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OPTIMAL ERROR BOUNDS FOR THE CUBIC SPLINE INTERPOLATION OF LOWER SMOOTH FUNCTIONS(1) 认领 引用
1
作者 Ye Maodong Zhejiang University,China 《Analysis in Theory and Applications》 1993年第4期46-54,共9页
In this paper,the kernel of the cubic spline interpolation is given.An optimal error bound for the cu- bic spline interpolation of lower smooth functions is obtained.
关键词 As OPTIMAL ERROR BOUNDS FOR THE CUBIC SPLINE INTERPOLATION OF LOWER SMOOTH FUNCTIONS 十义 义人
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基于三次样条非保守力建模方法的Swarm卫星时变重力场反演 认领 引用
2
作者 陈鑑华 陈秋杰 +2 位作者 沈云中 张兴福 禤键豪 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2026年第8期3472-3487,共16页
非保守力精确建模是影响低轨卫星时变重力场反演精度的关键因素之一.然而,大部分低轨卫星未搭载加速度计,为解决此类卫星非保守力建模问题,本文提出了一种无需外部物理模型输入的三次样条非保守力建模方法,同时基于优化短弧边值法,利用... 非保守力精确建模是影响低轨卫星时变重力场反演精度的关键因素之一.然而,大部分低轨卫星未搭载加速度计,为解决此类卫星非保守力建模问题,本文提出了一种无需外部物理模型输入的三次样条非保守力建模方法,同时基于优化短弧边值法,利用三颗Swarm卫星2016-07至2022-12时间段的运动学轨道数据反演了40阶次的Tongji-Swarm2025月时变重力场模型序列,结果表明:(1)三次样条建模结果成功刻画了非保守力变化的轨道周期特性与时间变化特征;(2)Tongji-Swarm2025与COSTG-Swarm、IGG-Swarm和ASU-Swarm在大地水准面阶方差的误差频谱特征表现一致;(3)Tongji-Swarm2025模型与其他Swarm模型均能有效探测大尺度区域的质量变化信号;在密西西比河、鄂毕河等流域,各Swarm模型与GLDAS地表水数据吻合,验证了其在陆地水储量监测中的可靠性;(4)四组Swarm模型估计的质量变化算术均值有效填补了GRACE/GRACE-FO间断期的质量变化信号(Tongji-Grace2022模型与四组Swarm均值联合估计的趋势及年振幅结果衔接良好),也表明了Tongji-Swarm2025模型在数据间断期的填补能力.本研究成果不仅可应用于如Sentinel等非专用重力卫星任务的重力场反演,还可进一步与国产重力卫星实测数据结合,进行重力场联合反演. 展开更多
关键词 非保守力建模 三次样条函数 Swarm 时变重力场反演
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牙科焦虑与下颌第三磨牙拔除手术时间的关联性 认领 引用
3
作者 李蕾 白晓龙 +1 位作者 李佳晔 王维丽 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2026年第35期9159-9164,共6页
