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基于改进A*算法的移动机器人全覆盖路径规划 认领 引用
1
作者 白金乐 权悦 张中杰 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2026年第2期15-23,共9页
针对移动机器人传统全覆盖路径规划方法效率低、避障性能差及路径不平滑的问题,提出一种基于改进A*算法的全覆盖路径规划方法。该方法优化了A*算法启发函数并动态调整权重,引入五邻域与八邻域自适应扩展策略,增强避障性能,去除冗... 针对移动机器人传统全覆盖路径规划方法效率低、避障性能差及路径不平滑的问题,提出一种基于改进A*算法的全覆盖路径规划方法。该方法优化了A*算法启发函数并动态调整权重,引入五邻域与八邻域自适应扩展策略,增强避障性能,去除冗余节点,并采用贝塞尔曲线与梯度下降法提高路径平滑性。通过单元分解法划分子区域,结合改进A*算法进行往复式路径规划,并衔接子区域间的路径,最终实现全覆盖。仿真结果表明,与传统A*覆盖算法相比,搜索时间减少2.51%,路径长度缩短0.67%,拐角次数减少21.52%。结果表明,该方法能够提升路径规划效率与路径平滑性,适用于有障碍物环境下的全覆盖路径规划任务。 展开更多
关键词 移动机器人 改进A*算法 搜索策略 路径平滑 全覆盖路径规划
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基于随机搜索两阶段规划模型算法的未知海域水下全覆盖路径规划研究 认领 引用
2
作者 王兆杰 茆明 +6 位作者 李丁山 孙牧 熊进辉 高峰 翟桥柱 张赫 刘浩 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2025年第4期286-294,共9页
[目的]针对水下航行器在目标海域执行先期驱潜、阵地游猎等搜索任务的典型应用场景,探讨在无先验信息且受探测能力约束的条件下,实现未知海域高效无死角覆盖搜索的方法。[方法]通过建立未知海域搜索路径规划数学模型,并针对随机搜索策... [目的]针对水下航行器在目标海域执行先期驱潜、阵地游猎等搜索任务的典型应用场景,探讨在无先验信息且受探测能力约束的条件下,实现未知海域高效无死角覆盖搜索的方法。[方法]通过建立未知海域搜索路径规划数学模型,并针对随机搜索策略设计基于两阶段规划的启发式求解方法,得出不同形状海域中各类搜索策略的效率结果。[结果]矩形海域中,平行搜索或螺旋搜索效率最高,之字搜索策略效率最低;圆形海域中,螺旋搜索效率最高;不规则海域中,平行搜索、之字搜索和螺旋搜索均无法直接应用,随机搜索可不经海域近似处理找到近优解。[结论]所建立的数学模型满足“全面覆盖未知海域”及“最短时间完成搜索”等条件,设计的随机搜索两阶段规划模型算法,能在不离散化战场物理空间、约束条件和决策变量的前提下,为任意不规则连通海域规划出满足全覆盖要求的随机搜索航路。 展开更多
关键词 水下航行器 运动规划 全覆盖搜索 随机搜索策略 路径规划 两阶段规划模型算法
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基于多芯梁框架系统的悬索桥气弹模型设计方法 认领 引用
3
作者 兰义哲 葛耀君 +1 位作者 张晋杰 杨詠昕 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2025年第7期1026-1034,共9页
针对大跨度双层桥面钢桁架悬索桥,提出了一种新的加劲梁气弹模型设计方法,称为多芯梁框架系统。该系统包含上下两层芯梁、横向联系刚臂和竖向框架刚臂。通过将设计过程转化为优化问题,并采用有约束的模式搜索法,获得了满足设计指标的加... 针对大跨度双层桥面钢桁架悬索桥,提出了一种新的加劲梁气弹模型设计方法,称为多芯梁框架系统。该系统包含上下两层芯梁、横向联系刚臂和竖向框架刚臂。通过将设计过程转化为优化问题,并采用有约束的模式搜索法,获得了满足设计指标的加劲梁设计参数值。敏感性分析表明,横向联系刚臂和上下两层纵向芯梁的尺寸对模态频率具有关键影响。动力特性测试结果验证了多芯梁框架系统模拟的准确性,低阶模态频率与设计目标值误差在±5%以内。这一设计方法作为全桥气弹模型设计方法的有效补充,适用于桁架形式加劲梁,实现了气动外形、刚度系统和质量系统的整体最佳模拟。 展开更多
