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Ionospheric gradient modeling for fast ambiguity resolution in multi-GNSS RTK and NRTK 认领 引用
1
作者 Weikai Miao Bofeng Li Leitong Yuan 《Satellite Navigation》 SCIE EI CSCD 2026年第1期106-124,I0003,共19页
Conventional Real-Time Kinematic(RTK)and Network RTK(NRTK)functional models for medium-to-long baselines typically parameterize Double-Differenced(DD)slant ionospheric delays for individual satellite pairs to mitigate... Conventional Real-Time Kinematic(RTK)and Network RTK(NRTK)functional models for medium-to-long baselines typically parameterize Double-Differenced(DD)slant ionospheric delays for individual satellite pairs to mitigate iono spheric effects.When multi-constellation observations are integrated,this strategy introduces severe over-parameter ization,which weakens the model strength and degrades ambiguity resolution performance.To address this problem,we propose an ionospheric gradient modeling method that replaces the conventional DD slant-ionosphere param eterization in RTK and NRTK functional models while maintaining effective ionospheric mitigation.Specifically,all DD slant ionospheric parameters in the RTK/NRTK functional models are replaced by an ionospheric gradient model con structed from ionospheric pierce points.The gradient model coefficients are estimated simultaneously with ambigui ties,tropospheric delays,and position parameters.Experimental results show that the ionospheric gradient model can effectively represent DD ionospheric delays for all tracked satellites.The modeling residuals exhibit a clear elevation dependent behavior,with larger residuals at low satellite elevations and an average standard deviation of less than 4 cm.For NRTK positioning,the float ambiguity precision and ambiguity-fixing success rate are increased by 12.1%and 2.6%,respectively,when the ionospheric gradient model is applied.Compared with the conventional Iono sphere-Weighted(IW)model,the proposed functional model reduces the average RTK convergence time from 10.4 to 7.4 s.Meanwhile,the positioning accuracy is improved from 2.8,3.2,and 4.3 cm to 2.4,2.8,and 3.9 cm in the north,east,and up components,respectively,and the ambiguity-fixing success rate increases from 96.2 to 98.6%. 展开更多
