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融合位姿调整与Pure Pursuit算法的清扫机路径跟踪方法 认领 引用
1
作者 王保民 张铭宇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2026年第6期627-636,共10页
为了提高清扫机路径跟踪精度,提升其在狭窄区域的脱困能力,提出一种融合了位姿调整与Pure Pursuit算法的清扫机路径跟踪方法。该方法使用全局规划器将全局导航路径分裂成多个路径点,根据清扫机参数和预设速度确定目标距离。通过局部规... 为了提高清扫机路径跟踪精度,提升其在狭窄区域的脱困能力,提出一种融合了位姿调整与Pure Pursuit算法的清扫机路径跟踪方法。该方法使用全局规划器将全局导航路径分裂成多个路径点,根据清扫机参数和预设速度确定目标距离。通过局部规划器来获得路径点与清扫机间的位置数据,再将数据中的实际跟踪距离与清扫机偏航角信息发送到清扫机底盘,使用底盘处理器的偏航角调整算法修正清扫机位姿,使得清扫机可以更加准确的跟踪全局规划路径的各个目标点。构建狭窄仿真环境与室内实测场景,将所提算法与Pure Pursuit、DWA、TEB算法进行多组对比实验。仿真结果显示,改进算法相比原算法跟踪误差范围缩小8.3%、跟踪点数目减少19.2%;相比TEB算法导航时间节省32%;相比DWA算法全局路径重规划波动幅度降低一个等级。室内实测证明,改进算法相对TEB、DWA算法在狭窄区域脱困成功率更高。 展开更多
关键词 清扫机 Pure Pursuit算法 路径跟踪 位姿调整
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基于Pure Pursuit算法的智能缩微车路径跟踪 认领 引用 被引量：4
2
作者 何俊龙 杜峰 +1 位作者 关志伟 袁也 《现代信息科技》 2019年第1期147-149,152,共3页
为实现缩微智能车沿预设路径稳定行驶,本文以多传感器缩微智能车为载体,搭建了1套包含无线通信系统、视频监控系统、终端控制系统的缩微道路交通实验台,实现了图像数据处理、道路识别跟踪、路径规划判断以及运动控制执行等主要功能。重... 为实现缩微智能车沿预设路径稳定行驶,本文以多传感器缩微智能车为载体,搭建了1套包含无线通信系统、视频监控系统、终端控制系统的缩微道路交通实验台,实现了图像数据处理、道路识别跟踪、路径规划判断以及运动控制执行等主要功能。重点研究了缩微智能车路径跟踪的Pure Pursuit控制算法,该算法能实时调整缩微智能车当前位置与预设路径之间的偏差,从而使得缩微智能车的航向在一定程度上能与预设路径保持一致。实验结果表明:Pure Pursuit算法响应速度快、超调量小,缩微智能车能更快速稳定地实现路径跟踪。 展开更多
关键词 缩微智能车 PurePursuit算法 路径跟踪
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基于预瞄距离模糊优化的电铲路径跟踪控制 认领 引用
3
作者 姚宗伟 吴国华 +2 位作者 崔达 毕秋实 李学飞 《汽车维修》 2026年第3期22-28,共7页
提出一种基于改进纯跟踪(增加预瞄点)的电铲轨迹跟踪模糊控制算法。系统提取质心偏差、预瞄偏差及其变化量作为模糊控制器输入,直接输出履带电机控制量。运动学仿真结果表明,该算法的跟踪效果媲美且部分优于模型预测控制(MPC)。基于太... 提出一种基于改进纯跟踪(增加预瞄点)的电铲轨迹跟踪模糊控制算法。系统提取质心偏差、预瞄偏差及其变化量作为模糊控制器输入,直接输出履带电机控制量。运动学仿真结果表明,该算法的跟踪效果媲美且部分优于模型预测控制(MPC)。基于太原重工试验平台的实机工况测试表明,该算法在各类工况下,跟踪误差均在10cm以内,航向角误差在1°以内,完全满足电铲的实际作业需求。 展开更多
关键词 路径跟踪 模糊控制 纯跟踪算法 质心偏差 预瞄偏差
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基于纯跟踪算法的地下铲运机路径跟踪控制方法 认领 引用
4
作者 许文浒 贺兵红 +2 位作者 方略 刘志伟 叶永飞 《工程建设》 2026年第7期7-13,22,共7页
