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RESEARCH ON THE CONSTRAINT MAPPING FROM FUNCTION TO ASSEMBLY 认领 引用 被引量：3
1
作者 Tan JianrongJi YangjianLiu ZhenyuChen HongliangYue XiaoliState Key Laboratory of CAD&CG,Zhejiang University,Hangzhou 310027, China 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 EI CAS 2003年第3期305-308,共4页
Assembly sketch is not only the visualization of abstract function, but alsothe template of detail design. Two kinds of information are needed to create assembly sketch:structure and assembly constraint. Most research... Assembly sketch is not only the visualization of abstract function, but alsothe template of detail design. Two kinds of information are needed to create assembly sketch:structure and assembly constraint. Most researches are aimed at bow to obtain Structures fromfunction, but the problem of how to obtain assembly constraint from function is ignored. Followingthe definition of assembly unit and the classification of function, a hierarchical mapping methodfrom function to assembly constraint is put forward, and the mapping method includes two steps. Thefirst step is the mapping from function to assembly semantics which is assembly expression andaccordant with engineer's design habit. The second one is the mapping from assembly semantics tobasic assembly constraints that are convenient for computer to handle. The mapping method is appliedto DDMS (design, drafting and management system) successfully. 展开更多
关键词 Constraint mapping Assembly constraint Assembly design Function design
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Rheological Behaviour for Polymer Melts and Concentrated SolutionsPart Ⅱ: Material Function with Nagai Chain Constraints and Determination of Their Parameters from Flow Curves 认领 引用 被引量：2
2
作者 Mingshi SONG Sizhu WU and Xiuyun DU 《Journal of Materials Science & Technology》 SCIE EI CAS 1995年第2期141-152,共12页
An integral constitutive equation and a set of material functions for describing the strain history of polymer melts were formulated in terms of the Cauchy-Green and Finger tensors. A simple memory function and the de... An integral constitutive equation and a set of material functions for describing the strain history of polymer melts were formulated in terms of the Cauchy-Green and Finger tensors. A simple memory function and the dependence of ηo and τt on M3.4 were derived from the theory of non-linear viscoelasticity with constraints of entanglements for polymer melts and substituted into the Oldroye-Walters-Fredickson constitutive equation. An integral constitutive equation for polymer melts was consequently obtained. Some material functions of the constitutive equation related to certain 'test flow' are examined as follows : (1) simple steady shear flow; (2) steady elongation flow; (3) small-amplitude oscillatory shear flow; (4) stress growth upon the inception of steady shear elongation flow; (5) stress relaxation (modulus and compllance). These theoretical relations for simple steady shear flow were compared with experimental data from our laboratory and references for various polymer melts and concentrated solutions. A good agreement between the theory and experiment was achieved. 展开更多
关键词 LDPE Material Function with Nagai Chain Constraints and Determination of Their Parameters from Flow Curves Rheological Behaviour for Polymer Melts and Concentrated SolutionsPart Flow GR
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Constraint-induced movement therapy promotes brain functional reorganization in stroke patients with hemiplegia 认领 引用 被引量：5
3
作者 Wenqing Wang Aihui Wang +5 位作者 Limin Yu Xuesong Han Guiyun Jiang Changshui Weng Hongwei Zhang Zhiqiang Zhou 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2012年第32期2548-2553,共6页
