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Fishing Ship Trajectory Tracking Control Based on the Closed-Loop Gain Shaping Algorithm Under Rough Sea 认领 引用
1
作者 SONG Chun-yu GUO Te-er SUI Jiang-hua 《China Ocean Engineering》 SCIE EI CSCD 2025年第2期365-372,共8页
This paper proposes a separated trajectory tracking controller for fishing ships at sea state level 6 to solve the trajectory tracking problem of a fishing ship in a 6-level sea state,and to adapt to different working... This paper proposes a separated trajectory tracking controller for fishing ships at sea state level 6 to solve the trajectory tracking problem of a fishing ship in a 6-level sea state,and to adapt to different working environments and safety requirements.The nonlinear feedback method is used to improve the closed-loop gain shaping algorithm.By introducing the sine function,the problem of excessive control energy of the system can be effectively solved.Moreover,an integral separation design is used to solve the influence of the integral term in conventional PID controllers on the transient performance of the system.In this paper,a common 32.98 m large fiberglass reinforced plastic(FRP)trawler is adopted for simulation research at the winds scale of Beaufort No.7.The results show that the track error is smaller than 3.5 m.The method is safe,feasible,concise and effective and has popularization value in the direction of fishing ship trajectory tracking control.This method can be used to improve the level of informatization and intelligence of fishing ships. 展开更多
关键词 trajectory tracking control nonlinear feedback control fishing ship closed-loop gain shaping algorithm rough sea
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基于反步法与RBFNN的船舶鳍减摇自适应控制 认领 引用
2
作者 王立军 廖声浩 +4 位作者 王思思 贾宝柱 刘升友 尹建川 李荣辉 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第7期106-111,共6页
针对船舶航行中横摇运动控制问题,提出一种基于反步法与径向基函数神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)的船舶鳍减摇控制律,以实现船舶自适应减摇控制。首先,基于反步法设计获得PD型的控制器,并使用闭环增益成形算法... 针对船舶航行中横摇运动控制问题,提出一种基于反步法与径向基函数神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)的船舶鳍减摇控制律,以实现船舶自适应减摇控制。首先,基于反步法设计获得PD型的控制器,并使用闭环增益成形算法确定其初始参数值;其次,引入RBFNN对PD控制器的初始参数进行优化,以经归一化处理的船舶横摇角度和横摇角速度作为网络输入,动态调节控制参数,从而实现自适应控制;最后,通过在随机波环境下的数值仿真试验,验证了所提控制器的减摇性能。仿真结果表明,该控制器能有效抑制船舶横摇运动,减摇率超过94%,并展现出优异的自适应能力。因此,本研究提出的控制策略可为船舶横摇运动控制提供一种高效且实用的解决方案。 展开更多
