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融合Wishart分布与Sage-Husa的组合导航自适应滤波算法 认领 引用
1
作者 林雪原 潘新龙 丁秋娴 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2026年第2期24-29,共6页
提出一种融合Wishart分布与改进Sage-Husa的自适应滤波(IwSAKF),用于具有不准确系统和测量噪声协方差矩阵的组合导航系统。基于Wishart分布建立状态预测误差协方差矩阵的修正模型,以消除不准确系统噪声协方差对滤波精度的影响,改进Sage-... 提出一种融合Wishart分布与改进Sage-Husa的自适应滤波(IwSAKF),用于具有不准确系统和测量噪声协方差矩阵的组合导航系统。基于Wishart分布建立状态预测误差协方差矩阵的修正模型,以消除不准确系统噪声协方差对滤波精度的影响,改进Sage-Husa模型以在线估计测量噪声方差。GNSS/SINS的实验结果表明,IwSAKF算法对系统和测量噪声协方差矩阵的不确定性具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 逆Wishart分布 Sage-Husa算法 遗忘因子 组合导航系统 自适应滤波
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一种用于无源定位跟踪的改进Sage-Husa自适应滤波算法 认领 引用
2
作者 郭立民 王丽昂 +1 位作者 张逸飞 葛龙飞 《舰船电子对抗》 2026年第2期38-43,54,共6页
针对实际应用中因系统噪声不符合零均值高斯噪声导致的卡尔曼滤波定位跟踪精度下降的问题,以海战场上空空对抗的典型攻防场景为例展开研究,建立三类运动模式仿真模型,通过对噪声的滑动窗口估计,提出了一种改进的Sage-Husa自适应滤波算... 针对实际应用中因系统噪声不符合零均值高斯噪声导致的卡尔曼滤波定位跟踪精度下降的问题,以海战场上空空对抗的典型攻防场景为例展开研究,建立三类运动模式仿真模型,通过对噪声的滑动窗口估计,提出了一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。仿真分析表明,改进的Sage-Husa自适应滤波算法在轨迹预测方面性能优于Sage-Husa自适应滤波算法,定位跟踪精度提升了至少40%。 展开更多
关键词 目标跟踪 卡尔曼滤波 Sage-Husa自适应滤波算法 无人飞行器
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基于自适应双重遗忘因子的Sage-Husa算法SOE估算研究 认领 引用
3
作者 王超 洪海强 +3 位作者 许逸 吴铁洲 潘奎廷 朱凌寒 《电源技术》 CAS 北大核心 2026年第4期662-671,共10页
能量状态(state of energy,SOE)估算是电池管理系统(battery management system,BMS)的核心功能之一。针对传统Sage-Husa算法噪声协方差估计失稳与长期收敛性不足方面的缺陷,提出了一种基于自适应双重遗忘因子的改进方法,并引入协方差... 能量状态(state of energy,SOE)估算是电池管理系统(battery management system,BMS)的核心功能之一。针对传统Sage-Husa算法噪声协方差估计失稳与长期收敛性不足方面的缺陷,提出了一种基于自适应双重遗忘因子的改进方法,并引入协方差匹配技术作为辅助约束,以提升噪声建模的稳定性与长期估算的收敛性。在此基础上,结合二阶RC等效电路模型与遗忘因子递推最小二乘法参数(forgetting factor recursive least squares,FFRLS)在线辨识,在Simulink平台下对DST、FUDS和US06三种典型工况进行了仿真。结果表明,该算法估算曲线能够快速收敛并避免长期漂移,而且误差保持在2.5%以内,验证了其相较于传统Sage-Husa算法表现出的更高精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 能量状态 电池管理系统 Sage-Husa算法 自适应双重遗忘因子 协方差匹配技术 鲁棒性
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基于双调节因子的GNSS/SINS组合导航Sage-Husa自适应滤波算法 认领 引用 被引量：1
4
作者 林雪原 孙炜玮 孙晓范 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2025年第7期699-704,共6页