关键词 Ambiguity resolution Ionospheric gradient model Multi-GNSS RTK NRTK
基于北斗RTK的小区精量播种机区间控制算法研究 认领 引用 被引量：1
2
作者 东忠阁 吴泽全 +4 位作者 叶岩 侯云涛 李占成 程睿 蔡晓华 《农机化研究》 北大核心 2026年第7期202-210,共9页
小区播种是作物育种试验的关键环节,其对作业精度的要求极为严苛,不仅需要在行进中精准控制小区与间隔道的交替区间,还要保证种子实际落地点与理论空间边界对齐,以实现小区长度的准确计量。针对传统方法在边界识别、长度控制和系统延迟... 小区播种是作物育种试验的关键环节,其对作业精度的要求极为严苛,不仅需要在行进中精准控制小区与间隔道的交替区间,还要保证种子实际落地点与理论空间边界对齐,以实现小区长度的准确计量。针对传统方法在边界识别、长度控制和系统延迟补偿等方面不足的问题,提出了一种融合北斗RTK厘米级定位、投影累加动态状态切换与落点预测的协同控制算法。首先,提出投影累加与动态状态切换触发算法,通过构建“播种-间隔道”双状态机模型,并采用沿航向投影的距离累加与动态状态判断机制,实现了小区与间隔道边界的精准识别与模式切换;然后,提出基于运动学的前馈落点预测模型,建立种子落点滞后距离与实时速度的映射关系,实现了播种动作的提前触发,消除种子落点偏差影响,保障以实际落种点为基准的小区与间隔道长度计量的真实性。田间试验结果表明:示踪标记对比试验中,投影累加算法100 m累计误差仅3.5 cm,较传统欧氏距离累加算法改善81.2%;状态切换试验,0.5~3.0 km/h速度范围内小区长度平均绝对偏差1.8~3.2 cm,切换成功率100%;落点预测试验,首粒种子落点与理论起点平均偏差3.3 cm,标准差2.5 cm。该研究为实现高精度、自动化的小区播种作业提供了技术解决方案,显著提升了育种试验的准确性与可比性。 展开更多
关键词 小区精量播种 电控系统 RTK定位 投影累加 状态切换 落点预测
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单北斗接收机网络RTK增强定位服务性能分析 认领 引用 被引量：2
3
作者 唐卫明 张思宇 +6 位作者 邓辰龙 戚克培 聂肖虎 邹璇 李洋洋 刘邢巍 曾树林 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第5期904-913,共10页
网络实时动态差分(network real-time kinematic,NRTK)技术作为北斗卫星导航系统高精度定位的主要手段,已广泛应用于生产生活中的各领域,国产单北斗定位终端研制与推广的需求日益增强。利用武汉大学自主研发的NRTK数据处理软件PowerNetw... 网络实时动态差分(network real-time kinematic,NRTK)技术作为北斗卫星导航系统高精度定位的主要手段,已广泛应用于生产生活中的各领域,国产单北斗定位终端研制与推广的需求日益增强。利用武汉大学自主研发的NRTK数据处理软件PowerNetwork对单北斗接收机的NRTK服务性能进行系统分析和评估。以司南M300 Pro单北斗接收机为例,在武汉市4个站点进行数据采集,对基准站间模糊度解算、误差改正数生成和流动站用户定位3个方面的服务性能进行了综合评估。结果表明,基准站间模糊度解算中3条基线的宽巷模糊度和原始模糊度残差的平均标准差均优于0.1周,能够可靠确定模糊度;在误差改正数生成中,可视卫星对的电离层延迟误差精度优于1.00 cm,非弥散误差精度优于0.50 cm;在流动站用户端,模糊度固定率和正确固定率分别为99.72%和96.55%,且定位精度在水平方向可达1 cm,高程方向优于5 cm。单北斗接收机在上述3个方面的服务性能与多系统GNSS接收机的性能并无明显差异,流动站最终定位结果能够满足高精度测绘作业的需要。 展开更多
关键词 单北斗接收机 网络RTK 性能评估 基准站间模糊度解算 流动站用户定位
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基于北斗RTK与自组网的舟桥运动状态实时监测系统 认领 引用 被引量：1
4
作者 鞠进军 陈俞龙 +1 位作者 张颖 汪辉 《兵工自动化》 北大核心 2026年第1期22-27,共6页
为解决舟桥装备架设过程中存在的舟桥单元数量多、作业流程复杂、作业态势不明、人工指挥效率低等问题,基于北斗RTK技术和无线自组网技术,研制一套舟桥运动状态实时监测系统。构建系统架构,分析数据流程,对硬件系统、态势显示软件进行... 为解决舟桥装备架设过程中存在的舟桥单元数量多、作业流程复杂、作业态势不明、人工指挥效率低等问题,基于北斗RTK技术和无线自组网技术,研制一套舟桥运动状态实时监测系统。构建系统架构,分析数据流程,对硬件系统、态势显示软件进行设计与实现。以某型舟桥装备在长江某段进行测试,结果表明:与传统架设方式相比,应用该系统辅助舟桥架设的时间缩短了49.15%,能够实现厘米级高精度定位,有效提高了舟桥架设指挥调度的效率。 展开更多
