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Investigation on full vehicle height control algorithm using feedback linearization method 认领 引用
1
作者 陈思忠 刘畅 +2 位作者 吴志成 杨林 赵玉壮 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2016年第2期172-180,共9页
Aiming to improve the control accuracy of the vehicle height for the air suspension system,deeply analyzing the processes of variable mass gas thermodynamics and vehicle dynamics,a nonlinear height control model of th... Aiming to improve the control accuracy of the vehicle height for the air suspension system,deeply analyzing the processes of variable mass gas thermodynamics and vehicle dynamics,a nonlinear height control model of the air suspension vehicle was built. To deal with the nonlinear characteristic existing in the lifting and lowering processes,the nonlinear model of vehicle height control was linearized by using a feedback linearization method. Then,based on the linear full vehicle model,the sliding model controller was designed to achieve the control variables. Finally,the nonlinear control algorithm in the original coordinates can be achieved by the inverse transformation of coordinates. To validate the accuracy and effectiveness of the sliding mode controller,the height control processes were simulated in Matlab,i. e.,the lifting and lowering processes of the air suspension vehicle were taken when vehicle was in stationary and driving at a constant speed. The simulation results show that,compared to other controllers,the designed sliding model controller based on the feedback linearization can effectively solve the ＂overshoot＂problem,existing in the height control process,and force the vehicle height to reach the desired value,so as to greatly improve the speed and accuracy of the height control process. Besides,the sliding mode controller can well regulate the roll and pitch motions of the vehicle body,thereby improving the vehicle＇s ride comfort. 展开更多