Stroke patients with hemiplegia exhibit flexor spasms in the upper limb and extensor spasms in the lower limb, and their movement patterns vary greatly. Constraint-induced movement therapy is an upper limb rehabilitat... Stroke patients with hemiplegia exhibit flexor spasms in the upper limb and extensor spasms in the lower limb, and their movement patterns vary greatly. Constraint-induced movement therapy is an upper limb rehabilitation technique used in stroke patients with hemiplegia; however, studies of lower extremity rehabilitation are scarce. In this study, stroke patients with lower limb hemiplegia underwent conventional Bobath therapy for 4 weeks as baseline treatment, followed by constraint-induced movement therapy for an additional 4 weeks. The 10-m maximum walking speed and Berg balance scale scores significantly improved following treatment, and lower extremity motor function also improved. The results of functional MRI showed that constraint-induced movement therapy alleviates the reduction in cerebral functional activation in patients, which indicates activation of functional brain regions and a significant increase in cerebral blood perfusJon. These results demonstrate that constraint-induced movement therapy promotes brain functional reorganization in stroke patients with lower limb hemiplegia. 展开更多
关键词 stroke constraint-induced movement therapy functional MRI lower extremity maximum walking speed Berg balance scale central nervous injury neuroimaging regeneration neural regeneration
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Functional magnetic resonance imaging evaluation of brain function reorganization in cerebral stroke patients after constraint-induced movement therapy 认领 引用
4
作者 Jun Zhao Tong Zhang +2 位作者 Jianmin Xu Mingli Wang Shengjie Zhao 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2012年第15期1158-1163,共6页
In this study, stroke patients received constraint-induced movement therapy for 3 weeks. Before and after constraint-induced movement therapy, the flexibility of their upper limbs on the affected side was assessed usi... In this study, stroke patients received constraint-induced movement therapy for 3 weeks. Before and after constraint-induced movement therapy, the flexibility of their upper limbs on the affected side was assessed using the Wolf motor function test, and daily use of their affected limbs was assessed using the movement activities log, and cerebral functional reorganization was assessed by functional magnetic resonance imaging. The Wolf motor function test score and the movement activities log quantity and quality scores were significantly increased, while action performance time in the Wolf motor function test was significantly decreased after constraint-induced movement therapy. By functional magnetic resonance imaging examination, only scattered activation points were visible on the affected side before therapy. In contrast, the volume of the activated area was increased after therapy. The activation volume in the sensorimotor area was significantly different before and after therapy, and the activation area increased and appeared adjusted. In addition to the activated area around the lesions being decreased, there were also some new activated areas, including the supplementary movement area, premotor area and the ipsilateral sensorimotor area. Our findings indicate that constraint-induced movement therapy significantly improves the movement ability and daily use of the affected upper limbs in stroke patients and promotes cerebral functional reorganization. 展开更多
关键词 cerebral stroke constraint-induced movement functional magnetic resonance imaging cerebralfunctional reorganization rehabilitation motor function of upper limbs neural regeneration
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Admissible Linear Estimators of Multivariate Regression Coefcient with Respect to an Inequality Constraint under Balanced Loss Function 认领 引用
5
作者 Jie WU Daojiang HE 《Journal of Mathematical Research with Applications》 CSCD 2013年第6期745-752,共8页
In this paper, the admissibility of multivariate linear regression coefficient with respect to an inequality constraint under balanced loss function is investigated. Necessary and sufficient conditions for admissible ... In this paper, the admissibility of multivariate linear regression coefficient with respect to an inequality constraint under balanced loss function is investigated. Necessary and sufficient conditions for admissible homogeneous and inhomogeneous linear estimators are obtained, respectively. 展开更多
关键词 admissibility inequality constraint balanced loss function homogeneous （inhomogeneous） linear estimator.