关键词 舟桥 高精度定位 北斗RTK 自组网 态势显示
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无人机北斗RTK定位数据质量测评方法研究 认领 引用 被引量：2
5
作者 魏建雄 沈沂 +2 位作者 陈倩倩 陈瑶 徐磊 《计量与测试技术》 2026年第2期35-39,共5页
针对无人机北斗RTK定位性能难以全面有效测评的问题,本文从差分数据侧与终端侧入手,分别构建数据质量量化指标体系,以建立数据质量是否满足RTK定位解算要求的判据。同时,采用常规RTK模型解算与电离层加权模型解算,判别差分数据中的电离... 针对无人机北斗RTK定位性能难以全面有效测评的问题,本文从差分数据侧与终端侧入手,分别构建数据质量量化指标体系,以建立数据质量是否满足RTK定位解算要求的判据。同时,采用常规RTK模型解算与电离层加权模型解算,判别差分数据中的电离层误差是否影响RTK定位效果,并开发了数据质量测评软件。试验表明,该软件可对无人机北斗差分定位数据质量进行合理有效测评。 展开更多
关键词 无人机 北斗 RTK定位 数据质量测评
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An enhanced sensitivity analysis framework for residual ionospheric error in network RTK geometry-free three-carrier ambiguity resolution 认领 引用
6
作者 Qi Cheng Wu Chen +3 位作者 Junhui Wang Xiaolong Mi Yang Yang Rui Sun 《Satellite Navigation》 SCIE EI CSCD 2026年第1期89-105,I0003,共17页
With the rapid development of multi-frequency Global Navigation Satellite Systems(GNSS),Geometry-Free(GF)Three-Carrier Ambiguity Resolution(TCAR)has become an increasingly viable solution for high-precision positionin... With the rapid development of multi-frequency Global Navigation Satellite Systems(GNSS),Geometry-Free(GF)Three-Carrier Ambiguity Resolution(TCAR)has become an increasingly viable solution for high-precision positioning.The GF TCAR model enables satellite-by-satellite ambiguity resolution,offering robustness independent of satellite geometry.However,its performance in network Real-Time Kinematic(RTK)applications is highly sensitive to residual atmospheric errors.To accurately quantify these impacts and optimize ambiguity resolution strategies,this study proposes an enhanced analysis framework and presents a comprehensive sensitivity analysis of the GF TCAR model under different atmospheric and noise conditions.Theoretical derivations and simulations confirm that non-dis persive errors,such as tropospheric delays,are effectively mitigated within the GF framework.In addition,the study establishes quantitative accuracy thresholds for ionospheric modeling across constellations.While Extra-Wide-Lane(EWL)and Wide-Lane(WL)ambiguities