关键词 full vehicle height control feedback linearization sliding model control
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山水型小城镇建筑高度控制优化模型建构——以山西省柳林县桥西区为例 认领 引用 被引量：1
2
作者 侯晓赫 陈登星 +1 位作者 叶晨朗 王金平 《西安建筑科技大学学报（自然科学版）》 北大核心 2026年第2期296-306,共11页
小城镇作为城市与农村的过渡地带,承担着城乡一体化和谐发展的重要功能。山水型小城镇作为其中较为独特的类型,生态本底优良,空间格局特色鲜明,但以往以经济增长主导的发展模式导致山水型小城镇建筑高度控制失序情况频发,空间格局被破坏... 小城镇作为城市与农村的过渡地带,承担着城乡一体化和谐发展的重要功能。山水型小城镇作为其中较为独特的类型,生态本底优良,空间格局特色鲜明,但以往以经济增长主导的发展模式导致山水型小城镇建筑高度控制失序情况频发,空间格局被破坏,山水特色逐渐消失。因此,山水型小城镇在现阶段亟待完成高质量发展和特色化转型升级,如何聚焦建筑高度控制,强化山水特色,优化山水空间格局成为关键问题。以山水型小城镇为研究对象,立足于自然与人文优势景观资源,以建筑高度为切入点,提出了山水型小城镇“空间序列塑造+山水格局优化”建筑高度控制模型的构建思路和方法,并以柳林县桥西区为实例,验证了建筑高度控制模型的可行性和有效性。研究旨在提出一种建筑高度的控制模型,以实现对山水型小城镇整体空间格局优化和区域空间品质的提升,为山水型小城镇高度控制提供一种高效、精细化的控制方法。 展开更多
关键词 山水型小城镇 高度控制模型 序列塑造 山水格局
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江汉盆地潜江凹陷致密砂岩互层型储层水力裂缝扩展规律 认领 引用 被引量：1
3
作者 王大江 《断块油气田》 CAS CSCD 北大核心 2025年第6期1044-1050,共7页
江汉盆地潜江凹陷广泛发育致密砂岩储层,受沉积作用影响,纵向上交叠分布砂岩、泥岩,具有纵向非均质性。进行储层改造时,普遍存在裂缝穿透隔层、缝高发育失控、砂岩层内改造裂缝体积小的问题。基于ABAQUS软件,文中建立三维水力裂缝扩展模... 江汉盆地潜江凹陷广泛发育致密砂岩储层,受沉积作用影响,纵向上交叠分布砂岩、泥岩,具有纵向非均质性。进行储层改造时,普遍存在裂缝穿透隔层、缝高发育失控、砂岩层内改造裂缝体积小的问题。基于ABAQUS软件,文中建立三维水力裂缝扩展模型,探究了工程因素(排量、压裂液黏度)、地质因素(层间水平应力差、隔层抗拉强度)对致密砂岩储层中水力裂缝发育的影响,采用灰色关联法分析了裂缝发育的主控因素。结果表明:工程因素是缝长、缝宽发育的主控因素,地质因素是缝高发育的主控因素。基于储层地质条件,适当增大排量,采用中、高黏度压裂液,有助于控制缝高并促进砂岩层内裂缝充分发育,形成较大的有效改造体积。基于研究成果,优选压裂层位、优化压裂设计,有助于实现江汉盆地致密砂岩储层增产上产目标。 展开更多
关键词 致密砂岩储层 砂岩-泥岩互层分布 裂缝扩展 内聚力模型 控缝高
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基于精密单点定位和高阶重力场模型的高程控制网建立方法 认领 引用
4
作者 李宗勋 《测绘与空间地理信息》 2025年第10期221-224,共4页
为了建立项目高程控制基准,将易于获取的大地高数据通过精密单点定位技术和高阶重力场模型,再结合目前比较成熟的“移去-拟合-恢复”法,转换为工程建设中所需的正常高,利用我国西南部地区某项目的数据作为试验,对该高程控制网建立方法... 为了建立项目高程控制基准,将易于获取的大地高数据通过精密单点定位技术和高阶重力场模型,再结合目前比较成熟的“移去-拟合-恢复”法,转换为工程建设中所需的正常高,利用我国西南部地区某项目的数据作为试验,对该高程控制网建立方法进行研究,验证结果表明,在所选测区,利用SGG-UGM-2地球重力场模型进行拟合计算得出的正常高与水准高的符合程度更高,较差绝对值的均值、中位数、中误差分别1.09、0.82、1.29 cm,通过将计算得到的测段高差闭合差与山地地区四等水准测量的限差要求作比较,结果表明,能够满足四等水准的限差要求,实验结果可为高程施测困难地区的高程控制网建立提供参考。 展开更多
关键词 正常高 精密单点定位 重力场模型 高程控制网