关键词 桥梁工程 多芯梁框架系统 模式搜索优化算法 全桥气弹模型 动力特性
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上游泵送机械密封多目标多工况优化研究 认领 引用 被引量：10
4
作者 陈汇龙 桂铠 +3 位作者 赵斌娟 陈妙妙 任坤腾 刘金凤 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期19-25,共7页
为了获得具有较强适应工况变化能力的上游泵送机械密封,以微间隙内流场的CFD计算为基础,建立涉及多工况的多目标优化数学模型,综合分析相关研究成果和密封特性确定了优化变量及其取值范围、工况参数取值范围和优化目标。应用模糊集理论... 为了获得具有较强适应工况变化能力的上游泵送机械密封,以微间隙内流场的CFD计算为基础,建立涉及多工况的多目标优化数学模型,综合分析相关研究成果和密封特性确定了优化变量及其取值范围、工况参数取值范围和优化目标。应用模糊集理论确定不同工况下的液膜刚度和泄漏量的权重因子,并研究人工神经网络模型对优化结果的影响。基于穷尽搜索法和遗传算法对密封进行优化设计,对比分析2种优化方法得到的优化结果,并对优化前后的密封润滑膜流场特性进行BVF诊断分析。优化研究表明:人工神经网络模型很好地拟合了液膜刚度、泄漏量随槽型参数变化的函数关系;2种优化方法都能提高密封性能,但遗传算法优化比穷尽搜索法优化能获得更好的优化结果。 展开更多
关键词 上游泵送机械密封 人工神经网络模型 优化 穷尽搜索法 遗传算法
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3-RRR平面并联机器人全姿态工作空间及其特性研究 认领 引用 被引量：2
5
作者 崔建昆 俞佳俊 曹丽亚 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第9期145-148,共4页
提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法。以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究。在此基础上,得到可达工作空间以及工... 提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法。以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究。在此基础上,得到可达工作空间以及工作空间不存在空洞的杆长配比。 展开更多
关键词 并联机器人 全姿态工作空间 搜索算法
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路径规划算法的研究与发展 认领 引用 被引量：71
6
作者 杨俊成 李淑霞 蔡增玉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第7期1473-1480,共8页
路径规划作为人工智能领域中重点研究热点问题之一,越来越受国内外相关研究人员的关注。在深入研究路径规划的基础上,详细综述了现有的路径规划算法。首先对路径规划算法中涉及的基础知识进行详细的论述;接着分别从启发式搜索算法、智... 路径规划作为人工智能领域中重点研究热点问题之一,越来越受国内外相关研究人员的关注。在深入研究路径规划的基础上,详细综述了现有的路径规划算法。首先对路径规划算法中涉及的基础知识进行详细的论述;接着分别从启发式搜索算法、智能优化算法及全覆盖路径规划算法3个方面具体介绍目前比较流行的路径规划算法,并对每种方法的改进算法进行了探讨分析;最后对路径规划算法的发展趋势进行了展望,并给出结论。 展开更多
关键词 路径规划算法 启发式搜索 全覆盖路径规划 智能优化算法