remain robust against ionospheric errors of up to dozens of Total Electron Content Units(TECU)and several TECU,respectively,Narrow-Lane(NL)ambiguity resolution is the most challenging step,requiring residual errors to remain about within±0.2 TECU.Furthermore,the analysis shows that EWL ambi guity resolution is relatively insensitive to measurement noise,whereas WL ambiguity resolution is predominantly noise-limited,especially as the EWL wavelength increases.These findings provide valuable error-tolerance references for the quality control of ionospheric corrections in network RTK services. 展开更多
关键词 GNSS Geometry-free model TCAR Network RTK Ionospheric delay Sensitivity analysis
多源GNSS数据与深度学习驱动的智能手机RTK定位误差预测 认领 引用
7
作者 施闯 陈鑫鑫 +1 位作者 王家乐 夏鸣 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2026年第5期761-775,共15页
智能手机作为当前普及率最高的低成本GNSS终端,受限于内置线性极化天线的物理特性,其GNSS信号接收易受城市楼宇和树木等复杂环境遮挡干扰,导致观测值存在显著多路径效应、载波相位连续性差等问题,进而引发定位精度大幅退化。为解决这一... 智能手机作为当前普及率最高的低成本GNSS终端,受限于内置线性极化天线的物理特性,其GNSS信号接收易受城市楼宇和树木等复杂环境遮挡干扰,导致观测值存在显著多路径效应、载波相位连续性差等问题,进而引发定位精度大幅退化。为解决这一难题,本文以安卓系统开放的多源观测数据为核心输入,包括GNSS原始测量信息、惯性传感器衍生的姿态偏航角与速度,以及定位解算过程中的伪距残差、位置精度因子等质量指标,在典型城市复杂场景中开展动态数据采集,构建面向智能手机RTK三维定位误差的预测与修正框架。针对定位误差的时空关联性与多特征耦合特性,本文提出融合通道-空间双注意力机制的卷积长短期记忆(CNN-LSTM)神经网络:通过卷积层提取多源特征的空间关联性,LSTM层捕捉误差序列的时间依赖关系,双注意力机制则分别强化关键卫星通道与核心观测特征的权重,实现对复杂环境下误差模式的精准建模。基于小米Mi 8与谷歌Pixel 6两款不同硬件配置的智能手机,在非对称遮挡过渡环境以及遮挡严重环境下的测试结果表明,Mi 8的定位精度分别提升了约49.3%和63.9%;Pixel 6则分别提升了37.5%和47.1%,验证了本文方法在不同硬件终端与复杂场景下的通用性与有效性,为智能手机高精度定位提供了轻量级算法支撑。 展开更多
关键词 多源GNSS观测数据 智能手机RTK 卷积长短期记忆网络 定位误差预测
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四旋翼无人机机载低成本接收模块RTK/PPK定位潜力评估 认领 引用
8
作者 管庆林 许承权 王俊杰 《全球定位系统》 CSCD 2026年第3期105-113,共9页
低成本GNSS接收模块因其厘米级的实时动态差分(real time kinematic,RTK)和事后动态载波相位差分(post processed kinematic,PPK)定位精度在轻小型无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)测绘遥感行业中被广泛应用.为评估旋翼UAV机载的低... 低成本GNSS接收模块因其厘米级的实时动态差分(real time kinematic,RTK)和事后动态载波相位差分(post processed kinematic,PPK)定位精度在轻小型无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)测绘遥感行业中被广泛应用.为评估旋翼UAV机载的低成本接收模块RTK/PPK定位潜力,设计了基于四旋翼UAV的机载RTK实验,通过与测量级多频接收机RTK/PPK结果比较评估低成本接收模块的定位潜力.结果显示,低成本接收模块的RTK定位结果与测量级双频接收机的RTK定位结果在水平方向的均方根误差(root mean square error,RMSE)为5.4 mm,垂直方向为16.6 mm,PPK定位结果在水平方向的RMSE为2.5 mm,垂直方向为4.7 mm.研究结果为低成本接收模块在低空飞行器中的高精度测绘应用提供了实践依据. 展开更多