在GNSS/SINS组合导航系统中,当测量噪声方差发生变化时,Sage-Husa自适应滤波算法的测量噪声方差估计功能与故障检测功能有可能相互冲突。为解决该问题,首先,根据故障检测函数设计控制因子,对Sage-Husa自适应滤波算法的测量噪声方差估计... 在GNSS/SINS组合导航系统中,当测量噪声方差发生变化时,Sage-Husa自适应滤波算法的测量噪声方差估计功能与故障检测功能有可能相互冲突。为解决该问题,首先,根据故障检测函数设计控制因子,对Sage-Husa自适应滤波算法的测量噪声方差估计模型进行在线调整;然后,根据Sage-Husa自适应滤波算法严重依赖遗忘因子的特性,设计动态遗忘因子以对测量噪声方差进行准确跟踪,进而提出一种基于双调节因子(控制因子和动态遗忘因子)的Sage-Husa自适应滤波(DRSHAKF)算法;最后,基于施加了容错功能的Sage-Husa自适应滤波(SHAKF)算法及DRSHAKF算法,进行组合导航系统的仿真实验。结果表明,相对于SHAKF算法,DRSHAKF算法可以将测量噪声方差估计功能与故障检测函数进行有机融合,充分利用有用的测量信息,进而提高系统滤波精度。 展开更多
关键词 Sage-Husa算法 自适应滤波算法 组合导航系统 遗忘因子 控制因子
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Wireless Channel Parameter Estimation Algorithms: Recent Advances and Future Challenges 认领 引用 被引量：6
5
作者 Rui Feng Yu Liu +3 位作者 Jie Huang Jian Sun Cheng-Xiang Wang George Goussetis 《China Communications》 SCIE CSCD 2018年第5期211-228,共18页
Temporal and three-dimensional(3 D) spatial information is important for the characterization of wireless channels. In this paper, the commonly used array signal processing(ASP) methods to estimate channel parameters ... Temporal and three-dimensional(3 D) spatial information is important for the characterization of wireless channels. In this paper, the commonly used array signal processing(ASP) methods to estimate channel parameters are summarized. Firstly, algorithms that can be used to estimate azimuth angle of arrival(AAo A) and elevation Ao A(EAo A) are introduced. They include multiple signal classification(MUSIC), estimation of signal parameter via rotational invariance techniques(ESPRIT), and Unitary ESPRIT algorithms. Secondly, algorithms that can be used to jointly estimate delay, AAo A, and EAo A are given. They include joint angle and delay estimation(JADE) MUSIC, JADE ESPRIT, shift-invariance(SI) JADE, and space-alternating generalized expectation-maximization(SAGE) algorithms. We also propose an improved SIJADE algorithm to further reduce computation complexity by incorporating with the Unitary ESPRIT algorithm. Performance of the above algorithms to extract only spatial information and to jointly extract temporal and spatial information is compared in both synthetic and 60 GHz real channel environments. Simulation results show that with the inclusion of delay estimation, the joint temporal and spatial estimation algorithms can provide better resolution than algorithms estimating only angles.Measurement data processing results show that MUSIC algorithm can provide comparable