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基于自适应的容器内壁堆焊焊炬高度跟踪技术研究 认领 引用 被引量：1
5
作者 张宁 薛瑞雷 +1 位作者 夏磊 康峰 《制造技术与机床》 CAS 北大核心 2025年第1期141-147,共7页
焊炬高度跟踪是立式容器内壁自动化堆焊修复的关键技术,针对堆焊过程中焊炬高度实时跟踪困难等问题,设计了一种基于积分项的模型参考自适应(model reference adaptive control,MRAC)堆焊焊炬高度跟踪控制器,引入积分项增强控制器的跟踪... 焊炬高度跟踪是立式容器内壁自动化堆焊修复的关键技术,针对堆焊过程中焊炬高度实时跟踪困难等问题,设计了一种基于积分项的模型参考自适应(model reference adaptive control,MRAC)堆焊焊炬高度跟踪控制器,引入积分项增强控制器的跟踪电流抗干扰能力,并采用无限脉冲响应滤波器(infinite impulse response, IIR)对采集的堆焊电流进行滤波处理,建立横焊的焊炬高度-焊接电流数学模型计算焊炬高度偏差,利用积分项MRAC控制器进行焊炬高度纠偏。试验结果表明,采用积分项MRAC控制方法的最大跟踪误差为±0.34 mm,满足容器内壁自动化堆焊的焊接质量控制要求。 展开更多
关键词 容器内壁修复 自动化堆焊 模型参考自适应控制 高度跟踪
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尾矿库无人机航测三维模型精度影响因素研究 认领 引用
6
作者 王洪涛 《矿业工程》 CAS 2025年第1期85-89,共5页
基于尾矿库地形复杂,沉积滩面含泥浆,不规则的特性,增加了库区地形测绘的难度。针对这一现状,提出采用无人机航测尾矿库方案,以多旋翼无人机测量尾矿库为研究对象,旨在以航高和像控点布设为视角,通过构建三维模型获得坐标数据进行平面... 基于尾矿库地形复杂,沉积滩面含泥浆,不规则的特性,增加了库区地形测绘的难度。针对这一现状,提出采用无人机航测尾矿库方案,以多旋翼无人机测量尾矿库为研究对象,旨在以航高和像控点布设为视角,通过构建三维模型获得坐标数据进行平面和高程均方根误差对比分析,在库区试验得出结论:当飞行高度在70~190 m范围内,飞行高度越高模型精度越低;在航飞高度相同情况下,通过4种像控点布设方案对比后,得出像控点布设方案3均方根误差数值最小,模型精细度高;航飞高度70 m、像控点布设在非规则测区边缘且中心加控制点时,模型精度最高;根据模型精度和生产效率综合考虑,航高130 m飞行方案更合理高效。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 非规则区域 三维模型精度 航飞高度 像控点布设方式
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果园风送喷雾机的改进设计与喷雾高度调控模型构建 认领 引用 被引量：10
7
作者 翟长远 徐莎 +3 位作者 John Long 李瀚哲 张波 朱瑞祥 《西北农林科技大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2018年第9期148-154,共7页
【目的】针对第一代果园喷雾机存在的风箱角度不能电动控制且调节精度不高、传动装置设计欠合理和体积偏大等问题进行改进,并建立喷雾高度调控模型,为新一代果园喷雾机的设计提供参考。【方法】对喷雾机导流风箱的固定方式、传动方案和... 【目的】针对第一代果园喷雾机存在的风箱角度不能电动控制且调节精度不高、传动装置设计欠合理和体积偏大等问题进行改进,并建立喷雾高度调控模型,为新一代果园喷雾机的设计提供参考。【方法】对喷雾机导流风箱的固定方式、传动方案和通过性能进行了改进,并通过喷雾沉积分布试验及数学方程拟合,建立沉积分布重心高度、喷雾宽度与风箱角度之间的数学模型。【结果】与改进前相比,该喷雾机不仅支持风箱角度电动精确调控,而且其理论功耗还减少了8%,长度尺寸减小了32.6%。风箱旋转角度对喷雾机尺寸影响的测试结果表明,旋转角度对风箱组宽度有一定的影响,旋转角度为最大值30°时风箱组宽度最大,为0.95m,但仍然小于喷雾机轮距1.0m;风箱旋转角度对喷雾机高度基本没有影响。改进后的喷雾机喷雾沉积分布试验表明,风箱与铅垂线夹角分别为0°,15°和30°时,喷雾沉积分布重心高度分别为1.14,1.55和2.20m,70.7%的药量分别垂直集中分布于0.72~1.56,1.15~1.94和1.71~2.69m,拟合得到的沉积分布重心高度、喷雾宽度和风箱角度之间的数学方程均为线性方程,其R2值分别为0.982和0.996。【结论】改进后喷雾机支持喷雾高度电动精确调节;所建立的喷雾高度智能调控模型可为果园喷雾机的改进完善提供支持。 展开更多
