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一种动态场景下高效鲁棒的RGB-D SLAM算法 认领 引用
1
作者 袁贤哲 钟超 +2 位作者 何顶新 董钊瑞 刘智伟 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第5期105-111,共7页
为应对动态场景的复杂挑战,提出一种高效的基于深度相机的同时定位与建图(RGB-D SLAM)算法.针对场景中动态物体对定位精度的影响,结合语义分割和掩膜传播策略,精准生成潜在动态物体的掩膜.进一步利用贝叶斯过滤器的概率表示,将掩膜与多... 为应对动态场景的复杂挑战,提出一种高效的基于深度相机的同时定位与建图(RGB-D SLAM)算法.针对场景中动态物体对定位精度的影响,结合语义分割和掩膜传播策略,精准生成潜在动态物体的掩膜.进一步利用贝叶斯过滤器的概率表示,将掩膜与多视图几何相结合,实现对动态特征点的精确跟踪.在算法执行过程中,被判定为动态的特征点将被有效剔除,从而提升定位的稳定性.通过在TUM RGB-D数据集和真实环境中的实验验证,结果表明:本算法展现出卓越的性能,与基于语义分割的其他算法相比,本算法在保持定位准确性的同时运行效率显著提升;相较于经典的ORB-SLAM2算法,本算法在室外大场景中展现出更强的鲁棒性. 展开更多
关键词 深度相机的同时定位与建图算法 动态场景 语义分割 掩膜传播 精确跟踪
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一种基于量化神经网络的SLAM增强型点特征匹配方法 认领 引用
2
作者 朱代先 吕佳昊 《现代电子技术》 北大核心 2026年第5期8-15,共8页
针对同步定位与地图构建中前端特征提取与匹配鲁棒性不足的问题,提出一种基于量化神经网络的SLAM增强型点特征匹配方法。通过构建适应度函数并采用柯西变异策略优化卷积核权重,同时应用CLAHE算法均衡图像亮度分量,从而提升图像质量;在... 针对同步定位与地图构建中前端特征提取与匹配鲁棒性不足的问题,提出一种基于量化神经网络的SLAM增强型点特征匹配方法。通过构建适应度函数并采用柯西变异策略优化卷积核权重,同时应用CLAHE算法均衡图像亮度分量,从而提升图像质量;在特征提取阶段,通过增加额外的卷积层,并设计含有跳跃连接结构的注意力机制,进一步提升ZippyPoint网络的性能;最终,通过计算欧氏距离的平方差构建距离矩阵,结合反向匹配结果批量提取匹配点,并通过张量操作验证双向一致性,从而实现精确的特征点匹配。实验结果表明,增强后的图像亮度适中,灰度分布均匀,且在复杂场景中的平均匹配精度达到70.87%,匹配时间为0.243 s,两项指标分别较ORB+BF算法提高52.07%和60.94%,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 SLAM 蝴蝶优化算法 CLAHE ZippyPoint 特征匹配 特征提取
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多源异构感知融合SLAM算法研究 认领 引用
3
作者 田保慧 林燕 +2 位作者 兰岚 张文涛 黄艳 《科技资讯》 2026年第2期56-58,共3页
多源异构感知融合同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在提高移动机器人、自动驾驶车辆等的定位与建图精度方面有广泛的应用前景。激光雷达、视觉相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)等多... 多源异构感知融合同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在提高移动机器人、自动驾驶车辆等的定位与建图精度方面有广泛的应用前景。激光雷达、视觉相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)等多种传感器产生的海量融合数据对算力的需求日益增加,需要一种可以克服单一传感器的局限性的融合SLAM算法。基于卡尔曼滤波、粒子滤波与改进的点云匹配算法(Iterative Closest Point,ICP)展现明显的优越性,ICP-SLAM算法在动态和遮挡场景中表现出更高的鲁棒性。 展开更多
关键词 多源异构 传感器 SLAM算法 ICP点云匹配算法 自动驾驶技术