results with SAGE algorithm in estimating AAoA and EAoA. SI-JADE and the improved SI-JADE algorithms are also applicable to process 60 GHz channel measurement data.However, MUSIC, SI-JADE, and the improved SI-JADE algorithms can greatly reduce computational burden compared with SAGE algorithm. At last, some future directions are pointed out. 展开更多
关键词 MUSIC JADE MUSIC/ESPRIT SI-JADE SAGE algorithm millimeter wave
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基于改进型卡尔曼滤波的山地轨道垂向不平顺反演方法研究 认领 引用
6
作者 丁军君 冯大年 +2 位作者 甘霖 翁浩翔 赵博新 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第7期3227-3238,共12页
为了研究胶轮/钢轮复合转向架产生垂向振动的主要原因,开展了钢轨/增力轨垂向不平顺反演的相关研究。基于卡尔曼滤波算法建立轨道垂向不平顺反演模型,并通过Sage-Husa自适应滤波算法和遗忘因子对传统的卡尔曼滤波法进行改进,提高其滤波... 为了研究胶轮/钢轮复合转向架产生垂向振动的主要原因,开展了钢轨/增力轨垂向不平顺反演的相关研究。基于卡尔曼滤波算法建立轨道垂向不平顺反演模型,并通过Sage-Husa自适应滤波算法和遗忘因子对传统的卡尔曼滤波法进行改进,提高其滤波估计值的精度和鲁棒性。建立了21自由度的胶轮/钢轮复合转向架车辆垂向动力学模型,选取车体、构架的绝对加速度和相对位移、角速度等状态量作为观测量组合,分别对美国4级谱下的钢轨垂向不平顺和公路A级谱下的增力轨垂向不平顺进行反演,并通过改进前后反演结果的相关误差对2种方法的准确性进行比较。研究结果表明:改进型卡尔曼滤波算法能够准确地对钢轨和增力轨垂向不平顺进行反演,反演结果与真实值之间的皮尔逊相关系数均大于0.9。在直线线路上,改进型卡尔曼滤波算法的最大误差、平均误差和误差均方根值与传统卡尔曼滤波算法相比均降低了90%以上;在曲线线路上,改进型卡尔曼滤波算法的反演效果相比于传统卡尔曼滤波算法仍有显著提升。随着运行速度的变化,直线和曲线线路轨道不平顺的反演结果与实际值的相关系数均大于0.9,呈现高度相关性,算法鲁棒性较好。研究结果可为进一步提高轨道不平顺反演精度、保障山地轨道车辆安全及养护决策提供参考。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 Sage-Husa自适应滤波 轨道不平顺 相关系数 动力学模型
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对Sage-Husa算法的改进 认领 引用 被引量：44
7
作者 魏伟 秦永元 +1 位作者 张晓冬 张亚崇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期678-686,共9页
在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信... 在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例。在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应估计的算法,这个结论不同于一些文献的观点。新改进的Sage-Husa算法对自适应Q阵和R阵可分别调节,有较好的适应性和稳定性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 Sage-Husa算法 自适应 数据扰动环境
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基于Sage-Husa算法的自适应平方根CKF目标跟踪方法 认领 引用 被引量：17
8
作者 李宁 祝瑞辉 张勇刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期1899-1905,共7页
在目标跟踪中,噪声的统计特性未知可能会引起滤波精度下降甚至发散,针对该问题,提出了一种新的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法。所提方法在常规Sage-Husa算法的基础上采用容积规则,推导出了一种适用于非线性系统的自适应噪声统计估计... 在目标跟踪中,噪声的统计特性未知可能会引起滤波精度下降甚至发散,针对该问题,提出了一种新的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法。所提方法在常规Sage-Husa算法的基础上采用容积规则,推导出了一种适用于非线性系统的自适应噪声统计估计器。仿真结果显示,相对于标准的平方根容积卡尔曼,所提方法在噪声统计特性未知或时变的情况下滤波精度有显著提高。 展开更多