背景:下颌第三磨牙拔除术患者的牙科焦虑水平显著高于其他口腔治疗,术前焦虑状态不仅可能延长手术时间,更会加重术后肿胀等不良反应。目的:探讨术前牙科焦虑与下颌第三磨牙拔除手术时间存在的关联性。方法:采用横断面观察性研究设计,收... 背景:下颌第三磨牙拔除术患者的牙科焦虑水平显著高于其他口腔治疗,术前焦虑状态不仅可能延长手术时间,更会加重术后肿胀等不良反应。目的:探讨术前牙科焦虑与下颌第三磨牙拔除手术时间存在的关联性。方法:采用横断面观察性研究设计,收集航天中心医院口腔科就诊拔除下颌第三磨牙的患者216例,采用改良的第三磨牙拔除牙科焦虑量表(Dental Anxiety Scale for Third Molar Surgery,DAS-TMS)评价术前焦虑水平,记录患者的人口学特征、手术和影像学特征。主要结局指标为手术持续时间。建立多重线性回归模型分析其影响因素,采用限制性立方样条函数评价其潜在的非线性关联。结果与结论:共有216例患者纳入研究,男性71例和女性145例;平均DAS-TMS为10.4分,其中32.4%为焦虑,8.8%为非常焦虑。在多变量调整后DAS-TMS每增加1个单位,手术时间增加1.1 min(β=1.10,P<0.001,95%CI:0.76-1.49)。限制性立方样条函数分析观察到非线性关联的证据(非线性的P=0.013)。结果说明,术前牙科焦虑对下颌第三磨牙拔除手术时间具有显著性影响。 展开更多
关键词 牙科焦虑 第三磨牙 拔除 改良牙科焦虑量表 手术时间 非线性 限制性立方样条函数 横断面观察性研究
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多策略协同扩展的变步长CDBA-RRT∗机器人路径规划算法 认领 引用
4
作者 韩龙岗 盛洲 徐浩 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2026年第2期411-419,共9页
针对传统RRT∗算法在进行路径规划时存在效率低下以及路径质量不高等问题,提出一种改进算法CDBA-RRT∗(cooperative dynamic Bi-APF-RRT∗)。该方法维护两棵双向搜索树并采用多策略协同扩展。首先构建长轴固定、短轴随迭代次数动... 针对传统RRT∗算法在进行路径规划时存在效率低下以及路径质量不高等问题,提出一种改进算法CDBA-RRT∗(cooperative dynamic Bi-APF-RRT∗)。该方法维护两棵双向搜索树并采用多策略协同扩展。首先构建长轴固定、短轴随迭代次数动态增大的椭圆采样区域以及采用密度自适应的动态目标偏置策略控制采样点的选取;其次设计目标距离权重衰减函数与节点斥力场解决经典APF因固定引力权重导致的目标迷失及局部聚集瘫痪等问题;此外采用自适应动态扩展步长;最后分段使用三次B样条插值法对路径进行平滑以满足机器人运动学约束。在三种标准化环境以及两种高约束环境中对算法进行仿真实验,实验结果表明,CDBA-RRT∗在时间耗费、搜索节点数以及路径质量等方面均优于其他五种RRT∗算法,具有较高可行性。 展开更多
关键词 路径规划 CDBA-RRT∗ 协同扩展 动态目标偏置 密度自适应 权重函数 三次B样条插值
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关于第三类半对数spline插值函数的误差估计 认领 引用
5
作者 户良民 吴立新 《河北建筑科技学院学报》 2004年第4期114-116,共3页
本文讨论一种属于c2[a,b]的spline插值函数的误差估计,根据误差估计理论知它与三次样条插值函数具有相同的误差阶。
关键词 插值函数 误差估计 三次样条
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三次样条插值参量阵激励信号预调制算法 认领 引用 被引量：1
6
作者 朱广平 李萌 +1 位作者 王成 孙辉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第3期513-520,共8页
水声参量阵二次波的自解调是非线性物理过程,针对参量发射阵激励信号的预调制这一关键技术,本文提出一种基于Berktay远场解的三次样条插值预调制算法。利用三次样条插值对预设信号进行函数逼近,并进行2次积分处理,处理后的信号经过收敛... 水声参量阵二次波的自解调是非线性物理过程,针对参量发射阵激励信号的预调制这一关键技术,本文提出一种基于Berktay远场解的三次样条插值预调制算法。利用三次样条插值对预设信号进行函数逼近,并进行2次积分处理,处理后的信号经过收敛补偿和开根,与高频载波相乘,可得到参量阵的激励信号,该激励信号通过参量阵发射在水中,自解调形成的二次波与预设信号相近。仿真和实验数据表明:该方法与常规的参量陈预调制算法相比,可在不降低运算速度的前提下,提升参量阵预调制效果。本文提出的参量阵激励信号预调制算法可以很好地解决参量阵、次波波形畸变问题。 展开更多