关键词 四旋翼无人机(UAV) 低成本接收模块 实时动态差分定位(RTK)技术 事后动态载波相位差分(PPK)技术 定位潜力
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附加GPT3模型约束的网络RTK模糊度快速固定方法 认领 引用
9
作者 束远明 魏振威 +2 位作者 方荣新 乔璐璐 丁咚 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2026年第1期71-83,共13页
针对网络实时动态定位(RTK)基准站间模糊度难以快速准确固定,限制了其在形变监测中进一步应用的问题,提出一种附加全球气压温度三代(GPT3)模型约束的模糊度固定方法:利用GPT3模型提供的高精度对流层延迟信息约束参数估计过程,以提高基... 针对网络实时动态定位(RTK)基准站间模糊度难以快速准确固定,限制了其在形变监测中进一步应用的问题,提出一种附加全球气压温度三代(GPT3)模型约束的模糊度固定方法:利用GPT3模型提供的高精度对流层延迟信息约束参数估计过程,以提高基准站间模糊度固定的效率;然后利用自研的网络RTK服务端软件及中国香港连续运行参考站(CORS)数据评估所提模糊度固定方法及监测站定位性能。结果表明:所提方法能够有效提高对流层延迟与L1模糊度参数的估计精度与收敛效率,L1模糊度首次固定时间平均为2 min,固定率平均为88.4%,与传统方法相比可分别提升65.0%和7.6%;监测站定位精度随静态解算时长的增加而提高,15 min时定位精度达厘米级,且2 h时水平方向精度达毫米级,垂直方向精度优于3 cm,能够满足高精度的形变监测应用需求。 展开更多
关键词 网络实时动态定位(RTK) 模糊度固定 全球气压温度三代(GPT3)模型 对流层延迟 形变监测
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基于改进3σ-EMD的GNSS RTK桥梁变形监测信号粗差探测与降噪研究 认领 引用
10
作者 于丽娜 张红 +2 位作者 潘孝军 熊春宝 齐文聪 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2026年第6期107-111,163,共5页
[目的]针对传统3σ方法在全球卫星导航系统实时动态定位(GNSS RTK)监测信号中低幅粗差探测能力不足,以及EMD方法对区域态粗差敏感性低的问题,本文基于仿真数据,运用统计及信号处理方法,提出了一种改进3σ-EMD粗差探测与降噪方法,并将其... [目的]针对传统3σ方法在全球卫星导航系统实时动态定位(GNSS RTK)监测信号中低幅粗差探测能力不足,以及EMD方法对区域态粗差敏感性低的问题,本文基于仿真数据,运用统计及信号处理方法,提出了一种改进3σ-EMD粗差探测与降噪方法,并将其应用于桥梁动态变形监测。[方法]首先,通过3σ法快速识别并修复显著粗差,利用EMD自适应分离高频随机噪声,并通过二次3σ探测优化残余粗差;然后,采用GNSS RTK监测了天津海河大桥的动态变形,并结合改进3σ-EMD方法进行信号降噪处理。[结果]结果表明:改进3σ-EMD方法的粗差探测率(66.7%)优于单一3σ(59.0%)和EMD(25.6%),信噪比(SNR)提升至10.44 dB,较含噪信号(5.74 dB)提高81.9%。降噪处理后GNSS RTK信号幅值由69.70 cm降至34.36 cm,标准差优化至6.78 cm,并准确提取了桥梁振动基频(0.37 Hz)。[结论]改进3σ-EMD方法可有效提升GNSS RTK信号的粗差探测能力与降噪效果,为桥梁结构动态变形监测提供可靠的技术支持。 展开更多
关键词 GNSS RTK 桥梁变形监测 粗差探测 经验模态分解(EMD) 信号降噪 改进3σ-EMD
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带状高速公路RTK融合定位策略探讨 认领 引用
11
作者 徐大伟 曾腾腾 +1 位作者 高成发 马恩高 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2026年第1期93-99,共7页
针对沿高速公路带状分布的多个基准站难以为连续运行参考站(CORS)网提供高精度改正数据的问题,在单基站实时动态差分(RTK)定位基础上,提出一种基于动态误差传播建模的差分数据加权策略:通过面向差分数据的距离加权和面向定位结果的距离... 针对沿高速公路带状分布的多个基准站难以为连续运行参考站(CORS)网提供高精度改正数据的问题,在单基站实时动态差分(RTK)定位基础上,提出一种基于动态误差传播建模的差分数据加权策略:通过面向差分数据的距离加权和面向定位结果的距离加权,引入方位约束因子构建联合加权模型,以解决传统反距离加权(IDW)的空间各向同性问题。实验结果表明:在短距离场景下,面向结果的距离加权RTK水平定位精度优于单站RTK,可达2 cm以内,垂直精度稳定在3 cm以内;双基站加权融合后,水平精度较单基站提升5%~10%,垂直精度提升10%~18%;面向差分数据的距离加权受限于误差传播路径的复杂性,而导致精度降低。多基站加权方式能够提高解算的精度和稳定性,特别适用于基准站呈线性分布的带状公路施工场景,可为智慧高速建设及运营提供技术参考。 展开更多