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基于运动概率筛选和加权位姿估计的鲁棒动态RGB-D SLAM 认领 引用
4
作者 于兴云 程向红 +1 位作者 刘丰宇 钟志伟 《电子测量技术》 北大核心 2025年第15期1-10,共10页
为减小动态物体对视觉SLAM的干扰,提出一种基于运动概率筛选和加权位姿估计的鲁棒动态RGB-D SLAM。首先,利用实例分割网络Yolact获取场景的语义信息,结合语义信息和深度信息对动态掩膜边界修复,根据先验运动概率的大小计算语义动态概率... 为减小动态物体对视觉SLAM的干扰,提出一种基于运动概率筛选和加权位姿估计的鲁棒动态RGB-D SLAM。首先,利用实例分割网络Yolact获取场景的语义信息,结合语义信息和深度信息对动态掩膜边界修复,根据先验运动概率的大小计算语义动态概率。然后,采用基于语义引导的方法,计算特征点的几何动态概率,将语义动态概率和几何动态概率及其置信度,通过加权融合的方式构造特征点的运动概率模型,并设计具有自适应概率阈值的特征点筛选策略。最后,在系统的位姿跟踪、局部地图优化、全局优化过程中,设计基于特征点运动概率的加权代价函数,以区分不同特征点对位姿优化的贡献。此外,在移除动态物体之后,对静态场景建立全局点云地图。公开数据集的实验结果表明,相较于ORB-SLAM2,所提算法在TUM RGB-D和Bonn数据集上的绝对轨迹误差的均方根误差分别平均降低69.16%和91.94%;与其他先进的动态SLAM算法相比,所提算法的位姿估计精度和鲁棒性均有一定程度的提升。在真实场景实验中,相较于ORB-SLAM2、Dyna-SLAM,轨迹端点漂移误差分别平均降低52.20%、19.15%。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM 动态物体 运动概率 加权位姿估计 全局点云地图
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基于SLAM算法的焊接作业风险行为激光跟踪方法 认领 引用
5
作者 金海洋 林宏 +2 位作者 杨淦 李金富 刘应旭 《机械设计与制造工程》 2026年第8期71-75,共5页
为了降低焊接作业风险行为的跟踪偏移量,提出一种基于同步定位与建图(SLAM)算法的焊接作业风险行为激光跟踪方法。利用激光三维扫描设备采集焊接现场图像,利用正则化融合思想实现激光信息融合。对焊接动作特征点进行标注和排列,并将其... 为了降低焊接作业风险行为的跟踪偏移量,提出一种基于同步定位与建图(SLAM)算法的焊接作业风险行为激光跟踪方法。利用激光三维扫描设备采集焊接现场图像,利用正则化融合思想实现激光信息融合。对焊接动作特征点进行标注和排列,并将其输入基于YOLOv5s网络的识别模型中检测焊接作业风险行为。通过语义分割计算特征点的动态更新概率。运用SLAM算法构建环境地图,对复杂背景中的目标特征点进行动态跟踪,得到焊接作业风险行为跟踪轨迹。实验结果表明,所提方法的最大跟踪偏移量仅为6.85 mm,满足焊接风险行为跟踪要求。 展开更多
关键词 同步定位与建图算法 焊接作业 激光跟踪
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基于自适应SLAM算法的危险品仓储危险点视觉定位方法 认领 引用
6
作者 金海洋 林宏 +2 位作者 杨淦 李金富 刘应旭 《微型电脑应用》 2026年第7期193-196,共4页
针对危险品仓储危险点定位误差较大问题,提出一种基于自适应同步定位与地图构建(SLAM)算法的危险品仓储危险点视觉定位方法。通过分析危险品仓储安全的影响因素,构建可达矩阵并计算其权重向量;结合多维感知理论构建仓储环境三维空间模型... 针对危险品仓储危险点定位误差较大问题,提出一种基于自适应同步定位与地图构建(SLAM)算法的危险品仓储危险点视觉定位方法。通过分析危险品仓储安全的影响因素,构建可达矩阵并计算其权重向量;结合多维感知理论构建仓储环境三维空间模型,提取空间特征并采集仓储危险点原始观测数据;引入SLAM算法进行危险点分布范围的闭环检测,并以建图的形式实现危险点定位。实验结果表明,所提出的方法最小定位误差为0.3%,能准确地完成危险品仓储危险点定位,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 危险品仓库 危险点定位 自适应SLAM算法 视觉定位