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高斯原理两种形式的等价性讨论 认领 引用
6
作者 姚文莉 高俊平 《动力学与控制学报》 2026年第4期1-7,共7页
高斯最小拘束原理是经典的微分变分原理,因其普遍性被视为最适合动力学的基本原理,同时其极小值形式的表达在现代计算技术飞速发展的今天,重新引起了学者们对这个古老的原理的重视.分析力学教材中高斯原理一般以高斯拘束取极小值及高斯... 高斯最小拘束原理是经典的微分变分原理,因其普遍性被视为最适合动力学的基本原理,同时其极小值形式的表达在现代计算技术飞速发展的今天,重新引起了学者们对这个古老的原理的重视.分析力学教材中高斯原理一般以高斯拘束取极小值及高斯意义上的变分形式两种形式引入,两种形式的等价性问题是研究高斯原理理论拓展的最基础的问题.笔者讨论了两种形式的高斯原理的等价性的适用条件,明确指出:当约束条件完全可以被约束方程所表达时,两种形式互为充分必要条件;同时,将非理想约束按约束力的表达方式进行分类,分别讨论不同的约束力模型下拓展的高斯原理两种形式的等价性及适用条件.结果表明:仅当非理想约束力独立于理想约束力时,两种形式才会等价;相比于最小值形式的高斯原理,变分形式的高斯原理更具一般性,其理论逻辑底层为Newton第二定律及承认理想约束的假设.以简单刚杆的滑动为例,展示了高斯原理的极小值表达方式的存在条件.文章的讨论为高斯原理在不同约束系统中的推广提供了基本分析基础. 展开更多
关键词 高斯最小拘束原理 高斯变分 摩擦 拘束函数 非理想约束
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结合经验公式与物理信息神经网络的混凝土配合比设计 认领 引用
7
作者 韦建刚 吴洵桢 杨艳 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2026年第2期204-211,共8页
通过传统经验公式与物理信息神经网络(PINN)相结合的方法,对混凝土抗压强度进行预测.选取支持向量回归、随机森林、极端梯度提升、人工神经网络和PINN共5个机器学习模型进行对比分析.结果显示,PINN模型在训练集和测试集上的决定系数、... 通过传统经验公式与物理信息神经网络(PINN)相结合的方法,对混凝土抗压强度进行预测.选取支持向量回归、随机森林、极端梯度提升、人工神经网络和PINN共5个机器学习模型进行对比分析.结果显示,PINN模型在训练集和测试集上的决定系数、均方根误差、平均绝对误差均为最佳,说明PINN模型具有良好的拟合和泛化能力.通过SHAP解释方法进行可视化分析,发现PINN模型能很好地捕捉传统经验公式和数据之间的规律,从而获得较好的拟合结果.因此,将经验物理知识融入机器学习神经网络框架中对于混凝土性能预测具有重要意义. 展开更多
关键词 混凝土 抗压强度 物理信息神经网络 物理约束 损失函数 SHAP解释方法
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欠驱动无人艇路径跟踪动态性能约束控制 认领 引用
8
作者 慕东东 和瑶 +2 位作者 吴韬 范云生 杜国飞 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第3期516-523,共8页
为了对欠驱动无人艇路径跟踪艏向角收敛过程中的动态性能约束控制进行研究,本文建立了时变遭遇角下的真实海浪干扰模型代替传统的正余弦叠加的简化模型,引入有限时间干扰观测器和神经网络分别对海浪干扰和模型中的建模误差进行补偿,并... 为了对欠驱动无人艇路径跟踪艏向角收敛过程中的动态性能约束控制进行研究,本文建立了时变遭遇角下的真实海浪干扰模型代替传统的正余弦叠加的简化模型,引入有限时间干扰观测器和神经网络分别对海浪干扰和模型中的建模误差进行补偿,并通过辅助动态系统解决潜在可能的输入饱和问题;将改进后的障碍李雅普诺夫函数引入控制器的设计之中以此将转艏角速度的收敛速度进行约束;利用李雅普诺夫函数稳定性分析理论证明了系统中的所有误差信号最终都是有界收敛的,并通过SimuNPS数值模拟分析验证了本文控制策略的有效性和可行性。 展开更多
关键词 欠驱动无人艇 路径跟踪 动态性能 状态约束 障碍李雅普诺夫函数 反步法 神经网络 输入饱和
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职能转变与履职调试:新时代环保成就的行政逻辑 认领 引用