关键词 参量阵 二次波 非线性 调制算法 伯克泰远场解 三次样条插值 函数逼近 快速积分
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基于改进蚁群算法的无人机三维平滑路径规划方法 认领 引用 被引量：5
7
作者 赵振华 王昊 聂佩晗 《海军航空大学学报》 2025年第4期519-527,538,共9页
针对障碍物环境下的无人机三维路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法和三次样条插值的平滑路径规划方法。与传统蚁群算法相比,所提方法通过引入角度启发式函数和动态启发式因子,有效避免了算法陷入局部最优。同时,采用正态分布的信... 针对障碍物环境下的无人机三维路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法和三次样条插值的平滑路径规划方法。与传统蚁群算法相比,所提方法通过引入角度启发式函数和动态启发式因子,有效避免了算法陷入局部最优。同时,采用正态分布的信息素挥发因子,显著提升了最优路径的搜索效率。路径搜索完成后,利用三次样条插值对路径进行了平滑处理,确保了路径的连续性和可执行性。仿真结果表明,所提方法能够在更短时间生成最优平滑路径,显著优于传统方法。 展开更多
关键词 路径规划 平滑路径 蚁群算法 三次样条函数
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低温机械灌注参数与移植物功能延迟恢复的非线性关系分析及基于采样算法优化预测模型的构建 认领 引用 被引量：1
8
作者 董博清 王崇峰 +8 位作者 赵雨亭 毕焕京 王颖 王靖雯 陈祖涵 马睿阳 薛武军 李杨 丁小明 《器官移植》 CAS CSCD 北大核心 2025年第4期582-590,共9页
目的分析低温机械灌注(HMP)参数与移植物功能延迟恢复(DGF)的非线性关系,优化DGF预测模型的构建。方法回顾性分析923例接受公民逝世后器官捐献肾移植的受者资料,根据DGF的发生情况分为DGF组(823例)和非DGF组(100例)。分析两组供者资料、... 目的分析低温机械灌注(HMP)参数与移植物功能延迟恢复(DGF)的非线性关系,优化DGF预测模型的构建。方法回顾性分析923例接受公民逝世后器官捐献肾移植的受者资料,根据DGF的发生情况分为DGF组(823例)和非DGF组(100例)。分析两组供者资料、HMP参数及受者资料。基于限制性立方样条(RCS)探索HMP参数与DGF发生间的非线性关系。采用过采样、欠采样及平衡采样解决DGF比例不平衡问题,以构建逻辑回归预测模型。在验证集中比较各个模型的曲线下面积(AUC),并绘制列线图模型。结果DGF组供者BMI、供肾冷缺血时间及HMP参数(初始和终末压力、阻力,灌注时间)等变量与非DGF组差异均有统计学意义(均为P<0.05)。RCS分析显示HMP参数与DGF风险存在拐点式非线性关系。基于不同采样方式构建的模型中,平衡采样模型具有最高AUC。利用该模型构建列线图模型,将受者依据风险评分分组,高风险组受者肾移植术后1、6、12个月血清肌酐水平高于低风险组受者(均为P<0.05)。结论HMP参数与DGF风险存在非线性关系,其阈值有助于器官质量评估以及移植后的移植物功能监测。基于平衡采样算法构建的DGF预测模型有助于肾移植围手术期决策及术后移植物功能监测。 展开更多
关键词 肾移植 移植物功能延迟恢复 低温机械灌注 限制性立方样条 非线性关系 列线图 平衡采样 血清肌酐
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三次样条函数在ISO 10425中钢丝绳“非标”最小破断拉力的插值应用 认领 引用
9
作者 沈志军 张璇 +4 位作者 孙伟科 冷明鉴 杨梅 徐婷 杨秀菊 《冶金标准化与质量》 2025年第1期44-48,共5页
在直径为60mm~264mm钢丝绳的最小破断拉力计算的基础上,介绍插值计算的基础知识并解释三次样条函数的力学背景。以标准6×19S-FC钢丝绳最小破断拉力为例,建立了钢丝绳最小破断拉力与直径的三次样条函数,并对插值结果进行解释;为非... 在直径为60mm~264mm钢丝绳的最小破断拉力计算的基础上,介绍插值计算的基础知识并解释三次样条函数的力学背景。以标准6×19S-FC钢丝绳最小破断拉力为例,建立了钢丝绳最小破断拉力与直径的三次样条函数,并对插值结果进行解释;为非标钢丝绳的最小破断拉力的理论计算提供新思路。 展开更多