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基于Cartographer的煤矿巡检机器人SLAM算法优化 认领 引用
7
作者 冀永臻 陈显闯 +3 位作者 邢国宝 任亮 苏世友 鲁俊斐 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2026年第7期259-268,共10页
为提升巡检机器人在设备密集、动态遮挡频发的露天煤矿筛分楼复杂环境中的定位与建图精度,解决传统Cartographer算法在此类场景下因传感器数据处理精度不足、前端位姿融合效果欠佳、计算效率偏低而引发的定位漂移与地图畸变问题,提出了... 为提升巡检机器人在设备密集、动态遮挡频发的露天煤矿筛分楼复杂环境中的定位与建图精度,解决传统Cartographer算法在此类场景下因传感器数据处理精度不足、前端位姿融合效果欠佳、计算效率偏低而引发的定位漂移与地图畸变问题,提出了一种基于多层次、多传感器融合的改进即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法。首先,采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)技术对惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的原始角速度和加速度数据进行预处理,优化其航姿解算过程,有效抑制传感器噪声与零偏,从而获取更精确可靠的机器人俯仰、滚转和偏航姿态信息;其次,在SLAM前端设计了一个基于EKF的位姿融合器,将上述优化后的IMU姿态数据与轮式里程计提供的位移信息进行紧耦合融合,为激光雷达的扫描匹配环节提供更高精度的初始位姿估计,提升匹配成功率与效率;最后,针对环境的多变性与复杂性,构建了一个系统级的融合框架,将激光雷达扫描数据、优化后的IMU位姿、里程计信息及闭环检测信息进行融合,利用Ceres求解器进行全局图优化,形成冗余且互补的感知体系。为全面验证算法性能,在模拟露天煤矿筛分楼结构的长走廊环境中开展了建图试验,选取10个特征点进行测量,改进算法构建地图的测量平均相对误差为0.432%,远低于传统算法的2.042%。最终,在真实露天煤矿筛分楼场景中进行了部署验证,使用高精度全站仪测量40组人工标记点间的真实距离,与算法所建地图中对应点距离进行对比,其平均绝对误差不超过2 cm,且有效消除了地图的重影与扭曲现象。结果表明,所提出的改进算法通过EKF优化IMU姿态、融合IMU和里程计数据以及多层次传感器信息,提升了在强遮挡、动态干扰及特征重复环境下的定位精度、地图一致性、建图准确性和系统整体鲁棒性,满足露天煤矿筛分楼巡检机器人对高精度自主导航的工程需求。 展开更多
关键词 SLAM 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 Cartographer算法 煤矿巡检机器人
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融合里程计与超声波观测的多约束图优化SLAM方法 认领 引用
8
作者 苗兴汶 祝宇鸿 朱宏劲 《科学技术与工程》 EI 北大核心 2026年第14期6056-6063,共8页
针对传统超声波SLAM系统在复杂环境中因传感器分辨率低导致的定位漂移和建图质量不佳问题,提出了一种基于多约束图优化的鲁棒超声波SLAM算法。为保证线段特征提取的成功率,通过融合连续M次超声探测的时序信息,采用分裂-合并算法实现线... 针对传统超声波SLAM系统在复杂环境中因传感器分辨率低导致的定位漂移和建图质量不佳问题,提出了一种基于多约束图优化的鲁棒超声波SLAM算法。为保证线段特征提取的成功率,通过融合连续M次超声探测的时序信息,采用分裂-合并算法实现线段特征稳定提取。构建了包含里程计运动约束、超声波观测约束的图模型,其中各约束权重通过传感器不确定性动态调整,采用稀疏矩阵分解与Levenberg-Marquardt算法求解位姿与特征联合优化问题。仿真实验结果表明,与仅依赖里程计的航位推算方法及扩展卡尔曼滤波SLAM方法相比,平均定位精度分别提升了约83.8%与63.5%,且地图平均误差仅为1.19 cm,地图覆盖率达96%,最后搭建了实验平台并在实际环境中对算法进行了进一步验证。为低成本超声波SLAM系统提供了新思路,适用于资源受限设备或烟雾等极端场景。 展开更多
关键词 图优化 SLAM 超声波环境感知 分裂-合并算法 线段特征 Levenberg-Marquardt