关键词 风送喷雾机 风箱旋转角 喷雾高度 调控模型 果园
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基于双死区设计的空气悬架高度滑模控制方法 认领 引用 被引量：9
8
作者 尹航 邬明宇 +4 位作者 李雪冰 吕靖成 杜永昌 梁冠群 危银涛 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期209-218,共10页
该文提出了一种双死区设计,运用滑模控制理论,对空气悬架的高度进行精确控制。创新点包括:区别于传统的气体多方变化假设模型,提出了基于热力学分析,利用温度-压强双控制方程建立的高精度非线性空气弹簧气室模型;提出空气悬架高度控制... 该文提出了一种双死区设计,运用滑模控制理论,对空气悬架的高度进行精确控制。创新点包括:区别于传统的气体多方变化假设模型,提出了基于热力学分析,利用温度-压强双控制方程建立的高精度非线性空气弹簧气室模型;提出空气悬架高度控制的双死区设置方法,通过大、小2个死区套合以提升控制精度,减少了单死区设置容易出现的振荡现象;运用滑模变结构控制理论,提出一种结合系统动力学特性、形式较简且受路面扰动和系统动力学参数变化影响较小的控制策略。通过MATLAB/Simulink仿真验证了高精度空气弹簧动力学模型和双死区设置的滑模控制策略的有效性。 展开更多
关键词 空气悬架 控制死区 滑模控制 车高控制 非线性模型
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结合DSM的机载LiDAR单木树高提取研究 认领 引用 被引量：17
9
作者 张海清 李向新 +3 位作者 王成 习晓环 王濮 陈正宇 《地球信息科学学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期1873-1881,共9页
机载LiDAR在提取地形坡度较大区域的冠层高度模型(CHM)时易产生畸变,降低单木树高的提取精度,为此提出一种CHM与数字表面模型(DSM)相结合的树高估算方法。首先基于预处理后的点云生成的CHM,利用局部最大值算法和标记控制分水岭分割算法... 机载LiDAR在提取地形坡度较大区域的冠层高度模型(CHM)时易产生畸变,降低单木树高的提取精度,为此提出一种CHM与数字表面模型(DSM)相结合的树高估算方法。首先基于预处理后的点云生成的CHM,利用局部最大值算法和标记控制分水岭分割算法进行分割,得到单木树冠轮廓多边形;然后结合DSM,采用固定窗口的局部最大值算法探测树顶点并提取其高程,继而与使用狄洛尼三角网和高程内插得到的地面点相减获取树高;最后,以广西兴安县富江村附近地形起伏较大的针叶林为试验区,测试3种不同坡度下,在CHM、CHM结合DSM获得的树高与实测树高分别进行精度分析。结果表明,当树木分别位于平均坡度为32°、27°和15°的试验区时,CHM中提取的树高与实测数据拟合的R2分别为0.84、0.85和0.87,RMSE为1.48、1.41和1.58 m,结合DSM后R2为0.92、0.91和0.93,RMSE为0.93、1.02和1.16 m;在地形坡度较大的区域,本文方法可以有效提高单木树高的估算精度。 展开更多
关键词 机载LiDAR 单木分割 树高 冠层高度模型 数字表面模型 标记控制分水岭分割算法 地形坡度
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基于透视学原理的旷地型风景资源周边环境高度控制模型——以南京玄武湖公园为实证分析对象 认领 引用 被引量：2
10
作者 邱冰 张帆 《现代城市研究》 CSSCI 北大核心 2017年第10期73-80,88,共8页
旷地型风景资源在当代城市中属于稀缺性视觉资源,其固边环境的高度控制是一个重要的环境保护课题。利用透视学的原理分析了人眼观察不同距离景物时存在的两条规律,以此为基础一方面剖析了现行的高度控制方法存在的某些问题;另一方面设... 旷地型风景资源在当代城市中属于稀缺性视觉资源,其固边环境的高度控制是一个重要的环境保护课题。利用透视学的原理分析了人眼观察不同距离景物时存在的两条规律,以此为基础一方面剖析了现行的高度控制方法存在的某些问题;另一方面设计出了旷地型风景资源周边环境的高度控制模型。模型包括控制级别的分类、主要视点的选择、周边环境高度的算法、高度控制范围的算法四个部分。以南京玄武湖公园为实证对象,运用模型提出其周边环境的高度控制方案,并进行现状评价。实验过程及结果证明了研究方法的可靠性。 展开更多