为实现地下铲运机的自动路径跟踪,提出一种基于纯跟踪模型的控制算法。文章通过MATLAB平台进行仿真,系统分析关键参数对跟踪精度的影响规律。结果表明:路径曲率是影响横向误差的主要因素,在曲率突变处误差显著增大;行驶速度主要影响跟... 为实现地下铲运机的自动路径跟踪,提出一种基于纯跟踪模型的控制算法。文章通过MATLAB平台进行仿真,系统分析关键参数对跟踪精度的影响规律。结果表明:路径曲率是影响横向误差的主要因素,在曲率突变处误差显著增大;行驶速度主要影响跟踪初期的误差峰值,但对稳态误差影响较小;初始位姿偏差仅影响收敛前的暂态过程,不改变稳态精度。进一步利用实际采集的铲运机行驶轨迹进行跟踪测试,验证了该算法在真实工况下的有效性与可行性。本文成果可为地下铲运机的自主导航控制提供理论依据与技术参考。 展开更多
关键词 路径跟踪控制 纯跟踪算法 MATLAB仿真平台
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四轮滑动转向移栽机底盘路径跟踪控制方法研究——基于纯追踪算法 认领 引用 被引量：1
5
作者 王楠雁 胡建平 +3 位作者 刘伟 陈信信 姚梦娇 吕俊鹏 《农机化研究》 北大核心 2026年第4期275-283,共9页
针对现有移栽机底盘在路径跟踪过程中跟踪精度低、负载能力不足、田间易打滑等问题,以四轮滑动转向移栽机底盘(Skid-Steering Planter Chassis,SSPC)为试验平台,开展适用于SSPC的路径跟踪控制算法研究。通过构建SSPC的运动学模型,提出... 针对现有移栽机底盘在路径跟踪过程中跟踪精度低、负载能力不足、田间易打滑等问题,以四轮滑动转向移栽机底盘(Skid-Steering Planter Chassis,SSPC)为试验平台,开展适用于SSPC的路径跟踪控制算法研究。通过构建SSPC的运动学模型,提出一种适用于SSPC的纯追踪算法,以横向偏差与航向偏差作为输入量,通过控制底盘驱动轮的速度实现移栽机底盘在巡垄过程中的偏差修正。此外,融合了纠偏速度系统与模糊控制器进一步优化纯追踪算法的跟踪精度,以横向偏差与航向偏差作为约束条件动态调整底盘速度与前视距离。通过仿真试验对算法精度进行评价,结果表明:相比于传统算法,该算法能将横向误差绝对值均值降低46%~50%;对移栽底盘进行路径跟踪试验,3种垄线模型场景下的横向误差均值均小于0.05 m。最后,底盘在符合实际移栽作业要求的田垄上分别以3种初速度进行巡垄作业,底盘的横向偏差均值稳定在0.04 m以内,验证了算法的有效性,表明底盘可满足移栽机巡垄作业的精度要求。 展开更多
关键词 移栽机底盘 路径跟踪 纯追踪算法 滑动转向 模糊控制 前视距离
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改进预瞄点纯跟踪算法的路径跟踪研究 认领 引用
6
作者 许广吉 石晶 刘丛浩 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第6期290-294,共5页
轨迹跟踪是高级辅助驾驶控制系统(ADAS)和智能驾驶技术的关键。这里车辆模型采用单轨车辆模型并且在纯跟踪算法基础上对预瞄点改进实现路径跟踪,通过对预瞄点的优化能够改善纯跟踪算法在较高车速和连续变化的道路曲率半径下对车辆控制... 轨迹跟踪是高级辅助驾驶控制系统(ADAS)和智能驾驶技术的关键。这里车辆模型采用单轨车辆模型并且在纯跟踪算法基础上对预瞄点改进实现路径跟踪,通过对预瞄点的优化能够改善纯跟踪算法在较高车速和连续变化的道路曲率半径下对车辆控制的效果;并且基于NI控制系统的ADAS实验平台实现HIL仿真,并且将控制模型计算的角度以CAN通信形式控制该实验平台的EPS,实现车辆的横向控制。根据测试结果可知,在30、40和50kph时,车辆能够较好的进行轨迹跟踪,车轮转角曲线以及横摆角速度曲线平稳、光滑。因此,基于改善预瞄点的纯跟踪算法能够使车辆平稳的进行轨迹跟踪。 展开更多
关键词 ADAS实验平台 纯跟踪算法 路径跟踪 CAN通信 EPS
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融合改进纯跟踪与模糊PID的履带机器人轨迹跟踪控制 认领 引用
7
作者 白金乐 权悦 胡俊泽 《现代制造工程》 北大核心 2026年第6期1-10,共10页
针对履带机器人在复杂路径条件下轨迹跟踪精度和运动稳定性不足的问题,提出一种融合改进纯跟踪(Pure Pursuit,PP)与模糊比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)的轨迹跟踪控制方法。改进纯跟踪算法通过路径曲率与期望速... 针对履带机器人在复杂路径条件下轨迹跟踪精度和运动稳定性不足的问题,提出一种融合改进纯跟踪(Pure Pursuit,PP)与模糊比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)的轨迹跟踪控制方法。改进纯跟踪算法通过路径曲率与期望速度动态优化前视预瞄距离,实现自适应预瞄控制,有效降低横向跟踪误差。结合路径曲率与终点的距离动态计算期望速度,并引入模糊推理机制实时调节PID参数,对实际速度进行修正,确保快速响应与末端平稳控制。仿真实验结果表明,相较于传统纯跟踪算法,改进纯跟踪算法平均横向跟踪误差降低了79.50%,平均航向角误差降低了47.94%,显著提升了履带机器人在复杂路径下的轨迹跟踪精度与运动稳定性,验证了其良好的适应性与鲁棒性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 纯跟踪算法 自适应预瞄 模糊比例-积分-微分控制 履带机器人