关键词 目标跟踪 非线性 Sage-Husa算法 自适应 平方根容积卡尔曼
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GNSS/SINS组合导航的改进Sage-Husa自适应滤波算法 认领 引用 被引量：13
9
作者 胡晓梅 潘新龙 刘成铭 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第8期791-794,共4页
针对组合导航系统中标准Sage-Husa自适应滤波算法存在滤波发散的问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先,对组合导航系统的线性卡尔曼滤波算法采用补偿反馈校正算法获得最优估计,并对滤波器新息向量进行简化;然后,提出一种... 针对组合导航系统中标准Sage-Husa自适应滤波算法存在滤波发散的问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先,对组合导航系统的线性卡尔曼滤波算法采用补偿反馈校正算法获得最优估计,并对滤波器新息向量进行简化;然后,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法,该算法具有实现简单并且可以避免状态估计发散的特点;最后,进行基于该算法的GNSS/SINS组合导航实验。结果表明,该算法可以对量测噪声突变方差和缓变方差进行准确跟踪,并且量测噪声方差估计精度与变分贝叶斯滤波方法相当;当量测噪声方差变化时,相对于标准KF算法,该算法可分别提高约20%和21%的位置精度和速度精度,能有效降低未知量测噪声统计特性对组合导航系统滤波精度的影响。 展开更多
关键词 改进的Sage-Husa算法 自适应滤波算法 组合导航系统 遗忘因子 量测噪声
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改进的Sage-Husa算法在提高激光位移传感器精度中的应用 认领 引用 被引量：8
10
作者 梁俊元 游林儒 +1 位作者 文小琴 汪兆栋 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第31期115-119,共5页
激光三角法测距位移传感器因其具有非接触测量、测量速度快等特点,所以在测量与检测领域有广泛的应用。为了提高激光位移传感器的测量精度,从传感器测距原理入手分析影响系统测量精度的诸多因素,提出一种避免死循环的Sage-Husa滤波算法... 激光三角法测距位移传感器因其具有非接触测量、测量速度快等特点,所以在测量与检测领域有广泛的应用。为了提高激光位移传感器的测量精度,从传感器测距原理入手分析影响系统测量精度的诸多因素,提出一种避免死循环的Sage-Husa滤波算法提高测量精度。最后结合LS—100CP型激光位移传感器与MATLAB进行实验仿真,同时与常规的Kalman滤波算法相比较,得出改进的Sage-Husa滤波算法精度较高且在激光三角法测量中的应用切实可行,有较好的实用价值。 展开更多
关键词 Sage-Husa算法 激光位移传感器 Kalman滤波 测量精度
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基于改进的Sage-Husa滤波MEMS陀螺阵列降噪技术研究 认领 引用 被引量：7
11
作者 张佳宁 李平华 庄须叶 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期54-60,共7页
为充分挖掘MEMS陀螺的性能,提高MEMS陀螺在实际应用中的精度,通过搭建四陀螺阵列结合改进的Sage-Husa滤波算法对陀螺阵列的输出信号进行降噪,在不改变陀螺加工工艺和显著提高生产成本的条件下有效提高了MEMS陀螺仪的实际性能。通过分析M... 为充分挖掘MEMS陀螺的性能,提高MEMS陀螺在实际应用中的精度,通过搭建四陀螺阵列结合改进的Sage-Husa滤波算法对陀螺阵列的输出信号进行降噪,在不改变陀螺加工工艺和显著提高生产成本的条件下有效提高了MEMS陀螺仪的实际性能。通过分析MEMS陀螺仪的系统误差和随机误差,搭建误差模型,利用传统卡尔曼滤波、移动平均滤波、小波阈值去噪和改进的Sage-Husa滤波算法对单个陀螺和陀螺仪阵列进行降噪处理,实验对比发现改进的Sage-Husa滤波算法和陀螺仪阵列结合后能有效降低陀螺的输出噪声。利用Allan方差分析陀螺仪阵列经过改进的Sage-Husa算法滤波后的随机误差,四陀螺阵列角度随机游走从0.40°/√h降低到0.30°/√h,零偏不稳定性从71.11°/h降低到5.83°/h,有效提高了MEMS陀螺在实际应用中的性能。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 Sage-Husa算法 卡尔曼滤波 Allan方差 陀螺阵列