关键词 船舶横摇运动 反步法 闭环增益成形算法 径向基函数神经网络 自适应控制
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基于运动姿态数据挖掘的泊船遭遇角控制方法 认领 引用 被引量：1
3
作者 李宗锋 郑永果 齐林 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第13期162-166,共5页
在环境风、浪的作用下,船舶在泊船过程中的运动姿态会发生显著变化,导致遭遇角出现偏差,从而无法按预期调整航向,进而降低泊船过程的安全性。因此,提出基于运动姿态数据挖掘的泊船遭遇角控制方法。利用FP-growth算法挖掘出运动姿态与遭... 在环境风、浪的作用下,船舶在泊船过程中的运动姿态会发生显著变化,导致遭遇角出现偏差,从而无法按预期调整航向,进而降低泊船过程的安全性。因此,提出基于运动姿态数据挖掘的泊船遭遇角控制方法。利用FP-growth算法挖掘出运动姿态与遭遇角控制间的关联关系。通过RBF神经网络构建泊船系统函数,由此使用Nomoto传递函数描述船舶航向响应特性,并将其输入至三阶闭环增益成形算法中,通过增益成形实时调整船舶运动状态,抑制外部环境干扰造成的遭遇角偏差,实现泊船遭遇角的精准控制。结果表明,所提方法各个时刻遭遇角控制结果与实际期望控制值高度吻合,可以稳定船舶的运动姿态,保证泊船过程的安全性。 展开更多
关键词 运动姿态数据挖掘 泊船遭遇角 FP-growth算法 RBF神经网络 闭环增益成形算法
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恶劣海况下闭环增益成形算法在渔船航迹保持控制的应用 认领 引用
4
作者 隋江华 郭特尔 宋纯羽 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2025年第1期272-277,共6页
[目的]为解决渔船在恶劣海况下的航迹保持问题,提出一种分离式航迹保持控制器。[方法]采用非线性反馈法对闭环增益成形算法进行改进,并引入反正切函数以有效解决系统控制能量过大的问题。同时,通过积分分离式设计,以解决常规PID控制器... [目的]为解决渔船在恶劣海况下的航迹保持问题,提出一种分离式航迹保持控制器。[方法]采用非线性反馈法对闭环增益成形算法进行改进,并引入反正切函数以有效解决系统控制能量过大的问题。同时,通过积分分离式设计,以解决常规PID控制器中积分项对系统暂态性能的影响。[结果]SDB8102型32.98m玻璃钢拖网渔船在蒲氏7级风下的仿真实验结果表明,该航迹保持算法的稳态误差小于3m,验证了其实用性与稳定性。[结论]该研究成果可为渔船航迹保持控制以及渔船装备的智能化水平提升提供参考。 展开更多
关键词 渔船 运动控制 航迹保持 反馈控制 非线性反馈 闭环增益成形算法 恶劣海况
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恶劣海况下基于双重非线性反馈的超大型船舶减纵摇控制 认领 引用
5
作者 宋纯羽 乔琦 隋江华 《中国航海》 CSCD 北大核心 2025年第4期152-159,共8页
为研究恶劣海况下超大型船舶减纵摇性能,以“KVLCC2”油轮为研究对象,利用加权矩阵使其传递函数数学模型稳定并使用根轨迹成型法验证其模型稳定性。而后利用简化后的一阶闭环增益成型算法设计鲁棒控制器,同时提出双重非线性反馈控制算... 为研究恶劣海况下超大型船舶减纵摇性能,以“KVLCC2”油轮为研究对象,利用加权矩阵使其传递函数数学模型稳定并使用根轨迹成型法验证其模型稳定性。而后利用简化后的一阶闭环增益成型算法设计鲁棒控制器,同时提出双重非线性反馈控制算法并将其加入控制系统中,进一步提高减纵摇性能。为验证双重非线性反馈控制系统减纵摇性能,在系统中加入7级和8级风浪模型及摄动环节仿真试验。结果表明,当时滞常数为0.15时,双重非线性反馈控制系统在恶劣海况下亦能提高船舶的减纵摇性能。所提双重非线性反馈控制系统可为超大型船舶在变化海况下平稳、高效航行提供技术支撑。 展开更多
关键词 恶劣海况 超大型船舶 双重非线性反馈 闭环增益成型算法 减纵摇控制
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一种简化的H_∞控制混合灵敏度算法 认领 引用 被引量：14