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基于双目视觉SLAM多维数据融合的物流机器人定位算法 认领 引用
9
作者 吕晓英 叶勇 《西昌学院学报（自然科学版）》 2026年第2期73-79,共7页
在复杂的仓储与物流环境中,准确感知机器人位置和姿态,才能保障其高效、安全地完成作业任务。为实现上述目的,提出基于双目视觉同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)多维数据融合的物流机器人定位算法。结... 在复杂的仓储与物流环境中,准确感知机器人位置和姿态,才能保障其高效、安全地完成作业任务。为实现上述目的,提出基于双目视觉同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)多维数据融合的物流机器人定位算法。结合双目视觉SLAM算法,完成传感器监测数据的多维融合,进而创建机器人运动场景的地图模型;在该模型中,估计物流机器人运动轨迹,并通过对位姿点特征的提取与匹配运算,求解目标算法的函数表达式,实现基于双目视觉SLAM多维数据融合的物流机器人定位。实验结果表明:基于所提算法可以避免机器人实时行进位置与预设轨迹点出现较大偏差,且利用目标位姿点所定义的运动轨迹中不包含障碍物样点,在复杂的物流环境中,能够保障机器人高效完成作业任务。 展开更多
关键词 双目视觉 SLAM算法 多维数据融合 物流机器人 定位算法 场景地图
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基于视觉SLAM算法和目标追踪的输电线路无人机自主巡检方法 认领 引用
10
作者 张益明 程莉 《微型电脑应用》 2026年第5期346-349,共4页
由于输电线路复杂环境,输电线路无人机的自主巡检往往难以保证巡检安全性。为此,提出基于视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法和目标追踪的输电线路无人机自主巡检方法。计算图像边缘梯度,构建边缘像素分类公式,结合视觉SLAM算法的光流法... 由于输电线路复杂环境,输电线路无人机的自主巡检往往难以保证巡检安全性。为此,提出基于视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法和目标追踪的输电线路无人机自主巡检方法。计算图像边缘梯度,构建边缘像素分类公式,结合视觉SLAM算法的光流法计算每个像素点在图像中的运动轨迹和位置信息。根据无人机沿X、Y、Z轴相对于世界坐标系的估计位置,构建无人机语义SLAM平台。基于无人机语义SLAM平台在基准坐标系统中估算三维姿态,通过相邻关键帧之间的位形增量添加自主巡检约束条件,由此构建三维视觉SLAM光流场。在保证航迹平滑前提下,利用视觉SLAM算法构建巡检路径适应度函数,通过无人机语义SLAM平台计算无人机自主巡检在某一方向上安全飞行的距离,实现无人机避障。由实验结果可知,应用所提出的方法后,无人机与所有障碍物均不发生碰撞,且巡检航迹平滑,确保了巡检的安全性。 展开更多
关键词 视觉SLAM算法 目标追踪 输电线路 无人机自主巡检
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视觉SLAM框架下基于改进Gmapping算法的四向穿梭车轨迹规划 认领 引用
11
作者 马天 付静 何建平 《电子设计工程》 2026年第13期154-158,163,共5页
针对仓储物流系统中四向穿梭车轨迹规划效率低、精度不足且难以适应复杂仓库环境的问题,在视觉SLAM框架下提出一种改进Gmapping轨迹规划算法。引入动态规划代价函数,依托NGSIM轨迹预测数据集,通过动态特征点识别优化改进Gmapping算法性... 针对仓储物流系统中四向穿梭车轨迹规划效率低、精度不足且难以适应复杂仓库环境的问题,在视觉SLAM框架下提出一种改进Gmapping轨迹规划算法。引入动态规划代价函数,依托NGSIM轨迹预测数据集,通过动态特征点识别优化改进Gmapping算法性能,同时融合惯导信息实现对车辆的定位;通过改进Gmapping算法对于轨迹节点的控制,将规划网格抽象为单一节点,以提升路径规划的精度。测试结果表明,该文所提算法在1 s预测时域内均方根误差降至0.41,规划路径覆盖19个路径节点,优于现有算法。由此得出结论,基于改进Gmapping算法的轨迹规划方法可有效提升四向穿梭车轨迹规划精度与效率,为仓储物流系统优化提供了可靠方案。 展开更多