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基于Sage-Husa算法的拖曳式Overhauser海洋磁场传感器海浪磁场噪声实时抑制方法 认领 引用 被引量：5
12
作者 葛健 董浩斌 +7 位作者 刘欢 罗望 柏明明 邱香域 袁志文 刘咏华 朱俊 张海洋 《地球科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期3792-3798,共7页
利用Weaver海浪模型,对拖曳式Overhauser海洋磁场传感器海浪磁噪声与深度、波幅等之间的关系进行了理论分析,证明了在极端海况条件下对海浪磁噪声进行抑制的必要性.为提高海洋磁测灵敏度,提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应Kalman算... 利用Weaver海浪模型,对拖曳式Overhauser海洋磁场传感器海浪磁噪声与深度、波幅等之间的关系进行了理论分析,证明了在极端海况条件下对海浪磁噪声进行抑制的必要性.为提高海洋磁测灵敏度,提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应Kalman算法的海浪磁场噪声抑制方法.仿真结果表明,该方法能在不需要先验的噪声统计或实时参考噪声的情况下,实现磁场噪声协方差的快速收敛;且与常规的Sage-Husa算法相比,改进后的Sage-Husa算法降低了对初始参数的依赖性.另外,设计了一种拖曳式Overhauser海洋磁场传感器测试仪来测试上述算法.对比结果表明该方法不仅实现了磁场噪声统计参数的自适应估计,而且比经典Kalman滤波具有更好的滤波效果;此外,海浪磁噪声的功率谱密度由50 p T/Hz1/2@1Hz下降到6 p T/Hz1/2@1Hz. 展开更多
关键词 Sage-Husa算法 Kalman滤波器 拖曳式磁测 Overhauser海洋磁场传感器 磁场噪声实时抑制 地球物理
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基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法 认领 引用 被引量：6
13
作者 荆蕾 林雪原 +1 位作者 潘新龙 乔玉新 《中国空间科学技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第5期127-135,共9页
GNSS/SINS组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF)是以准确的测量噪声统计特性为基础的,当测量噪声统计特性发生变化时,如不对其进行准确的估计,将会导致UKF的滤波性能下降甚至发散。为了解决上述问题,提出了一种基于改进Sage-Husa的GNSS/... GNSS/SINS组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF)是以准确的测量噪声统计特性为基础的,当测量噪声统计特性发生变化时,如不对其进行准确的估计,将会导致UKF的滤波性能下降甚至发散。为了解决上述问题,提出了一种基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法(ISHUKF)。首先,建立了GNSS/SINS非线性组合导航系统的简化UKF模型;然后,在分析组合导航系统中常规Sage-Husa算法存在滤波发散原因的基础上,提出了一种改进的Sage-Husa算法以保证测量噪声估计方差的正定性;最后,进行了GNSS/SINS组合导航系统的仿真实验。实验结果表明,相对于变分贝叶斯算法,ISHUKF对测量噪声方差的估计精度与其大致相同,并且算法更加简单;相对于标准UKF算法,在整个仿真时段内可提高组合导航系统的位置精度、速度精度和姿态精度分别约33%、35%和72%,进而验证了算法的可行性及优越性,并为复杂环境下组合导航系统的滤波方法提供了一种简易的方法。 展开更多
关键词 改进Sage-Husa算法 自适应UKF 变分贝叶斯估计 组合导航 测量噪声方差估计
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MIMO-OFDM系统的SAGE-ISD联合估计检测算法 认领 引用 被引量：1
14
作者 高敬鹏 赵旦峰 +1 位作者 黄湘松 钱晋希 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期4094-4100,共7页
针对采用最小均方误差估计MIMO-OFDM系统信道时计算复杂度高,以及采用期望最大化算法存在收敛速度慢等缺陷,提出一种新的联合估计检测算法,将线性最小均方误差信道估计、广义空间迭代期望最大化算法和改进球形译码检测算法相结合进行联... 针对采用最小均方误差估计MIMO-OFDM系统信道时计算复杂度高,以及采用期望最大化算法存在收敛速度慢等缺陷,提出一种新的联合估计检测算法,将线性最小均方误差信道估计、广义空间迭代期望最大化算法和改进球形译码检测算法相结合进行联合估计检测,采用线性最小均方误差信道估计对信道进行信道初估计,并利用联合迭代技术结合广义空间迭代期望最大化算法及改进球形译码检测算法进行信道估计校正和信号检测,从而提高系统的可靠性。理论研究和仿真结果表明:在相同误比特率下,算法性能优于传统的检测算法,其与理想信道估计下的最大似然检测算法仅平均相差0.5 dB。该算法在较少的迭代次数下,可获得较理想的信道估计和检测结果,并以较低系统复杂度的代价,逼近理想信道估计下的最大似然检测算法。 展开更多