6
作者 张显库 贾欣乐 《控制理论与应用》 EI CAS 北大核心 2001年第2期307-309,313,共3页
受到回路成形思想的启发 ,通过对H∞ 控制的S T混合灵敏度奇异值曲线的观察及基于S和T具有相关性的考虑给出一种简化的H∞ 控制混合灵敏度算法 .该算法避免了权函数的选择而对系统进行闭环增益成形 ,其核心是确定闭环系统传递函数即T的... 受到回路成形思想的启发 ,通过对H∞ 控制的S T混合灵敏度奇异值曲线的观察及基于S和T具有相关性的考虑给出一种简化的H∞ 控制混合灵敏度算法 .该算法避免了权函数的选择而对系统进行闭环增益成形 ,其核心是确定闭环系统传递函数即T的最终希望的形状 ,不加任何权函数 ,直接设计出K .由于T和S的相关性 ,T的形状确定 ,S 的形状也就确定了 。 展开更多
关键词 H∞控制 混合灵敏度算法 传递函数 鲁棒控制器
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舵鳍联合减摇的鲁棒控制系统 认领 引用 被引量：11
7
作者 张显库 杨盐生 郭晨 《交通运输工程学报》 EI 北大核心 2006年第4期71-74,共4页
为了在保持航向的同时,达到较好的减摇效果,提高船舶航行的安全性和舒适度,设计一种舵鳍联合控制系统。根据先验知识,用具有工程意义的带宽频率、高频渐近线斜率、最大奇异值和频谱峰值4个参数构造了闭环系统的传递函数阵,给出了多输入... 为了在保持航向的同时,达到较好的减摇效果,提高船舶航行的安全性和舒适度,设计一种舵鳍联合控制系统。根据先验知识,用具有工程意义的带宽频率、高频渐近线斜率、最大奇异值和频谱峰值4个参数构造了闭环系统的传递函数阵,给出了多输入多输出系统的闭环增益成形算法,将之应用于舵鳍联合减摇的控制中,运用Simulink工具箱得到仿真曲线。仿真结果表明所设计的控制系统在保证航向控制的同时,船舶横摇平均在±2°左右,最大4°,达到了较好的减摇效果。 展开更多
关键词 船舶工程 舵鳍联合减摇控制 闭环增益成形算法 鲁棒控制
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规划控制策略下的无人船航向简捷鲁棒控制 认领 引用 被引量：7
8
作者 关巍 周庆宏 +1 位作者 任志浩 滕斌 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1801-1808,共8页
针对无人船规划控制策略中航向反馈控制模块的设计问题,本文采用闭环增益成形算法对其进行控制器设计研究。利用李雅普诺夫稳定性理论对闭环增益成形算法所设计航向控制器的鲁棒性和稳定性进行分析,证明了控制系统的L 2增益鲁棒性能与... 针对无人船规划控制策略中航向反馈控制模块的设计问题,本文采用闭环增益成形算法对其进行控制器设计研究。利用李雅普诺夫稳定性理论对闭环增益成形算法所设计航向控制器的鲁棒性和稳定性进行分析,证明了控制系统的L 2增益鲁棒性能与控制器参数密切相关,并可以由此定量地求解出控制器参数的取值范围。在仿真实验中采用本文所提出的控制器设计策略在多向不规则波条件下对大型船舶“育鲲”轮进行仿真实验,并将本文所提出的控制策略应用于小型无人船舶的仿真实验中,通过与非线性反馈控制算法的仿真结果进行对比分析,结果表明:本文所提出的航向反馈控制器控制性能提升约4%~12%,且控制器结构简单,具有很好的应用潜力。 展开更多
关键词 规划控制 无人船 航向保持 鲁棒控制 闭环增益成形算法 李雅普诺夫稳定性理论
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船舶横向运动鲁棒PID控制及优化 认领 引用 被引量：6
9
作者 彭秀艳 贾书丽 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第3期455-458,共4页
针对船舶横向运动控制特点,为达到航向舵控制航向同时达到减横摇的目的,提出了一种基于闭环增益成形和模糊优化算法的鲁棒PID控制器设计方法。根据具有工程实际意义的横摇和艏摇带宽直接构造出横摇、艏摇鲁棒PID控制器,并基于横摇与艏... 针对船舶横向运动控制特点,为达到航向舵控制航向同时达到减横摇的目的,提出了一种基于闭环增益成形和模糊优化算法的鲁棒PID控制器设计方法。根据具有工程实际意义的横摇和艏摇带宽直接构造出横摇、艏摇鲁棒PID控制器,并基于横摇与艏摇频谱,组合成横向控制器。由于用舵来减摇不可避免地增加了舵机的工作负担造成较大的舵机损耗,为此提出对横摇和艏摇控制器输出加入权重分配,采用模糊算法优化横向控制器权系数的方法,达到系统性能综合最优。仿真结果表明所设计的控制器具有较强的鲁棒性,合理的权系数选择,不但可以达到降低舵机损耗的目的,而且提高了航向控制精度。该控制器设计简单,易于船舶横向运动控制的实际工程应用,具有一定的研究价值。 展开更多