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城市轨道交通大小交路列车开行方案优化研究 认领 引用 被引量：43
7
作者 许得杰 毛保华 雷莲桂 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期120-126,共7页
根据城市轨道交通大小交路运营模式的特点,以最小化乘客等待时间、车辆走行公里和列车运行时间为目标,构建大小交路列车开行方案多目标优化模型.其中决策变量为发车频率、列车编组和小交路折返站位置.采用线性加权法将原模型转化为单目... 根据城市轨道交通大小交路运营模式的特点,以最小化乘客等待时间、车辆走行公里和列车运行时间为目标,构建大小交路列车开行方案多目标优化模型.其中决策变量为发车频率、列车编组和小交路折返站位置.采用线性加权法将原模型转化为单目标优化模型,并设计受控随机搜索算法求解.通过案例验证了模型的有效性,对小交路发车频率、折返站位置进行了灵敏度分析.结果表明,开行大小交路可以有效降低大交路列车满载率的非均衡性,减少车辆运用数;小交路长度越短对乘客越不利,且不能使企业成本节省越多. 展开更多
关键词 城市交通 开行方案 受控随机搜索算法 大小交路 多编组
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地下瞬变电磁法全区视电阻率二分搜索算法 认领 引用 被引量：9
8
作者 刘俊 杨海燕 林云 《工程地球物理学报》 2012年第5期526-530,共5页
全空间全区视电阻率的求解方法是地下瞬变电磁理论研究的重要组成部分,为探讨二分搜索算法在井下资料处理中的适用性和精确性,将地面瞬变电磁法二分搜索算法引入至地下,并采用理论数据和实测数据进行对比分析。结果发现,全空间感应电动... 全空间全区视电阻率的求解方法是地下瞬变电磁理论研究的重要组成部分,为探讨二分搜索算法在井下资料处理中的适用性和精确性,将地面瞬变电磁法二分搜索算法引入至地下,并采用理论数据和实测数据进行对比分析。结果发现,全空间感应电动势随着电阻率增大具有单调递减规律,满足采用二分法求解的前提条件;全区视电阻率二分搜索算法具有较高的精确性,与全空间电阻率的最大误差仅为0.032%,且计算过程稳定、快速,单测点计算仅需十几秒钟便可获得唯一解。研究成果将为地下瞬变电磁法资料解释提供更多参考。 展开更多
关键词 瞬变电磁法 全区视电阻率 中心回线 二分搜索算法 全空间
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基于银行家算法的进程安全序列全搜索算法 认领 引用 被引量：6
9
作者 王继奎 王会勇 《甘肃科学学报》 2009年第2期152-154,共3页
通过分析银行家算法的核心思想以及安全状态的本质涵义,提出了一种在系统某一时刻搜索所有进程安全序列的算法,并利用面向对象编程语言JAVA实现了该算法.通过分析所有的安全序列,可以对系统的资源分配与进程调度优化提供支持.该算法也... 通过分析银行家算法的核心思想以及安全状态的本质涵义,提出了一种在系统某一时刻搜索所有进程安全序列的算法,并利用面向对象编程语言JAVA实现了该算法.通过分析所有的安全序列,可以对系统的资源分配与进程调度优化提供支持.该算法也可以作为死锁检测算法或银行家算法的实现算法. 展开更多
关键词 银行家算法 安全序列 全搜索
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基于削减搜索分支的快速模板匹配算法 认领 引用 被引量：3
10
作者 薛利军 张虎 李自田 《计算机工程》 EI CAS 北大核心 2003年第16期87-89,共3页
提出了一种在完全搜索中寻找最优匹配点的模板匹配算法。它首先为图像建立一种类似金字塔的特殊层次结构。利用该结构的特点，削减匹配中无用的搜索分支，以达到提高处理效率的目的。通过该算法找到了完全搜索的最优匹配点，实验结果证... 提出了一种在完全搜索中寻找最优匹配点的模板匹配算法。它首先为图像建立一种类似金字塔的特殊层次结构。利用该结构的特点，削减匹配中无用的搜索分支，以达到提高处理效率的目的。通过该算法找到了完全搜索的最优匹配点，实验结果证明了它可以大大提高处理的效率。 展开更多