关键词 MIMO-OFDM 联合估计检测 广义空间迭代期望最大化算法 改进球形译码算法 信道估计
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基于改进Sage-Husa自适应滤波的ADCP船速基准精确获取 认领 引用 被引量：4
15
作者 陈志高 柳锐 +2 位作者 吴子豪 陈志平 吴自银 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1732-1740,共9页
针对传统Kalman滤波存在的单一固定的误差协方差阵Q、R及观测粗差均会影响声学多普勒流速剖面仪船速滤波性能这一问题,本文结合自适应抗差滤波原理与Sage-Husa算法,通过构建自适应因子与抗差因子,并对Q和R分别增加Kalman滤波的约束条件... 针对传统Kalman滤波存在的单一固定的误差协方差阵Q、R及观测粗差均会影响声学多普勒流速剖面仪船速滤波性能这一问题,本文结合自适应抗差滤波原理与Sage-Husa算法,通过构建自适应因子与抗差因子,并对Q和R分别增加Kalman滤波的约束条件,设计了一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。在长江口开展的声学多普勒流速剖面仪走航测量实验结果表明,与传统的Kalman滤波方法相比,本文改进方法受粗差影响明显减小;在底质流动速度为分别为5、10、15 cm/s下的船速精度均提高了约2 cm/s,断面流量相对精度则分别提高了0.9%、3.0%和6.0%。对于年均流量为2.8×104m3/s的长江口这种大型感潮河段来说,本文方法1%~6%的流量相对精度的提高显得必要且有意义。 展开更多
关键词 声学多普勒流速剖面仪 船速 误差协方差阵 卡尔曼滤波 粗差 自适应滤波 Sage-Husa算法 断面流量
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基于指数加权平均的GNSS/SINS组合导航系统Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法 认领 引用 被引量：8
16
作者 林雪原 孙炜玮 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第12期1287-1292,1320,共6页
测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散。为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均... 测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散。为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均方差突变起始时刻及结束时刻的检测方法,构建基于指数函数变化规律的遗忘因子,进而提出基于指数加权平均的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法EWASHAKF;最后将EWASHAKF应用于GNSS/SINS组合导航系统,并进行仿真实验。结果表明,相对于SHAKF,EWASHAKF能够准确地跟踪测量噪声均方差的各种变化,进而提高组合导航系统的滤波精度。 展开更多
关键词 Sage-Husa算法 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波算法 控制因子 遗忘因子
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改进Sage-Husa算法在飞机组合导航中的应用 认领 引用 被引量：9
17
作者 孙淑光 温启新 《全球定位系统》 CSCD 2021年第3期54-60,共7页
针对机载组合导航系统,考虑不同飞行阶段的气压高度,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法,以提高组合导航系统定位精度.该算法通过引入气压高度,实时计算并修正滤波异常判定的调节因子,以满足飞机不同飞行阶段的滤波需求.通过捷联式... 针对机载组合导航系统,考虑不同飞行阶段的气压高度,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法,以提高组合导航系统定位精度.该算法通过引入气压高度,实时计算并修正滤波异常判定的调节因子,以满足飞机不同飞行阶段的滤波需求.通过捷联式惯性导航系统(SINS)、全球卫星导航系统(GNSS)定位误差特性仿真、卡尔曼滤波组合算法仿真、以及改进的Sage-Husa自适应滤波算法仿真,并对相关结果进行比较验证.仿真结果表明,改进Sage-Husa自适应滤波可以提高滤波的自适应性,降低组合导航系统定位误差,取得较好的效果. 展开更多