关键词 视觉SLAM框架 Gmapping算法 四向穿梭车 轨迹规划 惯导信息 代价函数
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基于改进ICP算法与SLAM技术的测绘机器人重定位方法 认领 引用
12
作者 何坤 李明辉 +1 位作者 杨博 王少运 《北京测绘》 2026年第4期428-435,共8页
以往的测绘机器人重定位方法受技术限制,仅对获取的雷达数据进行了过滤处理和滤波计算,导致方法的重定位性能不佳。因此,本文提出改进迭代最近点(ICP)算法与同步定位和映射(SLAM)技术的测绘机器人重定位方法。利用雷达传感器获取机器人... 以往的测绘机器人重定位方法受技术限制,仅对获取的雷达数据进行了过滤处理和滤波计算,导致方法的重定位性能不佳。因此,本文提出改进迭代最近点(ICP)算法与同步定位和映射(SLAM)技术的测绘机器人重定位方法。利用雷达传感器获取机器人所处环境的信息,并对获取的雷达数据进行过滤处理、滤波计算和补全处理。在传统ICP算法的基础上,利用相关参数对其进行改进,通过计算不同点云集的质心,对雷达数据进行点云配准。在SLAM技术支持下,修正雷达测绘地图中的误差,由此构建雷达测绘地图,通过计算实现对机器人姿态和位置的重定位。通过上述方法,完成对重定位方法的设计。实验结果表明,本文所提基于改进ICP算法与SLAM技术的雷达测绘地图构建方法在实际应用中重定位成功率更高,效果更好,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 改进迭代最近点(ICP)算法 同步定位和映射(SLAM)技术 雷达测绘地图 地图构建 重定位方法 方法设计
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基于点面特征融合的RGB-D SLAM算法 认领 引用 被引量：3
13
作者 孙超 朱勇杰 +4 位作者 余林波 苗隆鑫 曹勉 叶力 郭乃宇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期201-207,共7页
传统的视觉SLAM算法主要依赖于点特征来构建视觉里程计,而在人造环境中通常存在一些点特征不足但结构特征丰富的场景,此时基于点特征的视觉里程计方法容易出现跟踪失败或位姿估计精度降低的问题。提出一种融合点面特征的RGB-D SLAM算法... 传统的视觉SLAM算法主要依赖于点特征来构建视觉里程计,而在人造环境中通常存在一些点特征不足但结构特征丰富的场景,此时基于点特征的视觉里程计方法容易出现跟踪失败或位姿估计精度降低的问题。提出一种融合点面特征的RGB-D SLAM算法,利用人造环境中的平面特征提高SLAM算法定位与建图的精度与鲁棒性。使用AGAST特征点提取算法并采用四叉树的方式进行改进,使特征点在图像中均匀分布以减少点特征提取的冗余度。同时,在传统点特征方法的基础上添加平面特征,使用连通域分割算法从点云中获取平面特征,并构建伪平面特征,结合AGAST特征点构建点面特征融合的结构约束因子图,添加多重约束关系用于图优化。实验结果表明,该算法AGAST特征点提取效率优于ORB-SLAM2算法,融合的点面特征使其在室内环境下的定位和建图精度更高,绝对轨迹误差减小约20%,相对轨迹误差减小约10%,单帧跟踪耗时减少约7.3%。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM算法 AGAST算法 点云分割 点面特征融合 图优化
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改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法 认领 引用 被引量：10
14
作者 伍锡如 黄榆媛 王耀南 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第14期35-44,共10页
基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成... 基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成ORB特征的均匀提取,计算描述子间汉明距离实现特征匹配。根据随机采样一致性算法思想,结合EPNP(Efficient Perspective-N-Point)和迭代最近点法求解位姿,获取多次迭代后的准确位姿。采用关键帧进行回环检测,并且基于光速法平差优化位姿图,从而构建全局一致的3D地图,达到减少累积误差的目的。通过TUM数据集和多履带式全向移动机器人进行对比验证,实验结果满足实时性和稳定性要求,证明了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM算法 四叉树 ORB 关键帧 回环检测 光速法平差
