的基于患者旅程地图识别重症肌无力患者症状管理体验与多维需求,为开展针对性症状管理提供参考。方法采用描述性质性研究方法,以目的抽样法选取16例重症肌无力患者为研究对象,对患者进行半结构式深度访谈,运用定向内容分析法进行主题提取与分析,并绘制患者旅程地图。结果以筛查诊断期、急性治疗期、稳定维持期及复发过渡期4个时段作为时间轴线,从任务、情绪、痛点3个维度将重症肌无力患者的症状管理归纳为早期症状识别困难、确诊路径冗长、对病因未知的紧张与猜疑等27个主题,并绘制旅程地图。结论重症肌无力患者在不同疾病阶段的症状管理任务、情绪体验与核心痛点呈现动态变化与周期差异性,医护人员需根据各周期的需求变化,为患者提供精准化、动态化的症状管理措施,以缓解症状困扰,提升照护质量。 展开更多
关键词 重症肌无力 症状识别 症状管理 患者旅程地图 情绪体验 核心痛点 质性研究
暂未订购 下载PDF
已选0条
引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 159 下一页 到第 页
在线咨询 使用帮助 返回顶部 意见反馈