关键词 船舶横向运动控制 闭环增益成形算法 模糊优化算法 鲁棒PID
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基于非线性修饰和零阶保持器的船舶航向保持控制 认领 引用 被引量：5
10
作者 张显库 洪皓辰 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期84-89,共6页
[目的]为了解决船舶在海上航行时控制器舵角输出大、打舵频率高、控制速度较慢以及控制精度较低的问题,利用三阶闭环增益成形算法设计鲁棒控制器。[方法]首先,利用三阶闭环增益成形算法设计出线性鲁棒控制器,然后,在控制策略中加入双曲... [目的]为了解决船舶在海上航行时控制器舵角输出大、打舵频率高、控制速度较慢以及控制精度较低的问题,利用三阶闭环增益成形算法设计鲁棒控制器。[方法]首先,利用三阶闭环增益成形算法设计出线性鲁棒控制器,然后,在控制策略中加入双曲正切非线性修饰以及零阶保持器,在不同海况下对该控制器的性能进行仿真实验。[结果]仿真结果表明,相比于基于非线性修饰的传统PID控制器,在一般海况下,所提控制器在延迟时间、控制精度以及能量输出上分别改进了36%,14%和32%;在恶劣海况下,分别改进了27%,7%和16%。此外,不同海况下该控制器的仿真结果都具有稳定的舵角输出,并可以较快地稳定在临界值附近,证明了其具有较好的鲁棒性。[结论]改进的控制器符合工程实践,对于智能船舶的控制具有较好的应用参考价值。 展开更多
关键词 闭环增益成形算法 零阶保持器 非线性修饰 航向保持控制 航海
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SMA迟滞系统的PID控制及参数优化研究 认领 引用 被引量：2
11
作者 刘旺中 陈照波 +1 位作者 黄山云 焦映厚 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期54-58,共5页
形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)是一类新型功能材料,作为电热驱动器,广泛应用于工程领域。但由于材料内在的非线性性质和迟滞效应使其在控制系统的设计和热力学建模上较为困难,不利于简单控制系统和实时控制的实现。基于Preisac... 形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)是一类新型功能材料,作为电热驱动器,广泛应用于工程领域。但由于材料内在的非线性性质和迟滞效应使其在控制系统的设计和热力学建模上较为困难,不利于简单控制系统和实时控制的实现。基于Preisach理论给出SMA驱动器系统的温度-位移迟滞模型,分析系统的热传导过程,将传统的比例-积分-微分PID(proportional-integral-differential,PID)策略应用于控制器的设计,并引入蚁群和粒子群两类智能算法优化控制器参数,讨论优化过程和控制效果;与传统PID参数整定方法相比,系统的阶跃响应和正弦信号跟踪性能取得比较理想的效果,且智能算法调节控制器参数的实时性更强,克服非线性和迟滞效应的影响。 展开更多
关键词 形状记忆合金 迟滞非线性 建模 PID控制 增益优化 智能算法 Preisach理论 热模型
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基于响应模型在线辨识的航向鲁棒优化控制 认领 引用 被引量：4
12
作者 王立军 张显库 《中国航海》 CSCD 北大核心 2014年第1期1-5,共5页
为进一步解决船舶航向控制中模型不确定性的问题,实现鲁棒航向控制器的参数优化,将基于闭环增益成形算法的二阶鲁棒航向控制器参数分成模型参数和干扰带宽参数两部分。对于模型参数摄动,直接利用遗传算法对响应型船舶运动模型参数进行... 为进一步解决船舶航向控制中模型不确定性的问题,实现鲁棒航向控制器的参数优化,将基于闭环增益成形算法的二阶鲁棒航向控制器参数分成模型参数和干扰带宽参数两部分。对于模型参数摄动,直接利用遗传算法对响应型船舶运动模型参数进行在线辨识;同时,针对海况变化引起航向保持性能下降的情况,综合考虑航向保持精度和舵机节能优化干扰带宽参数,从而实现控制器参数的双重在线优化。仿真结果表明,与固定参数控制器相比其具有更高的航向保持精度、更小的航向调节时间和超调幅度。该系统对于模型摄动和外界干扰具有较好的自适应能力,具有明显的工程应用价值。 展开更多
关键词 船舶工程 闭环增益成形算法 遗传算法 响应型模型 鲁棒优化控制
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基于非线性反馈的水翼艇纵向运动鲁棒控制 认领 引用 被引量：10
13
作者 张显库 《中国航海》 CSCD 北大核心 2016年第1期60-63,73,共4页