关键词 旷地型风景资源 高度控制 建模 透视原理 周边环境 玄武湖
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电力巡线自转旋翼无人机飞行控制的研究 认领 引用 被引量：6
11
作者 董守田 马斌 +4 位作者 王良良 许烁 尹思源 荀子扬 侯哲鹏 《测控技术》 CSCD 2016年第12期57-61,共5页
目前,由于我国经济发展的不平衡性导致电源和负荷分布不均匀。我国西部及北部地区是电力能源的主要产地,而东部和南部地区是电力的负荷中心,大容量远距离输电在我国已然成为一种必然趋势。而自转旋翼无人机由于其特殊的操纵和控制特点,... 目前,由于我国经济发展的不平衡性导致电源和负荷分布不均匀。我国西部及北部地区是电力能源的主要产地,而东部和南部地区是电力的负荷中心,大容量远距离输电在我国已然成为一种必然趋势。而自转旋翼无人机由于其特殊的操纵和控制特点,特别适合应用于电力巡线领域。分别对自转旋翼无人机的高度和速度通道进行了研究,设计了高度和速度通道的控制策略;并针对自转旋翼机在转弯飞行时容易出现侧滑的弊端,设计了转弯控制回路的侧偏修正控制律,提高了自转旋翼无人机的飞行稳定性。运用Matlab软件对控制通道进行了仿真验证,证明了以上控制通道设计的正确性,从而保证了自转旋翼无人机的飞行安全。 展开更多
关键词 电力巡线 自转旋翼无人机 高度控制 速度控制 建模仿真
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基于模型预测的阻尼与车身高度协同控制 认领 引用 被引量：5
12
作者 于文浩 周蓥 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第5期513-519,共7页
为有效协同空气悬架中的阻尼与车身高度控制,基于模型预测控制理论,以整车综合评价指标为成本函数,当前状态下车身高度与可调阻尼减振器所能生成的悬架力为约束,设计了模型预测控制器,求解当前状态下的最优悬架力.利用可调阻尼减振器改... 为有效协同空气悬架中的阻尼与车身高度控制,基于模型预测控制理论,以整车综合评价指标为成本函数,当前状态下车身高度与可调阻尼减振器所能生成的悬架力为约束,设计了模型预测控制器,求解当前状态下的最优悬架力.利用可调阻尼减振器改变阻尼系数配合车身高度充放气操作使悬架生成该最优悬架力,以此获得阻尼与车身高度的协同.结果表明:所提协同控制策略切实可行,可大幅改善悬架的簧上质量加速度和轮胎动载荷均方根值;在有减速带工况下,协同控制策略能有效缩小25%的簧上质量加速度峰值和19%的簧下质量加速度峰值,而在转弯工况下,能缩小17%的簧上质量侧倾角峰值. 展开更多
关键词 电控空气悬架 车身高度 可调阻尼减振器 协同控制 模型预测
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大型气垫式退火炉试验平台的研究与开发 认领 引用 被引量：4
13
作者 侯帅 王效 +1 位作者 花福安 王国栋 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1706-1709,共4页
为研究工业气垫炉的运行规律,以工业气垫炉的热处理区为研究对象,开发了大型气垫炉试验平台的机械结构和控制系统,并搭建了带材高度预报模型.从运行情况来看,所开发的气垫炉试验装置能够将厚度为0.3~2 mm的一系铝带材稳定漂浮在0~200 m... 为研究工业气垫炉的运行规律,以工业气垫炉的热处理区为研究对象,开发了大型气垫炉试验平台的机械结构和控制系统,并搭建了带材高度预报模型.从运行情况来看,所开发的气垫炉试验装置能够将厚度为0.3~2 mm的一系铝带材稳定漂浮在0~200 mm的高度上;所建立的漂浮高度混合预报模型能够对带材的漂浮高度进行准确预测,预测精度在±3 mm以内.设计的气垫炉平台与工业气垫炉的结构和运行过程相似,为工业化气垫炉的国产化提供了理论依据. 展开更多
关键词 气垫炉试验装置 漂浮高度 结构设计 控制系统设计 漂浮高度模型
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迷宫气封齿高对转子动力学系数的影响 认领 引用 被引量：5