关键词 ISO 10425 钢丝绳 “非标”最小破断拉力 插值 三次样条函数
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基于曲面插值的光学系统点扩散函数重构 认领 引用 被引量：1
10
作者 程雪 刘晓华 +1 位作者 傅雨田 陈永和 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第2期279-291,共13页
光学系统点扩散函数的数据采样和拟合重构过程中,引入的背景噪声及外部干扰会导致仪器测量结果的误差。传统的固定目标函数点扩散函数拟合算法自适应性较弱,在光学仪器的测试过程中,无法有效还原光斑形态,这些误差项对仪器的图像质量分... 光学系统点扩散函数的数据采样和拟合重构过程中,引入的背景噪声及外部干扰会导致仪器测量结果的误差。传统的固定目标函数点扩散函数拟合算法自适应性较弱,在光学仪器的测试过程中,无法有效还原光斑形态,这些误差项对仪器的图像质量分析结果造成了一定的影响。针对此问题,提出了一种适用于光学成像系统的点扩散函数计算方法,针对不同光斑形态进行能量获取和重构,有效地保留了光斑的原始形态。利用光斑图像数据进行三次样条插值计算,构造亚像元级数据矩阵,对不同位置光斑进行杂散光抑制处理和质心修正,获得更接近真实光斑形态的三维曲面。考虑传感器精度差异,调节步长控制能量集中度对应的光斑半径,能够满足不同的测试需求。高斯光斑仿真分析与实验室测试结果表明,与高斯拟合法、最近邻插值法和盲去卷积法相比,所提方法更接近实际情况,曲面插值法误差仅为|ε|=0.0002,像质观测区域内偏离率<5%,能够提供较为准确的能量集中度结果。算法对点扩散函数形态变化较为敏感,能够有效分辨小尺寸光斑内存在的多峰,常温测试条件下也具有较高的精度,在仪器干扰源定位、光学调焦等方面具有工程应用价值,为光学成像系统的研制和性能分析提供了理论计算方法。 展开更多
关键词 点扩散函数 3次样条插值 目标函数 能量集中度 成像系统
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概率采样和目标偏置的变步长RRT*机器人路径规划 认领 引用 被引量：3
11
作者 盛兆康 宋家乐 +2 位作者 水翔 宋廷强 孙媛媛 《计算机工程与应用》 EI CSCD 北大核心 2025年第20期114-122,共9页
针对传统RRT*改进算法路径规划的随机性大、效率低、搜索时间长、路径质量差等问题,提出了一种名为ASP-RRT*的高效路径规划方法。该方法结合任务需求和环境特点,构建了一个包含目标距离、参考路径距离和障碍物复杂度的综合评价函... 针对传统RRT*改进算法路径规划的随机性大、效率低、搜索时间长、路径质量差等问题,提出了一种名为ASP-RRT*的高效路径规划方法。该方法结合任务需求和环境特点,构建了一个包含目标距离、参考路径距离和障碍物复杂度的综合评价函数,并将地图环境分成不同区域,利用该评价函数对每个区域进行评分并计算其采样概率。基于这种概率设计了两种随机采样点,第一种用于引导整体路径探索方向,第二种用于优化局部路径。与此同时,使用目标偏置策略进一步控制第二种采样点的选取,加快向目标点扩展的速度。此外,采用动态步长策略,根据障碍物的复杂度动态调整RRT*的扩展距离。分段使用三次样条插值法对路径进行优化,使其更适合机器人移动。在六种不同环境中对算法进行仿真实验,结果表明,ASP-RRT*在时间效率和路径质量等方面均优于现有的基于采样的路径规划方法,且具有较高的可行性。 展开更多
关键词 路径规划 评价函数 RRT* ASP-RRT* 目标偏置 三次样条插值法
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陕北某矿区煤矿工人尿液金属含量与肺功能的关联研究 认领 引用
12
作者 周晓梦 邹元杰 +1 位作者 杨毅 穆敏 《中国煤炭工业医学杂志》 2025年第6期571-579,共9页