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基于LQR优化纯跟踪算法的设施环境自主跟随策略研究 认领 引用
8
作者 陈泰 王琳 +3 位作者 杨彦朋 刘泽 朱烨均 肖茂华 《拖拉机与农用运输车》 2026年第3期12-17,共6页
为解决温室作业平台动态路径跟踪精度与稳定性不足的问题,本文以履带多功能底盘为研究对象,结合差速转向原理建立运动学模型,提出基于线性二次调节器(LQR)优化的纯跟踪算法。通过引入LQR最小化“状态误差+控制输入代价”的加权函数,优... 为解决温室作业平台动态路径跟踪精度与稳定性不足的问题,本文以履带多功能底盘为研究对象,结合差速转向原理建立运动学模型,提出基于线性二次调节器(LQR)优化的纯跟踪算法。通过引入LQR最小化“状态误差+控制输入代价”的加权函数,优化传统纯跟踪算法在曲率变化路径上的偏差问题。仿真试验表明,LQR优化算法横向误差最大仅0.2 m,航向误差稳定在0 rad附近,转弯更平滑,显著提升跟踪精度与稳定性。该算法结构简洁、实时性强,适用于温室垄间动态跟随场景,为设施农业智能化装备升级提供技术支撑。 展开更多
关键词 履带底盘 LQR优化 纯跟踪算法
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基于预瞄的路径跟踪控制研究 认领 引用
9
作者 陈炜昊 何绍健 魏洪贵 《专用汽车》 2026年第8期58-61,共4页
针对无人驾驶赛车在高速动态场景下路径跟踪精度与稳定性难以兼顾的问题,提出一种基于自适应预瞄机制的改进纯追踪控制算法。首先,基于车辆运动学建立模型,以量化跟踪偏差。其次,设计了一种基于几何插值的期望目标点动态选取算法,以解... 针对无人驾驶赛车在高速动态场景下路径跟踪精度与稳定性难以兼顾的问题,提出一种基于自适应预瞄机制的改进纯追踪控制算法。首先,基于车辆运动学建立模型,以量化跟踪偏差。其次,设计了一种基于几何插值的期望目标点动态选取算法,以解决固定前视距离无法适应曲率变化的问题。该算法结合车辆实时状态,动态调整预瞄距离,并在控制指令输出前引入速度滤波环节,以抑制运动振荡。最后,在Simulink和Carsim环境中搭建“8”字形综合路径仿真场景,将所提算法与传统固定前视距纯追踪算法进行对比验证。仿真结果表明,所提算法相较于传统方法,平均横向跟踪误差降低且车辆横摆角速度波动更小,显著提升了在连续弯道等复杂工况下的跟踪精度与行驶平稳性,为智能驾驶车辆的精确控制提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 路径跟踪 纯追踪算法 自适应预瞄
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基于驱动轮横向侧偏补偿的自动导航拖拉机改进纯追踪路径跟踪控制方法 认领 引用 被引量：7
10
作者 何杰 曾鸿禧 +4 位作者 李明锦 贺静 莫家骏 汪沛 赵润茂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第2期28-37,共10页
自动导航拖拉机在侧偏侧滑等工况下路径跟踪误差大、纠偏易超调且调节时间长。为解决拖拉机侧偏侧滑工况快速纠偏问题,提出了一种基于驱动轮横向控制补偿策略的改进纯追踪路径跟踪控制方法。通过构建拖拉机的坡面侧滑模型,结合二轮车运... 自动导航拖拉机在侧偏侧滑等工况下路径跟踪误差大、纠偏易超调且调节时间长。为解决拖拉机侧偏侧滑工况快速纠偏问题,提出了一种基于驱动轮横向控制补偿策略的改进纯追踪路径跟踪控制方法。通过构建拖拉机的坡面侧滑模型,结合二轮车运动学模型,提出了纯追踪算法的横向控制补偿策略,对经典纯追踪算法进行改进,实现自动驾驶拖拉机精确横向补偿控制。为验证本文横向侧偏补偿改进纯追踪路径跟踪算法性能,进行CarSim/Simulink联合仿真,缓坡试验结果表明,改进后的算法在10°斜坡上的控制精度相比经典算法提升了73.6%;持续侧滑仿真,经典算法无法脱困,而改进算法在3.9 s内完成脱困,横向偏差收敛至0.01 m以内,超调量为0.14 m。此外本文还在田间试验中验证了改进算法的有效性,在相同试验条件下,进行了3次重复试验,结果表明拖拉机在所有试验中均成功脱困,试验表明平均脱困时间为7.03 s,平均最大超调量为0.054 m。试验结果表明,本文横向控制补偿策略显著提升了自动导航拖拉机在复杂工况下的控制精度和稳定性。 展开更多