14
作者 成玫 孟光 荆建平 《润滑与密封》 CAS 北大核心 2007年第1期21-23,共3页
将流场分为2个控制体,对流体基本方程及经验公式进行摄动求解,且采用流量连续原理及迭代法求解各腔室内的静态压力,同时也引入气封齿齿高于原双控体模型中。对修正的双控制体模型的分析结果表明:必须考虑气封齿齿高对转子动特性的影响,... 将流场分为2个控制体,对流体基本方程及经验公式进行摄动求解,且采用流量连续原理及迭代法求解各腔室内的静态压力,同时也引入气封齿齿高于原双控体模型中。对修正的双控制体模型的分析结果表明:必须考虑气封齿齿高对转子动特性的影响,引入齿高后的转子动特性系数更接近于Childs实验值;不同的气封齿位置,具有相类似的动特性变化趋势。 展开更多
关键词 双控制体模型 齿高 动力学系数
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层间滑移对缝高延伸影响的模拟分析 认领 引用 被引量：7
15
作者 赵金洲 彭瑀 +1 位作者 李勇明 张烈辉 《新疆石油地质》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期661-664,共4页
由不整合面和薄夹层形成的结构弱面会造成层间滑移,从而抑制水力裂缝的垂向延伸。其裂缝几何形态往往扭曲成含有水平组分的复杂裂缝,因而无法使用常规方法进行模拟与定量分析。为确定层间滑移对裂缝高度的控制作用,在非连续分布正应力... 由不整合面和薄夹层形成的结构弱面会造成层间滑移,从而抑制水力裂缝的垂向延伸。其裂缝几何形态往往扭曲成含有水平组分的复杂裂缝,因而无法使用常规方法进行模拟与定量分析。为确定层间滑移对裂缝高度的控制作用,在非连续分布正应力等效平面缝的理论基础上,考虑静态和动态两种应力强度因子,建立了包含净压力、缝高、地层应力、断裂韧性、水平段长度及其距裂缝中心距离等参数的数学模型。编程计算的结果显示,垂向扭曲结构形成的压降有可能高于隔层应力差,层间滑移对缝高延伸有显著的控制作用,在压裂选井选层中应考虑将起裂点布置在薄层附近的适当位置,以达到减小缝高延伸、增加缝长的目的。 展开更多
关键词 水力压裂 层间滑移 裂缝延伸 缝高控制 应力强度因子 数学模型
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基于疲劳损伤反馈的直升机模型跟踪控制 认领 引用
16
作者 刘晶 吴爱国 方星 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2013年第6期530-534,共5页
直升机飞行控制的设计目标在于满足飞行品质要求的同时,应保证直升机具备较高的可靠性、可用性、部件耐久性以及可维护性。给出了黑鹰UH-60直升机前飞状态下的模型跟踪控制方法,同时考虑了关键部件的结构寿命,实现了直升机的姿态和高度... 直升机飞行控制的设计目标在于满足飞行品质要求的同时,应保证直升机具备较高的可靠性、可用性、部件耐久性以及可维护性。给出了黑鹰UH-60直升机前飞状态下的模型跟踪控制方法,同时考虑了关键部件的结构寿命,实现了直升机的姿态和高度控制,并且有效地权衡了飞行品质以及结构寿命。该模型跟踪控制系统由疲劳损伤和飞行速度两个参数调度。疲劳损伤是旋翼轴弯矩所产生的裂纹长度,表征了旋翼轴的结构寿命。非线性仿真结果表明,直升机系统解耦控制特性良好,能够跟踪指定输入,并且飞行控制系统动态性能的轻微下降能够显著提高结构寿命。 展开更多
关键词 直升机 姿态和高度控制 模型跟踪控制 疲劳损伤
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基于RTK-BDS的无沟铺管机作业高程控制系统研究 认领 引用 被引量：2
17
作者 赵博 赵士猛 +3 位作者 马明 崔宝辉 伟利国 王辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期394-401,共8页
