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水下四旋翼航行器在近岸波浪扰动下的MPC跟踪控制方法 认领 引用
1
作者 方琰 张礼华 +2 位作者 王保强 王旌凯 金州洋 《上海海事大学学报》 北大核心 2026年第2期9-18,共10页
针对水下四旋翼航行器在近岸波浪扰动环境下轨迹跟踪精度低、抗干扰能力差的问题,建立波浪扰动模型,在此基础上设计一种复合控制器。该复合控制器以模型预测控制(model predictive control,MPC)为基础,引入比例-积分-微分(proportional-... 针对水下四旋翼航行器在近岸波浪扰动环境下轨迹跟踪精度低、抗干扰能力差的问题,建立波浪扰动模型,在此基础上设计一种复合控制器。该复合控制器以模型预测控制(model predictive control,MPC)为基础,引入比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制作为补偿,以提升系统在动态环境下的控制性能。为增强控制器的参数寻优能力,提出一种改进型海星优化算法(improved starfish optimization algorithm,ISFOA)。该算法通过引入扰动半径、自适应搜索机制和多精英引导策略,实现对复合控制器参数的在线整定。仿真采用波浪谱模拟近岸波浪扰动环境。仿真结果表明,所提出的新型控制器相较于传统MPC,其均方误差降低了45.5%,平均稳态误差降低了37.9%,显著提升了水下四旋翼航行器在该环境下的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 水下四旋翼航行器 模型预测控制(MPC) 改进型海星优化算法(ISFOA) 轨迹跟踪
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考虑电碳耦合的风-火-储协同经济优化调度研究 认领 引用
2
作者 范倚玮 延星 +2 位作者 王光星 花涵晓 邵文才 《东北电力大学学报》 2026年第2期83-92,共10页
随着“双碳”目标的推进,如何在电力系统中实现经济性与低碳性的协调发展成为一个亟待解决的关键问题。文中提出一种考虑电碳耦合的双层优化模型,以协调优化风-火-储系统的低碳经济运行。上层模型以综合成本最小为目标,优化系统运行成... 随着“双碳”目标的推进,如何在电力系统中实现经济性与低碳性的协调发展成为一个亟待解决的关键问题。文中提出一种考虑电碳耦合的双层优化模型,以协调优化风-火-储系统的低碳经济运行。上层模型以综合成本最小为目标,优化系统运行成本和减少碳排放量;下层模型基于上层约束,最小化系统功率平衡偏差的均方差,以平抑等效净负荷波动。针对模型非线性、多约束的求解特点,基于Levy飞行游走策略、三角形游走策略提出一种改进海星优化算法(Improved StarFish Optimization Algorithm,ISFOA),通过动态平衡全局搜索与局部优化过程提升算法的求解精度。算例分析表明,所提模型可有效提升新能源的消纳能力和系统运行的低碳性以及经济性。 展开更多
关键词 电碳耦合 双层优化 风-火-储系统 改进海星优化算法
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考虑需求不确定性的城市物流混合车队调度策略 认领 引用
3
作者 侯伟路 石琴 付昕男 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2025年第12期2409-2419,共11页
针对城市物流混合车队调度的现实需求,本文结合电动汽车车队调度问题的典型特征,系统构建融合电动物流车与传统燃油车的混合车队调度模型,并引入服从联合累积分布函数的需求不确定性因素,建立混合整数规划模型。为高效求解该模型,提出... 针对城市物流混合车队调度的现实需求,本文结合电动汽车车队调度问题的典型特征,系统构建融合电动物流车与传统燃油车的混合车队调度模型,并引入服从联合累积分布函数的需求不确定性因素,建立混合整数规划模型。为高效求解该模型,提出一种改进海星优化算法,在邻域解生成阶段融合模拟退火机制对新解进行接受判定,从而增强全局搜索能力,避免算法陷入局部最优。在算法有效性验证部分,分别与海星优化算法、模拟退火算法和遗传算法进行对比实验。结果表明:所提出的算法在总成本控制与收敛效率方面具有明显优势。在混合车队调度效率验证方面,通过与单一电动物流车队方案对比,验证混合车队在多种工况下的调度优势,最优运营成本降低幅度达7.73%。灵敏度分析进一步指出,电池容量与充电速率的提升均有助于降低总成本,但呈现边际效应递减趋势,此外,充电速率比电池容量更加敏感。 展开更多
关键词 混合车队调度 改进海星优化算法 物流网络 需求不确定性
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