为提高水翼艇纵向运动控制的鲁棒性和节能效果,在保持已有的多输入多输出(Multiple-Input Multipe-Output,MIMO)鲁棒控制器不变的基础上,引入正弦函数驱动的非线性反馈代替原有的误差线性反馈。仿真结果表明:在模型摄动时,鲁棒控制器主... 为提高水翼艇纵向运动控制的鲁棒性和节能效果,在保持已有的多输入多输出(Multiple-Input Multipe-Output,MIMO)鲁棒控制器不变的基础上,引入正弦函数驱动的非线性反馈代替原有的误差线性反馈。仿真结果表明:在模型摄动时,鲁棒控制器主要改进纵摇效果,而非线性反馈控制能同时改进升沉和纵摇效果,控制效果比鲁棒控制器提升70%以上,控制能量比鲁棒控制器节省90%以上。简单的理论分析和仿真研究结果表明:正弦函数驱动的非线性反馈对于MIMO系统的控制同样适用。 展开更多
关键词 水路运输 船舶运动控制 水翼艇 非线性反馈 鲁棒控制 闭环增益成形
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一种基于双重非线性正反馈的节能降碳航向保持控制方法 认领 引用 被引量：1
14
作者 范佳明 张显库 马道成 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第5期79-86,共8页
[目的]为了解决船舶航向保持过程中舵角幅值过大以及舵角变换率过高而导致能耗过大的问题,提出一种基于双重非线性正反馈的节能降碳航向保持控制方法。[方法]采用闭环增益成形算法(CGSA)设计控制器,引入双重非线性反馈算法,通过双极性S... [目的]为了解决船舶航向保持过程中舵角幅值过大以及舵角变换率过高而导致能耗过大的问题,提出一种基于双重非线性正反馈的节能降碳航向保持控制方法。[方法]采用闭环增益成形算法(CGSA)设计控制器,引入双重非线性反馈算法,通过双极性S函数与反正切函数的结合降低舵角幅值与操舵频率,最后使用正反馈的方法实现整个控制系统的控制。[结果]仿真结果表明,在6级海况和8级海况下,采用所提出的双重非线性反馈控制方法,反映舵机能耗的综合节能评价指标分别改进了31.53%和18.63%。[结论]验证了双重非线性反馈在降低舵机能耗、减少船舶航行过程中碳排放方面具有较好效果,以及正反馈和负反馈的等价控制效果。所提方法为船舶航向保持控制的研究提供了较好的应用参考价值。 展开更多
关键词 船舶工程 航向保持控制 节能降碳 双重非线性反馈 正反馈 闭环增益成形算法
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闭环增益成形算法下的航迹保持控制 认领 引用 被引量：3
15
作者 韩旭 张显库 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1629-1635,共7页
Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法简洁性的同时改善船舶的航迹保持效果,本文通过引入闭环增益成形算法对其控制率做了改进。间接式航迹保持... Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法简洁性的同时改善船舶的航迹保持效果,本文通过引入闭环增益成形算法对其控制率做了改进。间接式航迹保持控制能够使相关成果简单迁移到航迹保持问题中。仿真结果表明:所提出的间接式控制方法能够实现船舶的航迹保持,仿真下的稳态误差小于5 m,而航向保持中的许多技巧在航迹保持中依然适用。本文所提方法简洁有效,具有推广价值。 展开更多
关键词 船舶运动控制 航迹保持控制 间接式控制 机器人学 闭环增益成形算法 carrot following算法
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闭环增益成型算法在运动控制器中的应用 认领 引用
16
作者 朱莉萍 刘思怡 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第14期58-60,共3页
我国内河众多,海上疆域广大,蕴含着丰富的石油、天然气、可燃冰、有色金属等资源,因此,对海洋资源的开发以及海上航运业的发展成为国家的战略规划重点。舰船与海上作业平台作为主要的开发工具,其设计与制造质量具有重要意义,尤其对于高... 我国内河众多,海上疆域广大,蕴含着丰富的石油、天然气、可燃冰、有色金属等资源,因此,对海洋资源的开发以及海上航运业的发展成为国家的战略规划重点。舰船与海上作业平台作为主要的开发工具,其设计与制造质量具有重要意义,尤其对于高速化、大型化船舶的运动控制。船舶在海上受到的干扰力较多,本文针对船舶的运动过程建立模型,并结合闭环增益成型算法设计一种船舶运动控制器,并基于Matlab进行了船舶运动控制器的仿真试验。 展开更多