针对农田铺管装备采用传统激光高程控制技术控制精度低、适应性差的问题,设计了基于载波相位实时动态差分北斗卫星定位系统(RTK-BDS)的无沟铺管机高程控制系统。该系统以RTK-BDS为核心,以V型犁式无沟铺管机为作业对象,采用多模型UKF多... 针对农田铺管装备采用传统激光高程控制技术控制精度低、适应性差的问题,设计了基于载波相位实时动态差分北斗卫星定位系统(RTK-BDS)的无沟铺管机高程控制系统。该系统以RTK-BDS为核心,以V型犁式无沟铺管机为作业对象,采用多模型UKF多传感器信息融合算法获取高精度海拔高度信息;利用多模态模糊PID算法控制高程油缸,从而满足犁头按照指定坡降指标工作的需求。田间试验表明,多模型UKF算法较无迹卡尔曼滤波(UKF)、粒子滤波的滤波效果更好,其波动幅度降低至0.885 cm,均方差降低至0.040 cm,多点相对误差在±0.2 cm之内;不同坡降高程控制的控制误差均在±2 cm之内,平均误差小于1 cm,满足无沟铺管机的作业需求。 展开更多
关键词 无沟铺管机 作业高度 控制系统 RTK-BDS 多模型UKF 多模态模糊PID控制
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电磁铸造起始段控制模型的研究 认领 引用
18
作者 姚山 李弘 +3 位作者 陈宝庆 郑贤淑 金俊泽 阿布里提 阿布都拉 《铸造技术》 EI CAS 北大核心 2005年第5期366-368,共3页
以控制电磁铸造结晶器内液位的动态稳定为目标,利用自行设计制造的反压式自动浇注系统,依据试验和计算,分别建立了稳态和非稳态过程下,中间包出流速度与拉坯速度相匹配的连铸起始段浇注控制模型。将该控制模型应用于计算机控制系统,在... 以控制电磁铸造结晶器内液位的动态稳定为目标,利用自行设计制造的反压式自动浇注系统,依据试验和计算,分别建立了稳态和非稳态过程下,中间包出流速度与拉坯速度相匹配的连铸起始段浇注控制模型。将该控制模型应用于计算机控制系统,在小型电磁铸造设备上可以精确、稳定的控制结晶器内液位。 展开更多
关键词 电磁铸造 液位 自动控制 控制模型
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基于变质心高度策略的双足机器人变步长步态规划 认领 引用 被引量：5
19
作者 周江琛 肖晓晖 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期944-952,共9页
针对双足机器人变步长步行需求,提出一种基于变质心高度策略的变步长步态生成方法。首先,通过理论计算结合样机实验,得出相同步行周期下不同步长对应的机器人能耗最低的质心高度,作为变高度过程中质心高度的参考值;其次,基于模型预测控... 针对双足机器人变步长步行需求,提出一种基于变质心高度策略的变步长步态生成方法。首先,通过理论计算结合样机实验,得出相同步行周期下不同步长对应的机器人能耗最低的质心高度,作为变高度过程中质心高度的参考值;其次,基于模型预测控制(MPC)建立质心状态方程,构建综合质心位轨迹、速度优化和落脚点控制的优化目标函数,考虑零力矩点(ZMP)稳定裕度约束,建立二次约束二次规划模型(QCQP),生成最优质心轨迹;最后,以NAO机器人为实验平台进行变步长步行对比实验。研究结果表明:采用模型预测控制方法,机器人步行过程中ZMP始终保持在稳定范围内,实现了稳定步行;基于变质心高度的步态生成策略,根据步长变化调整机器人质心高度,能适应0.04~0.10 m变步长步行,相比于定高度线性倒立摆模型具有更强的步长调节能力;针对所设计的变步长序列,基于变质心高度的变步长方法相比于传统恒定质心高度方法平均能耗降低约16%。 展开更多
关键词 变质心高度 变步长 模型预测控制 能量效率 双足步行
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基于PI控制的无人机高度控制系统设计与仿真 认领 引用 被引量：2
20
作者 刘东青 王振华 彭赛阳 《自动化技术与应用》 2017年第10期25-28,共4页
针对无人机如何以一定的高度和速度进入任务区域进行任务飞行的问题。本文设计出一种运用比例+积分控制的方法来实现无人机的高度控制,采用从内回路到外回路逐层设计的方法 ;运用回路分离法对闭环传递函数进行分析,确定高度控制系统的... 针对无人机如何以一定的高度和速度进入任务区域进行任务飞行的问题。本文设计出一种运用比例+积分控制的方法来实现无人机的高度控制,采用从内回路到外回路逐层设计的方法 ;运用回路分离法对闭环传递函数进行分析,确定高度控制系统的近似数学模型。再根据时域法及频域法,在取值范围内反复比较各组参数的时域和频域响应指标,直至得出一组最佳参数值。仿真结果表明,该高度控制系统具有较好的稳定性和足够的精度,具有一定的可用性。 展开更多
关键词 无人机 任务飞行 高度控制 回路分离法 数学模型
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