关键词 组合导航 气压高度 改进的Sage-Husa滤波算法 定位误差 卡尔曼滤波
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基于Sage-Husa方法的旋翼姿态控制 认领 引用 被引量：1
18
作者 王晓东 马磊 韦宗毅 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第7期1747-1751,共5页
针对传统IMU传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题,在分析陀螺仪噪声特性并建立基于ARMA模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上,将基于Sage-Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法,增强姿态解算系统的自适应性。为提... 针对传统IMU传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题,在分析陀螺仪噪声特性并建立基于ARMA模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上,将基于Sage-Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法,增强姿态解算系统的自适应性。为提高Sage-Husa算法容错性能,提出一种加速度计可信性条件,根据总加速度与重力幅值、方向上的差异来判定是否进行姿态融合。在基于ARM Cortex M4内核的嵌入式系统上实现姿态解算和姿态控制系统,在自制四旋翼飞行器半实物仿真平台上进行的实验结果表明,以上方法降低了姿态静态及动态解算误差,提高了姿态系统状态的跟踪性和适应性,满足复杂运动环境下姿态控制的需求。 展开更多
关键词 微型惯性测量单元 卡尔曼滤波 Sage-Husa方法 姿态解算 自适应
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基于噪声自适应和最小偏度采样UKF的机动跟踪方法 认领 引用
19
作者 邵子琪 施裕升 《电子信息对抗技术》 2026年第3期53-58,共6页
为了提高雷达对机动目标的跟踪准确性与实时性,提出了一种基于噪声自适应与最小偏度采样的无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算法跟踪机动目标。首先,改进了噪声自适应Sage-Husa算法,用于提高UKF在非高斯噪声下跟踪机动目标... 为了提高雷达对机动目标的跟踪准确性与实时性,提出了一种基于噪声自适应与最小偏度采样的无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算法跟踪机动目标。首先,改进了噪声自适应Sage-Husa算法,用于提高UKF在非高斯噪声下跟踪机动目标的稳定性。其次,采用比例最小偏度采样策略,提高了UKF算法跟踪机动目标的实时性。采用蛇形机动模型进行仿真验证,仿真结果表明,本文提出的跟踪方法相比传统UKF,运算速度更快、跟踪精度更高。此外,运行耗时与自适应扩展卡尔曼滤波(Adaptive Extended Kalman Filter,AEKF)算法相当,且跟踪精度也更优于AEKF算法,具有较强的工程应用性。 展开更多
关键词 改进型Sage-Husa算法 比例最小偏度采样 UKF算法 机动跟踪
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一种改进的基于Sage-Husa 的无迹卡尔曼滤波算法 认领 引用
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作者 叶泽浩 陈传生 +1 位作者 常春贺 张达钊 《空天预警研究学报》 CSCD 2023年第5期339-343,共5页
基于Sage-Husa的无迹卡尔曼滤波算法(UKF)能实时估计噪声统计特性来应对系统模型和噪声的不准确性,但是存在不能同时估计状态噪声/状态噪声协方差和量测噪声/量测噪声协方差的问题.为此,提出了一种改进的基于Sage-Husa的UKF算法.首先阐... 基于Sage-Husa的无迹卡尔曼滤波算法(UKF)能实时估计噪声统计特性来应对系统模型和噪声的不准确性,但是存在不能同时估计状态噪声/状态噪声协方差和量测噪声/量测噪声协方差的问题.为此,提出了一种改进的基于Sage-Husa的UKF算法.首先阐述了基于Sage-Husa的UKF算法;其次改用间接量测更新来简化运算,引入强跟踪原理来约束噪声/噪声协方差的更新频率以及量测噪声协方差的估计结果;最后在系统模型、噪声不准确条件下进行了目标的跟踪仿真.仿真结果表明本文所提算法在上述复杂环境下仍能保持对目标的良好跟踪,验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 Sage-Husa UKF算法 状态噪声 量测噪声 强跟踪
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