关键词 拖拉机 自动导航 路径跟踪 纯追踪算法 横向侧偏补偿 侧滑
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基于模糊算法的农机编队转场多机协同控制方法 认领 引用 被引量：6
11
作者 魏新华 邓屹 +3 位作者 崔鑫宇 王晔飞 章少岑 杨家鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第2期48-60,共13页
针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解... 针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解耦为横向、纵向控制,采用模型预测控制算法设计纵向控制器以实现机组间相对距离保持及速度、加速度跟随,采用纯追踪算法设计横向控制器以实现从机沿主机轨迹行驶,引入模糊算法实时调整关键控制系数以实现控制效果优化。基于CarSim/Simulink平台设计多种转场典型工况对本文方法进行仿真试验分析,结果表明相比传统控制方法本文方法具备更可靠优越的性能,并基于智能拖拉机机组开展实车试验验证,结果表明机组轨迹横向误差小于0.090 m,速度误差小于0.570 m/s,相对距离误差小于0.169 m,加速度误差小于0.252 m/s2,均能渐进稳定满足农机编队转场实际需求。 展开更多
关键词 农机转场 多机协同 纯追踪算法 模型预测控制算法 模糊算法
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弯道制动失效下的车辆稳定性控制 认领 引用
12
作者 赵欣 刘文光 +3 位作者 刘玺 车华军 王海 丁贝 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第11期2326-2335,共10页
针对配备电子机械制动(EMB)系统的车辆在弯道发生制动失效时易发生失稳跑偏的问题,提出结合制动力重构和路径跟踪的控制策略.针对黏菌优化算法(SMA)的缺陷,引入高斯扰动和分阶段寻优改进算法的不足.使用改进的黏菌算法,对线性二次调节器... 针对配备电子机械制动(EMB)系统的车辆在弯道发生制动失效时易发生失稳跑偏的问题,提出结合制动力重构和路径跟踪的控制策略.针对黏菌优化算法(SMA)的缺陷,引入高斯扰动和分阶段寻优改进算法的不足.使用改进的黏菌算法,对线性二次调节器(LQR)的权重矩阵进行寻优.当检测到EMB系统出现单轮失效时,利用改进的LQR算法计算车辆的横摆力矩,对制动力进行重构以维持车辆稳定.对纯跟踪算法进行改进,通过转移跟踪控制点,提高算法的响应速度.引入自适应模糊算法以考虑路面、速度各动态因素的影响,提高算法的适应性.当检测到EMB系统出现双轮失效时,利用路径跟踪的方法,使车辆沿既定路线行驶直至安全停止.试验结果表明,相较于传统方法,单轮失效下的横向偏差最大下降了59.15%,双轮失效的横向偏差最大下降了41.95%.利用该控制策略,可以更有效地保证弯道制动失效时的行车安全. 展开更多
关键词 电子机械制动 弯道制动失效 稳定性控制 线性二次调节器 路径跟踪 纯跟踪算法
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基于改进的纯追踪控制算法在智能农机中的应用 认领 引用 被引量：2
13
作者 祁春涛 《农机使用与维修》 2025年第8期74-77,共4页
为提高智能农机作业效果,通过仿真试验和实践应用,提出以SOA算法优化改进纯追踪控制算法,并对其工作原理进行阐述。经仿真试验,改进后的算法实时跟踪路径的最大误差为3 cm,平均误差为2 cm,且在行驶1 m时,横向误差快速趋于0,极大改善跟... 为提高智能农机作业效果,通过仿真试验和实践应用,提出以SOA算法优化改进纯追踪控制算法,并对其工作原理进行阐述。经仿真试验,改进后的算法实时跟踪路径的最大误差为3 cm,平均误差为2 cm,且在行驶1 m时,横向误差快速趋于0,极大改善跟踪精度,优化效果明显。实车验证中,农机实际作业行驶的平均误差为7.5 cm,表明智能农机在实际田间作业的精度完全满足要求,验证了该控制算法的可行性和高精度性。 展开更多
关键词 智能农机 纯追踪控制算法 前视距离 SOA算法