关键词 快速算法 模板匹配 图像搜索 完全搜索
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基于全位姿测量优化的机器人精度研究 认领 引用 被引量：32
11
作者 温秀兰 康传帅 +3 位作者 宋爱国 乔贵方 王东霞 韩亚丽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期81-89,共9页
随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于... 随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于拟随机序列产生初始位置的改进乌鸦搜索算法(ICSA)用于标定机器人几何参数,建立了用ICSA标定机器人几何参数目标函数的数学模型,给出了标定的详细步骤。最后,对Staubli Tx60工业机器人进行了实测标定,结果证实:采用提出方法能够快速标定机器人几何参数,标定后的机器人在工作空间内随机选择的测试点其平均绝对位置和姿态误差由标定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°减小为标定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。该方法简单易实现,效率高,鲁棒性强,稳定性好,适宜于在位置和姿态均有高精度要求的机器人中推广应用。 展开更多
关键词 机器人 全位姿测量 精度 几何参数标定 改进乌鸦搜索算法 拟随机序列
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一种运动搜索算法的优化模型设计 认领 引用
12
作者 史久根 张超 许林 《计算机应用研究》 北大核心 2010年第8期3147-3149,共3页
为了减少运动估计中全搜索过程的运算量,提出了一种运动搜索算法的优化模型。通过对运动搜索区域和搜索顺序的优化,缩小了全搜索范围并提高了匹配块搜索的速度。实验结果表明,在图像质量得到优化的前提下,较全搜索算法,该模型在不同频... 为了减少运动估计中全搜索过程的运算量,提出了一种运动搜索算法的优化模型。通过对运动搜索区域和搜索顺序的优化,缩小了全搜索范围并提高了匹配块搜索的速度。实验结果表明,在图像质量得到优化的前提下,较全搜索算法,该模型在不同频率的视频序列中搜索速度有了大幅的提高。 展开更多
关键词 运动估计 全搜索算法 运动搜索 块匹配
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基于矢量量化的说话人识别系统硬件实现 认领 引用
13
作者 何赞园 王凯 吉立新 《现代电子技术》 2022年第1期171-175,共5页
在实际应用中,矢量量化取决于码本设计、码字搜索和码字索引分配等三个关键技术,其中码本设计和码字搜索最为关键。说话人识别是一种典型的多码本应用场景,并且说话人识别算法相对比较规则,因此可采用全搜索算法进行运算,从硬件设计的... 在实际应用中,矢量量化取决于码本设计、码字搜索和码字索引分配等三个关键技术,其中码本设计和码字搜索最为关键。说话人识别是一种典型的多码本应用场景,并且说话人识别算法相对比较规则,因此可采用全搜索算法进行运算,从硬件设计的角度讲,全搜索算法虽然运算量大,但算法只涉及乘、加和比较操作,采用硬件实现是切实可行的。首先对现有矢量量化算法的硬件复杂度进行分析,针对全搜索算法实现了矢量量化硬件设计,并结合该方法实现了多路电话信道中说话人的实时判别。利用FPGA对所提方法进行实验验证,结果表明所提矢量量化的硬件解决方案相比传统方案可有效提升矢量量化速度与效率。 展开更多
关键词 说话人识别 矢量量化 LBG算法 码本设计 码字搜索 全搜索算法 FIFO FPGA
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基于全搜索的煤矿井下视频序列边信息生成算法 认领 引用
14