关键词 带状区域 实时动态差分(RTK) 距离定权 虚拟参考值 高速公路
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RTK联合全站仪在城镇地籍测量中的应用研究 认领 引用
12
作者 王晶晶 韩镜虹 +4 位作者 李萍 周超 李霞 杨军 李来凤 《科技创新与应用》 2026年第10期157-160,164,共4页
数字测图作为现代工程测量领域发展变革的核心驱动力,其通过数字化手段,实现了地理空间信息的高效采集、处理与应用,可以为智慧城市三维建模、城镇地籍测量、自然资源动态监测、国土空间规划等战略领域提供高精度的数据支撑。该文以RTK... 数字测图作为现代工程测量领域发展变革的核心驱动力,其通过数字化手段,实现了地理空间信息的高效采集、处理与应用,可以为智慧城市三维建模、城镇地籍测量、自然资源动态监测、国土空间规划等战略领域提供高精度的数据支撑。该文以RTK数字测图与全站仪数字测图为研究对象,详细研究并分析两类数字测图方式的优缺点与适用范围,并给出RTK联合全站仪应用于城镇地籍测量的最优组合方式,以某虚拟仿真测区的城镇地籍测量为例,利用RTK联合全站仪测量并绘制该测区1∶500地籍图。研究结果表明,“RTK主导+全站仪补充”的组合方式将极大提高城镇地籍测图精度与效率。 展开更多
关键词 数字测图 RTK 全站仪 组合方式 地籍测量
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基于RTK高精度定位的机场道面病害可视化研究 认领 引用
13
作者 方学东 谭科 +3 位作者 盛昀 郭子雄 黄伟 陈惊宇 《中国民航飞行学院学报》 2026年第4期58-63,共6页
为提升机场道面维护的智能化水平,针对传统纸质记录效率低的问题,采用RTK高精度定位技术,开展了道面病害数据采集,并根据模型评估分析结果进行可视化平台构建。首先通过RTK设备对机场道面病害进行厘米级定位,精确采集175处病害点坐标与... 为提升机场道面维护的智能化水平,针对传统纸质记录效率低的问题,采用RTK高精度定位技术,开展了道面病害数据采集,并根据模型评估分析结果进行可视化平台构建。首先通过RTK设备对机场道面病害进行厘米级定位,精确采集175处病害点坐标与属性信息,建立病害数据库;其次,构建损坏严重度指数(DSIi)模型量化评估病害程度,结合热力图实现空间分布可视化;最后,基于前端技术搭建道面病害信息平台,支持数据可视化交互查询与动态管理。结果表明,该系统可有效识别道面高风险区域,滑行道病害共34处,风险最突出,平均DSIi达1.50,严重病害占比41.2%;跑道病害数量为62处;停机坪病害共79处但严重度最低。该方法将数据管理从纸质方式提升为数字化、可视化模式,为机场道面科学维护提供了可行路径。 展开更多
关键词 道面破损 RTK技术 可视化平台 病害管理 DSI_i模型
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某地CORS网络RTK定位精度测试方法与精度分析 认领 引用
14
作者 任雅奇 马国元 +1 位作者 徐志军 于合理 《中国信息界》 2026年第7期221-224,共4页
引言全球导航卫星系统(GNSS)技术的迅猛发展推动了连续运行参考站系统(CORS)在全球范围内的建设与应用。CORS系统通过网络化架构和实时动态差分技术,改变了传统测绘作业模式,为用户提供高精度、高效率的定位服务。作为现代空间数据基础... 引言全球导航卫星系统(GNSS)技术的迅猛发展推动了连续运行参考站系统(CORS)在全球范围内的建设与应用。CORS系统通过网络化架构和实时动态差分技术,改变了传统测绘作业模式,为用户提供高精度、高效率的定位服务。作为现代空间数据基础设施的核心组成部分,CORS系统不仅服务于专业测绘领域,还逐步渗透到智慧城市、自动驾驶、地质灾害监测等新兴产业中[1-5]。随着应用场景的多元化和服务需求的精细化,对CORS系统定位精度的可靠性评估已成为学术界和产业界共同关注的焦点问题。 展开更多
关键词 RTK定位 CORS系统 全球导航卫星系统 精度测试
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基于风险概率分解的RTK完好性评估方法 认领 引用 被引量：1
15
作者 宋远 黄智刚 +4 位作者 李锐 王岳辰 沈军 王永超 聂欣 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第5期1605-1614,共10页