9
作者 汪广龙 王小颖 《岭南学刊》 2026年第1期46-58,共13页
各级政府环保职能转变的成功和环保绩效的取得,不是依托某个单一制度变迁或者工具选择,而是有赖于履职方式的系统调试。我国环保职能实现了从环境友好下的重点攻坚向生态文明下系统建设的转变。传统的环保履职更多依托指标发包的行政化... 各级政府环保职能转变的成功和环保绩效的取得,不是依托某个单一制度变迁或者工具选择,而是有赖于履职方式的系统调试。我国环保职能实现了从环境友好下的重点攻坚向生态文明下系统建设的转变。传统的环保履职更多依托指标发包的行政化整治,但在激励结构、职权划分、能力建设以及政策工具的不经济等方面面临巨大挑战。而伴随着新时代环保职能的转变,各级政府的履职方式也更多指向一体化协同的组织架构和体系化政策工具。在这些履职方式调试背后,还存在更为根本的行政梗阻和履职约束,需要在多目标统筹、整体性治理、弹性控制、动员和沟通以及具包容性的权利界定等方面进行更深层次的机制创新。 展开更多
关键词 环保 政府职能 履职方式 履职约束
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考虑新能源精细弃电成本的电力系统断面功率控制策略优化方法 认领 引用
10
作者 田宏强 刘路登 +1 位作者 杨树 桂前进 《山东电力技术》 2026年第7期44-55,77,共12页
在高比例新能源并网环境下,电力系统关键断面功率约束问题对系统安全稳定运行构成严峻挑战。当前主要依赖常规火电机组与储能资源调节断面功率,而新能源机组的灵活调节潜力未被充分挖掘,且对新能源弃电成本的建模仍较为粗略,针对上述问... 在高比例新能源并网环境下,电力系统关键断面功率约束问题对系统安全稳定运行构成严峻挑战。当前主要依赖常规火电机组与储能资源调节断面功率,而新能源机组的灵活调节潜力未被充分挖掘,且对新能源弃电成本的建模仍较为粗略,针对上述问题,提出一种基于新能源机组精细化建模的断面功率优化调度方法。首先,在IEEE 30拓扑图中,根据线路潮流分布,构建断面模型;然后,基于新能源出力的随机性,构建截断正态分布的概率密度函数,通过积分计算新能源出力概率的累计值,进一步形成新能源弃电梯度曲线,精确刻画不同功率点处新能源机组的调节贡献;随后,结合常规机组与储能资源,构建最小化断面超载调节成本与新能源弃电量的优化目标函数,并通过Gurobi求解器进行优化求解。基于IEEE 30节点标准算例的仿真结果表明,该方法可有效降低断面超载调节成本,提高新能源出力的利用率,可为高比例新能源接入条件下的电网优化调度提供一种可行的技术路径。 展开更多
关键词 新能源机组 断面功率约束 精细化建模 概率密度函数 新能源消纳 优化调度
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具有时滞与状态约束的一类非线性系统自适应跟踪控制 认领 引用
11
作者 范永青 李培龙 《西安邮电大学学报》 2026年第1期128-136,共9页
针对具有输入时滞和状态约束的一类非线性自适应系统,提出一种基于障碍Lyapunov函数与模糊切换控制的自适应跟踪控制方法。该方法利用Pade近似对输入时滞进行补偿,引入平滑切换函数构造连续控制律,确保系统状态始终满足预设约束条件。同... 针对具有输入时滞和状态约束的一类非线性自适应系统,提出一种基于障碍Lyapunov函数与模糊切换控制的自适应跟踪控制方法。该方法利用Pade近似对输入时滞进行补偿,引入平滑切换函数构造连续控制律,确保系统状态始终满足预设约束条件。同时,设计基于状态误差的模糊逻辑控制器,通过模糊规则提高控制精度,并增强系统的鲁棒性。为降低计算复杂度,采用参数自适应律对隶属函数向量的范数进行在线更新,有效简化了模糊系统的设计。所提控制方案无需先验系统模型信息,可适应多种复杂非线性动态特性。仿真实验以倒立摆系统为例,在不同输入时滞条件下验证了该方法的有效性,结果表明该控制器具有良好的跟踪性能、稳定性和约束保持能力。 展开更多
关键词 模糊控制 非线性控制系统 输入延迟 输出约束 反推设计技术 切换函数
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基于神经网络控制器的无人机安全降落算法 认领 引用 被引量：1
12
作者 易绍鹏 董伟 +3 位作者 王炜琳 王春彦 易爱清 王佳楠 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第2期581-588,共8页