目的 分析陕北矿区煤矿工人尿液中金属含量与肺功能的关系,了解煤矿工人重金属暴露的水平,为煤矿工人早期肺部损伤预防提供可靠的科学证据。方法 采用整抽样方法对陕北某矿区1 123名矿工进行问卷和肺功能检测。问卷收集了基本信息、职... 目的 分析陕北矿区煤矿工人尿液中金属含量与肺功能的关系,了解煤矿工人重金属暴露的水平,为煤矿工人早期肺部损伤预防提供可靠的科学证据。方法 采用整抽样方法对陕北某矿区1 123名矿工进行问卷和肺功能检测。问卷收集了基本信息、职业暴露史、呼吸系统症状等;肺功能评定参考美国胸科会/欧洲呼吸学会(ATS/ERS)标准进行评价,分析早期肺部损伤特征。收集尿液样本,采用电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)检测尿液中金属元素Al、Sr、Cd、Mn、Zn、Ni含量。运用logistic回归分析重金属和肺通气功能障碍(PVD)之间的关系,采用限制性立方样条分析重金属暴露与肺功能指标第一秒用力呼气容积(FEV1)、第一秒用力呼气容积占预测值百分比(FEV1%)、用力肺活量(FVC)、用力肺活量占预测值百分比(FVC%)、一秒率(FEV1/FVC)间的关系,并按矿工工龄和轮班状态进行亚组分析。结果 本研究共纳入1 123名矿工,均为男性,平均年龄为(39.62±6.82)岁。单金属暴露分析表明,Cd与肺通气功能障碍(PVD)呈显著正相关(P15年组中Cd为PVD的独立危险因素(OR=1.456,95%CI:1.061~1.998);按轮班状态分层,不轮班的Sr为PVD的独立危险因素(OR=1.546,95%CI:1.038~2.305),Cd在轮班工人中也显示出显著风险(OR=1.344,95%CI:1.050~1.719)。结论 陕北矿区矿工中,Sr、Zn高暴露与肺功能损伤呈显著剂量-反应关联,同时,工龄>15年则增强Cd的致病风险,Sr、Cd分别在不轮班、轮班人群中呈现危害,这些都是金属致早期肺损伤的关键联合危险因素。建议将Sr、Zn纳入岗前生物监测,对超标人群每半年复测肺功能,并优先为>15年工龄、轮班/不轮班岗位配备高效防护装备以实现早期干预。 展开更多
关键词 重金属 肺功能 logistic回归 限制性立方样条
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结合动态约束采样的RRT*机械臂路径规划 认领 引用
13
作者 王文军 陈勇 +2 位作者 李婷雪 张艳珠 张泓 《通信与信息技术》 2025年第4期36-41,共6页
针对RRT*算法在机械臂三维空间路径规划中收敛速度低、搜索不稳定及路径不够平滑的问题,提出了一种结合动态约束采样RRT*算法。该算法首先采用动态目标区域高斯采样策略,以一定概率使用动态球形约束采样空间,进行高斯采样,并通过碰撞次... 针对RRT*算法在机械臂三维空间路径规划中收敛速度低、搜索不稳定及路径不够平滑的问题,提出了一种结合动态约束采样RRT*算法。该算法首先采用动态目标区域高斯采样策略,以一定概率使用动态球形约束采样空间,进行高斯采样,并通过碰撞次数动态调整概率,从而提升路径规划效率;在父节点重连过程中,改进RRT*引入了新的代价函数代替原有的欧式距离计算,并采用正向剔除策略去除生成路径中的冗余部分。为满足机械臂实际运动中的关节情况,对生成的路径应用三次B样条曲线进行轨迹平滑优化使用仿真平台在三维空间及机械臂空间中进行仿真,与RRT*和Bi-RRT*、Informed-RRT*算法进行对比,对比结果显示,改进算法效率更高,规划能力更强,并将改进算法使用ROS进行轨迹规划。 展开更多
关键词 机械臂 动态约束采样 代价函数 正向剔除 三次b样
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基于三次样条函数的激光雷达数据可视化插值法 认领 引用 被引量：20
14
作者 陈浩 华灯鑫 +2 位作者 张毅坤 闫庆 李仕春 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期831-837,共7页
传统的可视化软件与方法不能够准确地反映受大气湍流以及大气边界层影响的大气参数的细节信息,难以实现连续性的大气参数演变过程。提出了一种基于三次样条函数的激光雷达数据可视化插值法。分析了激光雷达数据的离散型特点,确定影响大... 传统的可视化软件与方法不能够准确地反映受大气湍流以及大气边界层影响的大气参数的细节信息,难以实现连续性的大气参数演变过程。提出了一种基于三次样条函数的激光雷达数据可视化插值法。分析了激光雷达数据的离散型特点,确定影响大气激光雷达数据可视化图形的关键因素,利用一定大气范围内的观测数据相互影响的关系,结合三次样条插值函数对插值数据进行修正并拟合观测数据的整体变化趋势。实验结果表明,该方法能够提高离散激光雷达数据间插值数据的准确性与可视化图形的平滑性,为激光雷达数据分析提供了有力手段。 展开更多