关键词 运动控制 闭环增益成型算法 Matlab
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一种鲁棒神经网络结构在温度控制系统中的应用 认领 引用 被引量：2
17
作者 刘川 张显库 《计算技术与自动化》 2003年第3期7-9,共3页
在神经网络直接逆控制的基础上,加入闭环增益成形控制算法,构成闭环的控制系统,以提高系统的鲁棒性。通过对简单的温度控制系统仿真结果分析可知,当系统没加入死区模型摄动时,具有闭环增益成形控制算法的神经网络控制系统与神经网络直... 在神经网络直接逆控制的基础上,加入闭环增益成形控制算法,构成闭环的控制系统,以提高系统的鲁棒性。通过对简单的温度控制系统仿真结果分析可知,当系统没加入死区模型摄动时,具有闭环增益成形控制算法的神经网络控制系统与神经网络直接逆控制的控制性能相近,当加入死区时,前者明显提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 温度控制系统 神经网络 鲁棒性 控制算法
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基于闭环增益成型算法和改进粒子群算法的舰船航向控制 认领 引用
18
作者 徐丹 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第10期22-24,共3页
如今,海上航线的船舶密度不断提高,且船舶的动力性能更强,速度更快,在航线拥挤的地方往往会发生船舶碰撞事故。为了提高船舶的航行安全性,有必要针对船舶的航向控制技术进行优化。本文首先研究闭环增益成形算法和改进粒子群算法的原理,... 如今,海上航线的船舶密度不断提高,且船舶的动力性能更强,速度更快,在航线拥挤的地方往往会发生船舶碰撞事故。为了提高船舶的航行安全性,有必要针对船舶的航向控制技术进行优化。本文首先研究闭环增益成形算法和改进粒子群算法的原理,建立舰船航向控制过程的动力学模型,基于这2种优化算法对舰船的航向控制系统进行研究,有助于改进舰船航向控制水平。 展开更多
关键词 闭环增益成型算法 粒子群优化 航向控制 动力学模型
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船舶运输安全保障下的智能船舶运动控制策略 认领 引用 被引量：14
19
作者 张显库 韩旭 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第S1期1-6,共6页
[目的]为了最大限度地保障智能船舶运输安全,研究一种与智能船舶正常航行控制策略不同的船舶运动鲁棒控制算法,不追求准确、快速和节能,以智能船舶稳定航行为唯一设计指标。[方法]采用四维Norrbin非线性数学模型和二阶闭环增益成形算法... [目的]为了最大限度地保障智能船舶运输安全,研究一种与智能船舶正常航行控制策略不同的船舶运动鲁棒控制算法,不追求准确、快速和节能,以智能船舶稳定航行为唯一设计指标。[方法]采用四维Norrbin非线性数学模型和二阶闭环增益成形算法设计控制策略。[结果]得到了航向不稳定船舶保持稳定的鲁棒控制器设计的通用算式,仿真结果验证了所提出控制策略的有效性。[结论]正常海况下,该控制策略的综合性能指标不如以往的控制策略,但在8级风以上的恶劣海况下,能最大限度地保障船舶航行稳定、安全。该控制策略可以作为智能船舶在恶劣海况下安全航行的配套措施。 展开更多
关键词 船舶运输安全 船舶运动控制策略 闭环增益成形算法 简捷鲁棒控制 智能船舶
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基于e-航海的船舶智能航行 认领 引用 被引量：3
20
作者 周韬 李晓强 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2019年第S2期41-43,共3页
针对e-航海背景下的船舶绿色、低碳航行问题,提出一种基于非线性反馈的闭环增益成形算法。首先阐述e-航海技术与船舶智能航行之间的共性,以大连海事大学无人船艇'蓝信'号为船舶模型,在保持已有的闭环增益成形算法不变的基础上,... 针对e-航海背景下的船舶绿色、低碳航行问题,提出一种基于非线性反馈的闭环增益成形算法。首先阐述e-航海技术与船舶智能航行之间的共性,以大连海事大学无人船艇'蓝信'号为船舶模型,在保持已有的闭环增益成形算法不变的基础上,引入正弦函数驱动的非线性反馈代替原有的误差线性反馈。仿真结果表明:基于非线性反馈的闭环增益成型算法控制器更加节能,符合e-航海的要求;闭环增益成形算法控制器设计简单,工程中易于实现。 展开更多
关键词 e-航海 非线性反馈 闭环增益成型算法 无人船艇 节能
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