通过结合控制障碍函数与神经网络控制器,提出一种无人机安全降落控制策略。对控制障碍函数和无人机动力学模型进行了介绍,为后续的算法设计提供了理论基础。通过水平集方法构造控制障碍函数,并将其与神经网络控制器相结合,提出一种在避... 通过结合控制障碍函数与神经网络控制器,提出一种无人机安全降落控制策略。对控制障碍函数和无人机动力学模型进行了介绍,为后续的算法设计提供了理论基础。通过水平集方法构造控制障碍函数,并将其与神经网络控制器相结合,提出一种在避障和安全降落过程中均能有效保障无人机安全的控制策略。对所提算法进行仿真实验,验证了所提控制策略在避障和安全降落方面的有效性,展示了无人机在机动能力受限及姿态约束下的安全避障能力。对所提算法的效果进行总结,并对未来研究的方向进行了展望。 展开更多
关键词 无人机安全降落 水平集方法 控制障碍函数 动力学约束 神经网络控制器
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强化学习在复杂核能系统控制优化中的挑战与应对 认领 引用
13
作者 李江宽 董明栩 +4 位作者 谭思超 徐教珅 程坤 谢子宇 田瑞峰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第7期1549-1558,共10页
为明确强化学习在复杂核能系统控制优化中的应用瓶颈与解决路径,本文梳理了其主要应用范式并剖析了其在交互环境、奖励函数和策略搜索等方面的核心挑战。在此基础上,分析了领域随机化、逆强化学习、离线强化学习和约束强化学习等方法在... 为明确强化学习在复杂核能系统控制优化中的应用瓶颈与解决路径,本文梳理了其主要应用范式并剖析了其在交互环境、奖励函数和策略搜索等方面的核心挑战。在此基础上,分析了领域随机化、逆强化学习、离线强化学习和约束强化学习等方法在提升控制优化鲁棒性、安全性及工程适用性等方面的潜力与局限。研究表明,上述方法为突破前述核心挑战提供了可行技术路径。本文可为推动复杂核能系统强化学习控制优化技术从仿真验证走向工程应用提供参考。 展开更多
关键词 强化学习 复杂核能系统 控制优化 仿真模型失配 奖励函数设计 安全约束 领域随机化 离线强化学习 逆强化学习 动作空间剪枝
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基于输入受限的三维时空协同制导律设计 认领 引用
14
作者 吴莛 黄宣嘉 +1 位作者 宋甫俊 曾庆华 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2026年第3期58-65,共8页
针对现有协同制导律多局限于二维平面、未充分考虑输入受限,拓展至三维空间时易出现制导指令失真、协同精度下降等问题,本文提出一种带视线角约束的三维时空协同制导律。首先,建立三维空间内导弹与目标的相对运动方程,结合终端视线角约... 针对现有协同制导律多局限于二维平面、未充分考虑输入受限,拓展至三维空间时易出现制导指令失真、协同精度下降等问题,本文提出一种带视线角约束的三维时空协同制导律。首先,建立三维空间内导弹与目标的相对运动方程,结合终端视线角约束构建完整的协同制导模型。在此基础上,分维度设计协同制导律:在视线角方向,通过将导弹间的距离速度误差转化为各导弹的期望速度,确保多导弹对目标的同时打击;在视线角法向,引入双曲正切函数对控制输入进行约束,同时基于齐次理论严格证明视线角可在有限时间内收敛至期望角度。该制导策略有效兼顾时间协同与角度协同,使导弹能够同步满足打击时序与姿态精度要求,并构造扩张状态观测器补偿目标机动扰动。最后,通过仿真实验验证了所提协同制导算法的有效性与可行性。仿真结果表明,导弹脱靶量均小于0.1 m,视线角误差小于0.3°,3枚导弹总饱和时间相较现有方案减少了32.13%,为三维空间下多导弹协同拦截任务提供了可靠的技术方案。 展开更多
关键词 三维协同制导 有限时间稳定性 视线角约束 双曲正切函数 输入受限
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融合物理信息约束的车辆纵向轨迹预测模型 认领 引用
15
作者 冯文文 张梦洁 孙赫迎 《交通科技与经济》 2026年第4期77-84,共8页