关键词 激光雷达数据 数据插值 三次样条函数 数据修正
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基于Nuttall(Ⅰ)窗的插值FFT算法 认领 引用 被引量：15
15
作者 许珉 杨阳 +2 位作者 陈飞 王坤 楚志刚 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第23期44-48,共5页
加Blackman-harris窗插值FFT算法计算精度高,但其频率修正系数公式和复振幅的插值修正函数过于复杂,计算量大,影响了它的应用。给出了一种基于4项余弦窗Nuttall(Ⅰ)窗的插值FFT算法。讨论了Nuttall(Ⅰ)窗的频率响应,详细推导了基于Nutta... 加Blackman-harris窗插值FFT算法计算精度高,但其频率修正系数公式和复振幅的插值修正函数过于复杂,计算量大,影响了它的应用。给出了一种基于4项余弦窗Nuttall(Ⅰ)窗的插值FFT算法。讨论了Nuttall(Ⅰ)窗的频率响应,详细推导了基于Nuttall(Ⅰ)窗的插值FFT算法的计算公式,其频率修正系数计算公式简单,容易得到,并采用三次样条插值函数计算复振幅的修正系数。仿真计算结果表明,当采样10周期时,新的插值FFT算法能够有效地提高电力系统谐波的测量精度,与其他4项余弦窗加窗插值FFT算法相比,具有较小的运算量和较好的实时性。 展开更多
关键词 电力系统谐波 Nuttall(Ⅰ)窗 插值FFT算法 频谱泄漏 三次样条函数
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大跨径桥梁三维台风风场数值模拟 认领 引用 被引量：9
16
作者 刘焕举 韩万水 +2 位作者 武隽 肖强 闫利 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第24期77-84,共8页
台风灾害频发以及大跨径桥梁塔高、质轻和阻尼弱的特点,台风作用下大跨径桥梁的安全评估十分必要,大跨径桥梁三维台风风场合理模拟是面临的首要问题。利用三次样条函数,模拟台风时变平均风速;采用更新时变平均风速的谐波合成法,实现台... 台风灾害频发以及大跨径桥梁塔高、质轻和阻尼弱的特点,台风作用下大跨径桥梁的安全评估十分必要,大跨径桥梁三维台风风场合理模拟是面临的首要问题。利用三次样条函数,模拟台风时变平均风速;采用更新时变平均风速的谐波合成法,实现台风风速脉动部分的数值模拟;并考虑空间点群风速相关性,建立三维台风风场模拟方法。基于进化谱理论,推导非均匀调制进化功率谱(简称进化谱),建立台风风场模拟验证方法;通过对比进化谱与模拟功率谱,对台风模拟结果进行验证。选取沿海地区某大跨斜拉桥为例,应用构建的三维台风风场模拟与验证方法,进行实例桥梁风场分析。结果表明,采用更新时变平均风速的谐波合成法,并考虑空间点群风速相关性,可实现三维台风风场的模拟。 展开更多
关键词 大跨径桥梁 台风 三维风场 三次样条函数 谐波合成法 进化谱
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基于图搜索与数值优化方法的分层轨迹规划方法 认领 引用 被引量：10
17
作者 周兵 黄治坤 +2 位作者 柴天 谭捷 张苗苗 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1-10,共10页
针对结构化道路场景中多约束的轨迹规划问题,提出一种路径和速度协同搜索、解耦优化的分层轨迹规划方法.上层初始轨迹规划器考虑动态障碍物风险场与时空信息,构造时空代价地图,通过三维A*算法搜索得到安全可行的初始轨迹,保证初始轨迹... 针对结构化道路场景中多约束的轨迹规划问题,提出一种路径和速度协同搜索、解耦优化的分层轨迹规划方法.上层初始轨迹规划器考虑动态障碍物风险场与时空信息,构造时空代价地图,通过三维A*算法搜索得到安全可行的初始轨迹,保证初始轨迹解的质量.下层运动轨迹规划器将轨迹规划解耦为路径规划和速度规划,以最小曲率、最大速度以及舒适性等为目标,采用数值优化算法构建路径和速度样条优化模型,使其在避障过程中能够充分发挥车辆的动力性能,同时保证驾乘舒适性,并以局部时空隧道思想简化约束条件,提高求解效率.通过试验验证本文提出的方法具有较好的行驶效率、舒适性以及实时性. 展开更多