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基于GNSS融合的农机路径跟踪方法及试验分析 认领 引用
14
作者 邱国柯 董帅 《农机使用与维修》 2025年第10期14-16,28,共3页
为实现农机目标路径的有效跟踪,本文设计了一款基于GNSS融合的农机控制系统,并采用纯追踪的农机路径跟踪方法。经仿真试验得到,纯追踪方法下系统的横向偏差更稳定,收敛速度更快,且超调量更小;不同初始位置偏差下农机控制系统的稳定性强... 为实现农机目标路径的有效跟踪,本文设计了一款基于GNSS融合的农机控制系统,并采用纯追踪的农机路径跟踪方法。经仿真试验得到,纯追踪方法下系统的横向偏差更稳定,收敛速度更快,且超调量更小;不同初始位置偏差下农机控制系统的稳定性强、精度高。经实车试验,收获机的直线路径跟踪横向偏差最大值为2.4 cm、均值为0.65 cm,且直线度精度小于0.6 cm,满足田间自动导航使用需求,对推动智能农业高产量高质量发展具有重要作用。 展开更多
关键词 GNSS融合 路径跟踪 纯追踪算法 自动导航
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插秧机导航路径跟踪改进纯追踪算法 认领 引用 被引量：65
15
作者 李革 王宇 +2 位作者 郭刘粉 童俊华 何勇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期21-26,共6页
插秧机田间行驶路径包括直线作业段和地头曲线转弯段,因此需要对传统的纯追踪算法进行改进,使其满足曲线路径跟踪。以约翰迪尔Starfire3000型接收机、GS2630型显示器和ATU200型电动方向盘为主要硬件设备,针对给定的曲线路径,提出了一种... 插秧机田间行驶路径包括直线作业段和地头曲线转弯段,因此需要对传统的纯追踪算法进行改进,使其满足曲线路径跟踪。以约翰迪尔Starfire3000型接收机、GS2630型显示器和ATU200型电动方向盘为主要硬件设备,针对给定的曲线路径,提出了一种路径跟踪控制算法,并通过模型仿真和田间试验相结合的方法,对该导航控制算法进行了验证分析。该导航控制算法首先根据车辆速度和路径弯曲程度来动态调整前视距离,其次在利用预见控制求得车辆目标点的基础上,利用改进的纯追踪算法设计控制器,最后按照插秧机作业时的路径进行仿真和试验。试验结果表明,车辆以1 m/s的速度行驶且在转弯半径为0.9 m时,最大跟踪误差可控制在0.159 m以内。 展开更多
关键词 插秧机 路径跟踪 纯追踪算法 前视距离
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基于改进Stanley算法的无人车路径跟踪融合算法研究 认领 引用 被引量：22
16
作者 王鑫 凌铭 +2 位作者 饶启鹏 刘畅 翟树龙 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期25-31,共7页
针对斯坦利(Stanley)跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪(Pure Pursuit)算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,... 针对斯坦利(Stanley)跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪(Pure Pursuit)算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,提出一种新的融合算法,实时计算车辆在当前车速下合适的车轮转角。仿真结果表明,相比于Stanley算法,所提出的融合算法在不失跟踪精确度的情况下,不同车速下跟踪平滑性均有较大提升。实车试验结果表明,在20 km/h车速下,所提出融合算法的跟踪路径比原Stanley算法的跟踪路径有更好的精确度和平滑性。 展开更多
关键词 无人驾驶 路径跟踪 纯跟踪算法 斯坦利算法 融合算法
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基于两阶段纯追踪模型的农用车辆路径跟踪算法研究 认领 引用 被引量：14
17
作者 肖世德 江海锋 +3 位作者 杜金兰 王逸涵 孟祥印 熊鹰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期439-446,458,共8页