为提升高速公路车辆纵向轨迹预测的精度与物理合理性,提出一种融合物理信息约束的Informer轨迹预测模型(PII-Gipps)。首先,构建双路径结构,数据驱动分支利用Informer编码器提取车辆轨迹的长时序依赖特征,物理约束分支通过可微分Gipps模... 为提升高速公路车辆纵向轨迹预测的精度与物理合理性,提出一种融合物理信息约束的Informer轨迹预测模型(PII-Gipps)。首先,构建双路径结构,数据驱动分支利用Informer编码器提取车辆轨迹的长时序依赖特征,物理约束分支通过可微分Gipps模型计算符合跟驰规律的轨迹参考;其次,设计物理-数据联合损失函数,以协同优化数据驱动与物理预测模型的参数;最后,通过该损失函数引导模型训练,融合双分支输出以生成符合运动学规律的轨迹序列。实验结果表明,在NGSIM数据集上,PII-Gipps模型的预测误差在所有对比模型中均为最低。其在3秒预测时域的均方根误差为1.18 m,较纯数据驱动的模型精度提升47.6%,较传统物理预测模型精度提升62.3%。 展开更多
关键词 汽车工程 轨迹预测 物理信息约束 深度学习 车辆跟驰 联合损失函数
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一种业务流程的可控性验证方法 认领 引用
16
作者 朱经纬 彭俊 张亮 《计算机应用与软件》 北大核心 2026年第6期214-221,共8页
功能性与非功能性约束的建模与验证是保障业务流程实现其业务目标的重要手段。考虑环境影响并构造控制策略的可控性验证是比传统的可靠性验证更加实用的验证标准。提出一种业务流程的可控性验证方法,支持在BPMN业务流程上建模约束,利用... 功能性与非功能性约束的建模与验证是保障业务流程实现其业务目标的重要手段。考虑环境影响并构造控制策略的可控性验证是比传统的可靠性验证更加实用的验证标准。提出一种业务流程的可控性验证方法,支持在BPMN业务流程上建模约束,利用马尔可夫决策过程描述业务流程的行为,运用PRISM模型检测器进行可控性验证。该方法能够定量地验证业务流程在功能性与非功能性约束下的可控性,并且构造使得业务流程满足约束的最优控制策略。通过实验分析该方法的运行效率,并提出提高运行效率的方法。 展开更多
关键词 业务流程 可控性验证 功能性约束 非功能性约束
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基于动态表面的上肢外骨骼固定时间控制方法 认领 引用
17
作者 张燕 杨义鑫 +1 位作者 于喜龙 吴延林 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第5期135-141,共7页
针对具有状态约束和模型不确定性的三自由度可穿戴上肢外骨骼系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于模糊自适应的固定时间动态表面控制策略.首先,利用模糊逻辑系统(FLS)逼近未知的非线性动力学,引入非线性转换函数解决状态约束问题,避免虚拟... 针对具有状态约束和模型不确定性的三自由度可穿戴上肢外骨骼系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于模糊自适应的固定时间动态表面控制策略.首先,利用模糊逻辑系统(FLS)逼近未知的非线性动力学,引入非线性转换函数解决状态约束问题,避免虚拟控制器的“可行性条件”限制.然后,针对传统反步算法中虚拟信号的重复微分,提出一种改进的动态表面控制技术以降低计算复杂度.此外,还设计了一个固定时间滤波器,为外骨骼系统的固定时间控制提供有效的滤波解决方案.理论分析表明:所提出的控制方案能够在不违反状态约束的情况下保证系统跟踪误差的有界性,并且输出能够在固定时间内精确跟踪期望信号,收敛时间与系统的初始状态无关.最后,通过仿真结果验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 上肢外骨骼 非线性转换函数 动态表面控制 固定时间控制 状态约束
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基于多目标优化的水下无人航行器抗干扰约束控制 认领 引用
18
作者 孙肖宇 王伟鑫 +2 位作者 裔扬 章恩泽 张天平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2026年第7期1804-1814,共11页