作者 李娜 刘婷婷 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2016年第9期263-265,共3页
以分布式视频解码为基础,利用全搜索边信息生成算法对视频序列进行处理,提高视频质量。介绍视频监控系统的结构,探讨边信息搜索算法中的搜索范围、子块运动矢量等具体内容,并将此种算法应用于实际煤矿视频处理中,仿真结果显示该算法信... 以分布式视频解码为基础,利用全搜索边信息生成算法对视频序列进行处理,提高视频质量。介绍视频监控系统的结构,探讨边信息搜索算法中的搜索范围、子块运动矢量等具体内容,并将此种算法应用于实际煤矿视频处理中,仿真结果显示该算法信噪比高,视频处理效果好。 展开更多
关键词 全搜索算法 视频处理 边信息生成
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灌溉机器人全覆盖路径规划方法 认领 引用 被引量：1
15
作者 王臻卓 陈金林 +2 位作者 任婷婷 杨科科 任宁宁 《节水灌溉》 北大核心 2024年第9期53-58,共6页
灌溉机器人全覆盖行动的各个任务具有较为明显的空间并行性,随着全覆盖范围扩大,在对覆盖区域进行分解阶段,需要充分考虑将整个区域空间分解为哪些区域。但是,灌溉机器人受到视觉感知区域限制,准确匹配和衔接路块间最近端点的难度较大,... 灌溉机器人全覆盖行动的各个任务具有较为明显的空间并行性,随着全覆盖范围扩大,在对覆盖区域进行分解阶段,需要充分考虑将整个区域空间分解为哪些区域。但是,灌溉机器人受到视觉感知区域限制,准确匹配和衔接路块间最近端点的难度较大,导致局部路点的连通和线路衔接出现差错,难以有效全覆盖。为了有效解决这一问题,提出一种灌溉机器人全覆盖路径规划方法。通过快速搜索随机算法展开需要覆盖区域的边界检测,考虑视觉传感器的感知范围受限因素,采用灰度质心法展开区域视图边界提取,根据提取结果建立地图。在地图上建立线段序列,通过曼哈顿最小距离原则连接地图上的部分路径线段,形成多个弓形线路块。使用分治算法匹配和衔接各个弓形线路块间最近端点对,引入改进A*算法对全局以及局部路点的连通和线路衔接,实现灌溉机器人的全覆盖路径规划。实验结果表明:针对简单灌溉区域,该方法的路径重复率为0.041%,灌溉覆盖率为98.90%;针对复杂灌溉区域,该方法的路径重复率为0.017%,灌溉覆盖率为99.87%。这说明针对不同的灌溉环境,该方法均可以实现理想的路径规划,不仅可以最大限度地实现全覆盖,并有效地减少路径冗余程度,可以获取理想的灌溉机器人全覆盖路径规划方案。 展开更多
关键词 灌溉机器人 全覆盖线路 路径规划 快速搜索随机算法 边界提取 分治算法
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全双工D2D通信链路能效优化研究 认领 引用 被引量：2
16
作者 缑丽莎 徐岩 《光通信研究》 2021年第6期13-18,共6页
针对在蜂窝系统下引入设备到设备(D2D)通信导致的干扰和能量消耗问题,文章提出首先将D2D通信技术与全双工传输技术相结合,构造一个全双工D2D通信链路场景。然后,在满足用户最小速率要求和功率阈值的条件下,分别解决了功率控制和资源分... 针对在蜂窝系统下引入设备到设备(D2D)通信导致的干扰和能量消耗问题,文章提出首先将D2D通信技术与全双工传输技术相结合,构造一个全双工D2D通信链路场景。然后,在满足用户最小速率要求和功率阈值的条件下,分别解决了功率控制和资源分配问题,以提高全双工D2D通信链路的能量效率。最后,利用序列二次规划算法解决功率控制问题;利用所提出的自适应禁忌搜索算法解决最优资源分配问题。仿真结果表明,与现有算法相比,文章所提算法具有有效的搜索算子和扰动机制,并能以较低的计算复杂度来解决全双工D2D通信链路能效优化问题。 展开更多
关键词 全双工D2D通信 功率控制 自适应禁忌搜索算法 能效优化
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基于向量整体扰动的快速收敛人工蜂群算法 认领 引用 被引量：4
17
作者 向万里 马寿峰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第5期1329-1333,共5页