实时动态定位(RTK)技术具有高精度和实时动态特性,在自动驾驶领域受到广泛关注,如何定量评估RTK定位完好性是否满足安全性能需求成为亟待解决的关键问题。当前针对RTK完好性的研究大多集中在用户端的算法改进与优化上,少有系统层面的风... 实时动态定位(RTK)技术具有高精度和实时动态特性,在自动驾驶领域受到广泛关注,如何定量评估RTK定位完好性是否满足安全性能需求成为亟待解决的关键问题。当前针对RTK完好性的研究大多集中在用户端的算法改进与优化上,少有系统层面的风险分析与定量评估。基于此,提出一种基于风险概率分解的RTK完好性评估方法,并选取中高纬和低纬典型地区的多个观测站,使用不同类型接收机组合及不同年份的观测数据进行RTK完好性定量评估。结果显示,在中高纬电离层平静区域,定位完好性随接收机数据质量不同而存在明显差异,而在低纬度电离层活跃地区及活跃年份,电离层异常成为主要因素,完好性风险明显加大。根据评估结果,当前基于单频单星座及中等长度基线进行RTK定位时,其整体完好性风险概率位于10-4~10-2之间。所得结论与相关RTK数据处理的普遍结论一致,验证了所提方法的合理性,完好性的定量评估结果可作为后续各项监测器设计的重要依据。 展开更多
关键词 完好性 完好性风险评估 RTK完好性 自动驾驶 接收机数据质量
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基于激光跟踪仪的RTK动态精度测试方法 认领 引用
16
作者 周雨 陈清 王勇 《机械工程与自动化》 2026年第1期10-13,共4页
为了评估实时动态定位测试系统在移动机器人运动状态下的定位精度,基于激光跟踪仪对RTK测试系统进行精度测试研究。在移动机器人上安装了基于YOLOv5模型的可控靶标,可控靶标采用相机视觉捕捉激光跟踪仪的位置,控制器驱动电机带动靶球做... 为了评估实时动态定位测试系统在移动机器人运动状态下的定位精度,基于激光跟踪仪对RTK测试系统进行精度测试研究。在移动机器人上安装了基于YOLOv5模型的可控靶标,可控靶标采用相机视觉捕捉激光跟踪仪的位置,控制器驱动电机带动靶球做定轴旋转,使得激光跟踪仪始终不断光测试,实现移动机器人在运动状态下空间坐标的连续测量,将获取的移动机器人运动轨迹作为轨迹真值;同时使用RTK测试系统对移动机器人上可控靶标的RTK流动站进行空间坐标数据采集,作为测试轨迹。评价两条轨迹的绝对轨迹误差和相对位姿误差,实现基于激光跟踪仪的RTK测试系统的动态精度测试。 展开更多
关键词 RTK 激光跟踪仪 动态精度 目标跟踪 时间同步
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网络差分RTK与星基差分RTK在复杂地形矿区工程测绘中的协同应用研究 认领 引用
17
作者 王建林 《智能城市》 2026年第7期32-35,共4页
文章以某露天金属矿区为研究对象,阐述网络差分RTK和星基差分RTK协同应用的智能化测绘方案,构建全域高精度测量体系。结果表明,网络差分RTK在平原段的平面内符合精度为±1.4 cm,外符合精度为±2.3 cm,单点平均观测时间为6.5 s,... 文章以某露天金属矿区为研究对象,阐述网络差分RTK和星基差分RTK协同应用的智能化测绘方案,构建全域高精度测量体系。结果表明,网络差分RTK在平原段的平面内符合精度为±1.4 cm,外符合精度为±2.3 cm,单点平均观测时间为6.5 s,日均测点数为186个;星基差分RTK在山区段的平面内符合精度为±3.1 cm,外符合精度为±4.2 cm,平均收敛时间为14.2 min,日均测点数为72个。协同模式日均测点数为115个,全域总工时为160 h,较传统模式压缩50%,平面精度优于±4.2 cm,高程精度优于±6.8 cm,均满足《工程测量通用规范》(GB 55018—2021)中1∶500地形图的精度要求。 展开更多
关键词 智能化测绘 网络差分RTK 星基差分RTK 精度控制
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融合RTK约束的视觉路标构建方法 认领 引用
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作者 罗康 许舒晨 +1 位作者 赵科东 孙永荣 《电子测量与仪器学报》 EI CSCD 北大核心 2026年第2期107-116,共10页