关键词 三次样条函数 优化 轨迹规划 三维A*算法 数值方法
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煤矿救援机器人路径平滑算法研究 认领 引用 被引量：17
18
作者 陶德俊 姜媛媛 +2 位作者 刘延彬 辛元芳 罗俊 《工矿自动化》 北大核心 2019年第10期49-54,共6页
针对煤矿救援机器人利用A^*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A^*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A^*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点... 针对煤矿救援机器人利用A^*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A^*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A^*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A^*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A^*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法。 展开更多
关键词 煤矿救援机器人 路径规划 路径平滑 A^*算法 遗传平滑算法 关键节点提取 Douglas-Peucker算法 三次样条函数
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基于A~*算法和三次样条的工业机械臂路径平滑性研究 认领 引用 被引量：16
19
作者 赵金龙 晁永生 袁逸萍 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期61-64,69,共4页
为提高工业机械臂运动的平滑性,提出了一种基于A*算法和三次样条函数的路径规划方法。首先建立空间障碍物3维模型,应用A*算法规划出在障碍物环境下的可行路径。然后以该路径的关键节点,建立三次样条插值函数,生成平滑的机械臂避障路径... 为提高工业机械臂运动的平滑性,提出了一种基于A*算法和三次样条函数的路径规划方法。首先建立空间障碍物3维模型,应用A*算法规划出在障碍物环境下的可行路径。然后以该路径的关键节点,建立三次样条插值函数,生成平滑的机械臂避障路径。最后通过实例对关节不同时刻的位移、速度、加速度的仿真和对比,结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 三次样条函数 A^*算法 路径规划 平滑性
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新型纳米三坐标测量机误差检定方法的研究 认领 引用 被引量：27
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作者 夏瑞雪 陈晓怀 +1 位作者 卢荣胜 俞庆平 《电子测量与仪器学报》 2010年第3期250-256,共7页
以三光束平面镜微型激光干涉仪作为高精度的标准量,研究新型纳米三坐标测量机的误差检定方法,设计相应的激光头姿态调节架和目标靶镜,组建一套适用于其的误差检定系统,分四次即可实现对测量精度影响较大的11项单项误差进行相对高精度、... 以三光束平面镜微型激光干涉仪作为高精度的标准量,研究新型纳米三坐标测量机的误差检定方法,设计相应的激光头姿态调节架和目标靶镜,组建一套适用于其的误差检定系统,分四次即可实现对测量精度影响较大的11项单项误差进行相对高精度、便捷、同步地检定。以LabVIEW作为软件开发平台,基于三次样条插值算法,编写对单项误差的采样数据进行插值计算的应用程序,以求得单项误差在量程范围内任意位置的值。 展开更多
关键词 纳米三坐标测量机 激光干涉仪 误差检定 三次样条函数
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