针对标准人工蜂群算法收敛速度慢和易陷入早熟收敛等问题,提出一种快速收敛人工蜂群算法。首先借助反向学习理论初始化种群来提高初始解的分布质量,并在雇佣蜂和跟随蜂阶段引入向量整体扰动搜索方程加快局部搜索;然后为了跳出局部最优,... 针对标准人工蜂群算法收敛速度慢和易陷入早熟收敛等问题,提出一种快速收敛人工蜂群算法。首先借助反向学习理论初始化种群来提高初始解的分布质量,并在雇佣蜂和跟随蜂阶段引入向量整体扰动搜索方程加快局部搜索;然后为了跳出局部最优,采用一种随机更新搜索策略来增加蜂群多样性以平衡全局探索和局部利用能力;最后通过八个标准测试函数的仿真实验,发现所提出的算法与几个改进的人工蜂群算法相比,具有更快的收敛速度且获得了更高的求解精度,验证了算法的优越性。 展开更多
关键词 人工蜂群算法 向量整体扰动 反向学习 随机更新搜索策略
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基于CUDA的运动估计算法研究 认领 引用
18
作者 赵海国 《湖南理工学院学报（自然科学版）》 CAS 2012年第2期34-36,共3页
运动估计是H.264视频编码器中复杂度最高、耗时最长的模块.本文介绍了运动估计的基本原理以及全搜索算法FS(Full Search)和钻石搜索法DS(Diamond Search)等经典的运动估计算法,并引入了基于CUDA的运动估计算法:全域消除GEA算法和基于CUD... 运动估计是H.264视频编码器中复杂度最高、耗时最长的模块.本文介绍了运动估计的基本原理以及全搜索算法FS(Full Search)和钻石搜索法DS(Diamond Search)等经典的运动估计算法,并引入了基于CUDA的运动估计算法:全域消除GEA算法和基于CUDA的并行FS算法,有效地提高了H.264视频编解码速度. 展开更多
关键词 运动估计 统一计算设备架构 全搜索算法 钻石搜索法 全域消除算法
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基于LMedS&LS的全局运动估计算法 认领 引用 被引量：5
19
作者 马鹏 潘建寿 曹玲玲 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第15期221-223,共3页
针对全局运动估计过程常伴有局部运动的问题,提出一种基于LMedS&LS的全局运动估计算法。通过获取相邻2帧图像上对应特征块的坐标,将该算法应用到仿射变换模型中,估计出全局运动参量,并根据运动参量采用双线性内插法完成图像配准。... 针对全局运动估计过程常伴有局部运动的问题,提出一种基于LMedS&LS的全局运动估计算法。通过获取相邻2帧图像上对应特征块的坐标,将该算法应用到仿射变换模型中,估计出全局运动参量,并根据运动参量采用双线性内插法完成图像配准。实验证明,该算法相对于LMedS算法在精确度和实效性2个方面都有改进。 展开更多
关键词 全局运动估计 特征块预检验 改进型全搜索匹配算法 LMedS&LS算法 图像配准
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中文分词算法概述 认领 引用 被引量：40
20
作者 龙树全 赵正文 唐华 《电脑知识与技术》 2009年第4期2605-2607,共3页
当前搜索引擎技术被广泛地应用，这使得全文检索技术和中文分词技术的研究逐渐深入．中文分词是中文信息的关键技术之一．其质量高低直接影响中文信息处理效率。文章致力于研究中文分词算法，对多种中文分词算法、自动分词系统的理论模... 当前搜索引擎技术被广泛地应用，这使得全文检索技术和中文分词技术的研究逐渐深入．中文分词是中文信息的关键技术之一．其质量高低直接影响中文信息处理效率。文章致力于研究中文分词算法，对多种中文分词算法、自动分词系统的理论模型进行了详细的阐述和讨论．为中文分词的进一步发展提供基础和方向。 展开更多
关键词 中文分词 全文检索 算法 搜索引擎 歧义切分
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