在卫星信号受阻或拒止的复杂环境中,仅依赖全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)的车载定位系统往往难以获得稳定且高精度的位置估计,视觉路标因此成为提升车辆自主导航鲁棒性的关键辅助信息。然而,传统视觉地图... 在卫星信号受阻或拒止的复杂环境中,仅依赖全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)的车载定位系统往往难以获得稳定且高精度的位置估计,视觉路标因此成为提升车辆自主导航鲁棒性的关键辅助信息。然而,传统视觉地图构建方法普遍存在建图耗时长、依赖连续跟踪、对光照与动态场景敏感等问题,导致路标精度与一致性不足。针对这些问题,提出一种融合RTK(real-time kinematic)约束的高精度视觉路标构建方法。首先,基于车辆行驶航向角序列检测近直路段,并采用线性插值策略从中选取具有代表性的图像帧作为视觉路标,构建语义先验以增强路标的长期稳定性与可重识别性;随后,以路标帧为中心生成邻域图像集,结合RTK提供的全局位置信息对初始位姿进行校正,提升局部地图重建的初始化质量与鲁棒性;进一步在局部稀疏建图与全局优化中引入自适应RTK约束,实现尺度一致、地理对齐的高精度路标构建,并在RTK信号受干扰或短时失效时触发退化平滑约束以保持系统稳定。实验结果表明,相较传统方法,所提方法在地图精度、重建时间与跨季节、跨光照以及动态场景下的定位鲁棒性方面均显著提升,建图精度提高82.2%,耗时降低81.3%,定位精度最高提升70.1%。 展开更多
关键词 RTK辅助建图 视觉路标 地图重建 视觉导航 数字地图匹配导航
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RTK与影像融合技术在变形监测中的应用研究 认领 引用
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作者 侯娜 吕利萍 +1 位作者 张绍成 柏志怀 《测绘地理信息》 CSCD 2026年第1期132-137,共6页
随着集成影像传感器的实时动态差分定位(RTK)设备的日趋成熟,摄影测量与RTK精密测量技术的融合不仅能有效提升测量作业的灵活性,还有望为特殊场景下的变形监测提供可行性解决方案。本文通过某校内体育场阶梯台阶上布设模拟变形监测网,通... 随着集成影像传感器的实时动态差分定位(RTK)设备的日趋成熟,摄影测量与RTK精密测量技术的融合不仅能有效提升测量作业的灵活性,还有望为特殊场景下的变形监测提供可行性解决方案。本文通过某校内体育场阶梯台阶上布设模拟变形监测网,通过1 cm、2 cm、5 cm和10 cm多个不同量级的模拟位移点,分别采用手持影像RTK、天际航影像测量(digital photogrammetry,DP)RTK、大疆Mavic3E无人机RTK和全站仪进行两期形变量的监测。数据处理结果显示,除手持影像RTK因像素限制原因仅能监测至2 cm形变点位外,DP-RTK、无人机RTK与全站仪均能成功识别1 cm模拟形变点位,与理论结果一致。由此可见,影像RTK设备在像素分辨率足够的前提下,监测精度可达到与全站仪相当的毫米级,其效率高、覆盖广的优势有望在普通工程的形变监测领域得到广泛的推广应用。 展开更多
关键词 变形监测 摄影测量 误差分析 实时动态差分定位(RTK) 平均间隙法
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大气误差附加约束的长距离RTK定位方法 认领 引用
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作者 杨婷 聂志喜 +1 位作者 王振杰 赵爽 《全球定位系统》 CSCD 2026年第1期101-112,共12页
实时动态差分(real time kinematic,RTK)定位技术因其成本低、实时性强等优点,已成为实时位移监测领域的重要技术手段.然而,随着跨海大桥、海上平台等远距离基础设施对高精度实时位移监测需求不断增长,常规RTK技术在长距离作业中,因测... 实时动态差分(real time kinematic,RTK)定位技术因其成本低、实时性强等优点,已成为实时位移监测领域的重要技术手段.然而,随着跨海大桥、海上平台等远距离基础设施对高精度实时位移监测需求不断增长,常规RTK技术在长距离作业中,因测站间距离增加导致大气误差(对流层和电离层延迟)的空间相关性降低,差分后残余大气误差难以充分消除,严重影响模糊度的收敛从而影响定位精度.针对这一问题,提出一种大气误差附加约束的长距离RTK定位方法:1)将经先验模型改正并进行差分后残余的对流层和电离层延迟参数化并纳入估计模型,针对残余误差分别建立先验约束:对流层残差基于台站间高差和测站距离构建先验方差,更全面地刻画长距离条件下对流层残差的不确定性;电离层残差结合纬度相关性构建先验方差,实现对定位参数解算过程的稳健约束;2)考虑大气误差的时变特性,采用随机游走过程对对流层和电离层参数进行动态估计,电离层活动变化大,随机游走噪声建模考虑基线长度和卫星高度角变化,使动态估计更符合实际情况.基于国际GNSS服务组织(International GNSS Service,IGS)测站和海上平台实测数据开展试验,结果表明:相较于常规RTK方法,所提方法在不同的观测环境下均有效缩短了收敛时间和模糊度首次固定时间,显著提升了模糊度固定率,同时在水平和垂向定位精度上取得明显改善. 展开更多
关键词 长距离实时动态差分(RTK) 大气误差 附加约束 随机游走过程
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