综合考虑水下无人航行器(UUV)的跟踪、能耗和稳定性需求,提出一种新的基于稳定约束条件的多目标粒子群优化算法(SC-based MOPSO).首先,设计一种干扰观测器对系统干扰进行估计.针对状态约束问题,基于障碍Lyapunov函数和反步法将满足系统... 综合考虑水下无人航行器(UUV)的跟踪、能耗和稳定性需求,提出一种新的基于稳定约束条件的多目标粒子群优化算法(SC-based MOPSO).首先,设计一种干扰观测器对系统干扰进行估计.针对状态约束问题,基于障碍Lyapunov函数和反步法将满足系统约束、保证系统稳定性的控制器设计问题转化为控制器增益约束问题.其次,以系统跟踪误差、能耗、干扰观测器的观测误差和增益大小为性能指标,建立UUV抗干扰控制问题的多目标优化模型.随后,将该约束问题以惩罚项的形式引入优化过程的性能指标计算中,对控制、干扰观测增益进行优化.最后,通过与其他多目标优化算法以及传统线性矩阵不等式方法计算得到的增益进行对比,验证所提出的SC-based MOPSO能够在保证状态约束的情况下取得更好的控制性能. 展开更多
关键词 水下无人航行器 抗干扰控制 多目标优化 干扰观测器 状态约束 障碍Lyapunov函数
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机械臂在状态约束条件下的固定时间收敛滑模控制 认领 引用
19
作者 杨忠君 刘一泽 李柏霖 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2026年第1期84-90,共7页
针对具有关节角位移时变约束、外部干扰和执行器故障情况下的机械臂控制问题,首先,设计了基于边界函数的干扰观测器估计系统中的集总扰动,该集总扰动由外部干扰和执行器故障组成,且不需要已知其上界;随后,提出了一种新型非奇异终端滑模... 针对具有关节角位移时变约束、外部干扰和执行器故障情况下的机械臂控制问题,首先,设计了基于边界函数的干扰观测器估计系统中的集总扰动,该集总扰动由外部干扰和执行器故障组成,且不需要已知其上界;随后,提出了一种新型非奇异终端滑模面和正切型障碍Lyapunov函数,并结合性能函数有效解决了机械臂角位移的约束问题,通过稳定性分析,证明了系统的状态变量能够在固定时间内收敛稳定,且收敛时间不受初始状态的影响;最后,通过仿真对比实验表明,与现有控制策略相比,所提出的策略能够显著加快机械臂的收敛速度,增强系统的抗干扰能力,从而验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 滑模控制 障碍函数 执行器故障 固定时间收敛 状态约束
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基于距离损失提升航空图像语义分割研究 认领 引用
20
作者 马宇卓 任侃 +1 位作者 李涛 陈钱 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第8期227-247,共21页
深度学习和计算机视觉技术的进展对航空遥感领域产生了深远的影响,使得对航空图像的分析变得更加高效。与常规图像相比,航空图像的目标边界更清晰明显、分布更规律,且具有更强的空间结构性。然而,当前的先进分割方法主要集中于利用复杂... 深度学习和计算机视觉技术的进展对航空遥感领域产生了深远的影响,使得对航空图像的分析变得更加高效。与常规图像相比,航空图像的目标边界更清晰明显、分布更规律,且具有更强的空间结构性。然而,当前的先进分割方法主要集中于利用复杂的特征提取器以捕捉更强的上下文关系,更多关注单像素分类准确度,这不仅对硬件要求较高,而且忽视了从结构层面进行边界对齐的问题。为了应对这一挑战,提出了一种创新的边界感知损失函数——Lossd,旨在提升航空遥感图像语义分割的性能,尤其在边界精度和目标分割一致性方面。创新性地将结构差异转化为损失,而非传统方法侧重关注的单像素准确性。此外,针对语义分割任务中常见的过切和少切问题,提出了有效的解决方案,并在3个大规模使用的数据集和3个基准模型上进行了广泛的实验验证。实验结果表明,文中方法在不修改原有模型的前提下,显著提升了模型的语义分割性能,在LoveDA上实现了55.8%mIoU(+1.6%),在Uavid上实现了70.8%mIoU(+0.8%),在Potsdam上实现了94.1%mF1(+0.7%),接近并部分超越了当前主流的方法。 展开更多
关键词 航空图像 深度学习 语义分割 损失函数 边界约束
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