针对车辆自身加工、装配误差及轮胎侧滑等因素导致理论转向运动模型与实际转向运动模型不一致的情况,基于最小二乘法对车辆进行了转向运动模型辨识,得到了不同设定线速度下的转向运动模型。同时,为解决常规纯追踪算法计算得出的部分控... 针对车辆自身加工、装配误差及轮胎侧滑等因素导致理论转向运动模型与实际转向运动模型不一致的情况,基于最小二乘法对车辆进行了转向运动模型辨识,得到了不同设定线速度下的转向运动模型。同时,为解决常规纯追踪算法计算得出的部分控制量无法使车辆转向系统作出响应,造成路径跟踪精度下降问题,提出了一种考虑横向偏差和横偏角的两阶段纯追踪算法,并针对两个阶段的切换提出了设置过渡区滞后切换策略。模拟环境S形路径跟踪实验表明,在行驶速度为0.6 m/s时,固定前视距离的纯追踪算法平均横向偏差为0.5238 m,两阶段纯追踪算法为0.3616 m,其跟踪精度提高30.9%,较固定前视距离的纯追踪算法具有更好的路径跟踪性能。采用滞后切换策略将两阶段的切换跳变率从2.18%减至1.16%,抑制效果提升46.8%。 展开更多
关键词 农用车辆 纯追踪算法 路径跟踪 滞后切换 转向控制
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无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪 认领 引用 被引量：14
18
作者 于蕾艳 王显宇 +2 位作者 吴宝贵 侯泽宇 吴永辉 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第5期519-523,共5页
为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立... 为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立6个等式约束条件,基于曲率、避撞、减少泊车空间等要求建立3个不等式约束条件,以最大曲率和泊车起始位置横坐标绝对值加权和作为目标函数.采用粒子群优化算法求解,得到泊车起始位置横坐标,再计算6个多项式待定系数,得到了优化、平滑、曲率连续的规划路径曲线表达式.基于纯跟踪算法实现泊车路径跟踪.结果表明:汽车较精确地跟踪优化的规划路径,与障碍物无碰撞,满足安全性要求;转向轮转角连续变化,满足平稳性、乘坐舒适性要求. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 平行泊车 路径规划 粒子群优化算法 路径跟踪 纯跟踪算法
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改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法 认领 引用 被引量：52
19
作者 黄沛琛 罗锡文 张智刚 《计算机工程与应用》 北大核心 2010年第21期216-219,共4页
根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪... 根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪,实现地头转向动作。MATLAB/Simulink仿真结果表明,该基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法路径规划简单、占用空间小、跟踪精度较高。 展开更多
关键词 自动导航 农业机械 地头转向 路径规划 纯追踪算法
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改进的智能飞机牵引车路径导航纯追踪算法 认领 引用 被引量：8
20
作者 张攀 柳阳 +1 位作者 刘新杰 张威 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期267-271,共5页
为了提高飞机地面自动牵引滑行导航控制系统的精度,提出一种改进的纯追踪算法。基于纯追踪算法对飞机牵引车系统的路径进行跟踪控制,将简化的两轮模型作为其运动学模型。融合经典纯追踪算法及改进算法确定新的预测目标点,以减少轨迹误... 为了提高飞机地面自动牵引滑行导航控制系统的精度,提出一种改进的纯追踪算法。基于纯追踪算法对飞机牵引车系统的路径进行跟踪控制,将简化的两轮模型作为其运动学模型。融合经典纯追踪算法及改进算法确定新的预测目标点,以减少轨迹误差。采用偏差统计的方法实现不同预测距离下最优融合系数的选择,提高控制精度。仿真结果表明,该算法的路径轨迹误差控制在0.5 m范围内,满足飞机自动牵引滑行的精度要求,验证了其可行性和有效性。 展开更多
关键词 智能飞机牵引车 自动控制 路径导航 纯追踪算法 偏差统计
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