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动态环境下基于改进几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM算法 认领 引用 被引量：24
15
作者 艾青林 刘刚江 徐巧宁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期167-176,共10页
室内移动机器人使用传统视觉SLAM算法在动态场景下进行位姿估计时精度低、鲁棒性差,其主要原因是错误地将运动的特征点加入了相机位姿计算.为了解决这一问题,本文将特征点分为静态特征点、状态未知点、可疑静态特征点、动态特征点和错... 室内移动机器人使用传统视觉SLAM算法在动态场景下进行位姿估计时精度低、鲁棒性差,其主要原因是错误地将运动的特征点加入了相机位姿计算.为了解决这一问题,本文将特征点分为静态特征点、状态未知点、可疑静态特征点、动态特征点和错误匹配点.其中,静态特征点使用严格的几何约束进行筛选,并将状态未知点使用多帧的观测信息区分为可疑静态特征点、动态特征点以及错误匹配点,并进行卡尔曼滤波.最后,将静态特征点、可疑静态特征点和动态特征点一起加入位姿优化.利用TUM数据集,在室内存在运动物体的场景下进行实验.结果表明,所提出的算法在动态场景下的综合性能(包括精度、鲁棒性、运行速度)要优于其他动态场景下的SLAM算法. 展开更多
关键词 动态场景 视觉SLAM RGB-D相机 机器人定位 几何约束 运动约束
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基于改进关键帧选择的RGB-D SLAM算法 认领 引用 被引量：14
16
作者 李弋星 刘士荣 +1 位作者 仲朝亮 王坚 《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期411-417,共7页
关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧.针对上述问题,提出一种... 关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧.针对上述问题,提出一种改进的关键帧选择算法.该算法整合了帧间相对运动距离、帧间特征点跟踪以及最小视觉变化来选择关键帧并删除冗余关键帧.基于该算法,结合具有较好方向和光照不变性的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征,实现了RGB-D SLAM算法.在RGB-D数据集上的实验表明,改进的关键帧选择算法能够更精准、及时地选择关键帧,并在减少RGB-D SLAM中冗余关键帧的同时提高算法的实时性、建图和定位精度. 展开更多
关键词 关键帧选择 冗余关键帧删除 ORB特征 RGB-D SLAM
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线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用 认领 引用 被引量：6
17
作者 夏琳琳 崔家硕 +2 位作者 宋梓维 胡源子 胡智棋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期760-767,776,共8页
运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-... 运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-NUIM和TUM基准数据集实验,确定最优的线特征提取数量,提升系统在弱纹理区域的定位鲁棒性,并增强结果的可解释性。与ORB-SLAM2、PL-SLAM及SP-SLAM的对比实验表明:所开发的系统取得了最优的全局定位性能,相较SP-SLAM在ICL-NUIM数据集8个子序列、TUM数据集4个子序列上的平均轨迹估计精度分别提升了4.33%和21.40%。 展开更多
关键词 室内RGB-D SLAM 特征基元 线特征配置 因子图 位姿估计
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一种融合单目信息的RGB-D SLAM优化方法 认领 引用 被引量：4
18
作者 马树军 王英蕾 +1 位作者 金铁铮 白昕晖 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期841-845,851,共5页
由于RGB-D传感器本身存在的局限性,其在实际应用中会有深度信息不存在或者不完整的情况,这使得多数依赖于深度信息工作的RGB-D SLAM系统的精度会受到影响.提出了一种融合单目信息的RGB-D SLAM优化方法.通过对深度图像进行分析,从深度信... 由于RGB-D传感器本身存在的局限性,其在实际应用中会有深度信息不存在或者不完整的情况,这使得多数依赖于深度信息工作的RGB-D SLAM系统的精度会受到影响.提出了一种融合单目信息的RGB-D SLAM优化方法.通过对深度图像进行分析,从深度信息的存在性、准确性和离散性分别提出三个判断条件,作为选择单目或者RGB-D处理方式的依据.该系统使得用RGB-D相机工作的SLAM系统更具精确性与鲁棒性.最后通过运行数据集将系统与其他SLAM系统进行比较,实验结果验证了本系统的可行性. 展开更多
关键词 RGB-D SLAM 单目信息 融合 判断机制 优化
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基于RGB-D SLAM的智能车自主避障与路径规划试验研究 认领 引用 被引量：13
19
作者 李兆凯 李龙勇 +2 位作者 李泽晖 孔德成 宋绪丁 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第9期55-62,共8页
针对GPS信号弱、导航数据缺失场景下自主移动车辆难以精准定位的问题,采用即时定位与地图构建(SLAM)技术实现未知环境下无人小车地图构建与自主定位功能,采用动态A*算法实现了无人小车的避障与路径规划。分别进行了验证试验和未知环境... 针对GPS信号弱、导航数据缺失场景下自主移动车辆难以精准定位的问题,采用即时定位与地图构建(SLAM)技术实现未知环境下无人小车地图构建与自主定位功能,采用动态A*算法实现了无人小车的避障与路径规划。分别进行了验证试验和未知环境下局部路径规划及全局路径规划试验,结果表明,提出的方案能有效地控制小车自主规划路径,避开障碍物到达目的地。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM 自主移动小车 避障试验 路径规划 无人驾驶
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RGB-DSLAM前端视觉里程计的优化算法 认领 引用 被引量：2
20
作者 董静薇 蒋燚铭 韩知雨 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2020年第6期157-164,共8页
针对视觉同步定位与地图构建领域中基于深度相机传感器的算法前端跟踪耗时长,精度差的问题,提出了一种RGB-D SLAM算法的前端视觉里程计实现方案。依据传统的视觉里程计实现方案,采用ORB特征提取算法对图像进行特征提取并计算描述子,与... 针对视觉同步定位与地图构建领域中基于深度相机传感器的算法前端跟踪耗时长,精度差的问题,提出了一种RGB-D SLAM算法的前端视觉里程计实现方案。依据传统的视觉里程计实现方案,采用ORB特征提取算法对图像进行特征提取并计算描述子,与局部地图中地图点进行特征匹配,最后采用PnP算法计算相机位姿。为提高算法跟踪的精准度,提出在计算相机位姿后,利用三角测量进行局部地图中地图点深度的更新。实验采用TUM数据库中fr1系列数据集进行测试,结果表明,该算法在保证实时性的同时,使跟踪过程中的均方根误差平均减小了9.21%。且fr1系列两种数据集通过视觉里程计最后生成点云地图的图像信息熵比传统RGB-D SLAM系统平均提高了11.21%。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM ORB特征提取 PnP算法 三角测量 局部地图
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