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Master-slave robot force telepresence technology 认领 引用
1
作者 吴葳 张晶 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2001年第3期267-271,共5页
In order to make the manipulators useful, some force feedback is required to enable the operator to sense the robot’s feelings. Without force feedback, many tasks will not be able to be carried out. For these reasons... In order to make the manipulators useful, some force feedback is required to enable the operator to sense the robot’s feelings. Without force feedback, many tasks will not be able to be carried out. For these reasons, a master slave system with different kinematics has been developed. The system permits us to vary the ratio of the position/attitude, to design a master manipulator without considering the kinematics of the slave manipulator, and so on. To overcome the difficulties, a master slave manipulator system with different kinematics is proposed. The master manipulator is force controlled via a force torque sensor in the handle. As to master slave manipulator system with two way force feedback is concerned, the force goes to the actuator from the operator, and come back to the operator from the actuator. The working situation is viewed by the stereo TV supervisory system. The force and vision telepresence are thus achieved. In order to ensure the maneuverability, direct drive DC motors and PWM servo units are adopted to improve the response speed. It can provide force response in a wide range. A lot of experiments were performed with the master slave manipulator system force telepresence to study the force response under restricted environment. By two force sensors, the force position bilateral force response system effectively decreases the affection of friction and inertia force, and increases the authenticity of bilateral force response. When the slave manipulator arm is encountered with soft object(sponge), in the experiments, the operator can clearly have the fine feeling as if he himself is contacted with the object. 展开更多
关键词 master slave manipulator force telepresence intelligent robot
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Master/Slave结构下可保证边竞争QoS限制的资源分配策略 认领 引用
2
作者 杨娟 赖祥伟 邱玉辉 《计算机科学》 北大核心 2007年第1期64-66,共3页
任务调度作为分布式系统中提高系统并发处理的关键一直受到很多关注,随着分布式系统规模的扩大以及分布式系统中所处理任务数的增多,这个NP问题很多只能依靠启发式搜索技术获得近似最优解,然而这些算法中大都忽略了分布式系统中的一些... 任务调度作为分布式系统中提高系统并发处理的关键一直受到很多关注,随着分布式系统规模的扩大以及分布式系统中所处理任务数的增多,这个NP问题很多只能依靠启发式搜索技术获得近似最优解,然而这些算法中大都忽略了分布式系统中的一些实际问题,如通信竞争问题。已有的关注通信竞争的理论要么不适用于多任务的实时分布式系统,要么最终的任务分配无法实现整体makespan值最小(min-max)。本文提出了一个以master/slave为支撑结构,以最小化系统整体响应时间为代价函数的算术模型MMP。MMP既考虑了通信竞争问题,也考虑了多任务事实分布式系统的特征:任务数量多,任务间相互独立,任务以一定频率到达,任务执行受QoS限制。 展开更多
关键词 master/slave min-max 通信竞争 QoS限制
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Research on A Master - slave Multi - microcomputers Control System for Hollow Spindle Fancy Yarn Spinning Machine 认领 引用
3
作者 李志蜂 陈子展 阵瑞琪 《Journal of China Textile University(English Edition)》 1999年第1期49-52,共4页
In this paper, a successfully studied and developed master - slave muld - microcomputers control system based on PC - BUS for hollow spindle fancy yarn spinning machine, mainly Its overall scheme, software and hardwar... In this paper, a successfully studied and developed master - slave muld - microcomputers control system based on PC - BUS for hollow spindle fancy yarn spinning machine, mainly Its overall scheme, software and hardware construction, is introduced. Spinning experiments show that the system achieves satisfactory result. This system can solve the diftkultles of mechatronical fusion between domestic hollow splndk fancy yarn spuming muchine and its microcomputer control technology. 展开更多
关键词 hollow spindle fancy yam spinning machine mechatrvnical fusion master slave multi microcomputers control system PC BUS.
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RSS-Based Selective Clustering Technique Using Master Node for WSN 认领 引用 被引量：1
4
作者 Vikram Rajpoot Vivek Tiwari +4 位作者 Akash Saxena Prashant Chaturvedi Dharmendra Singh Rajput Mohammed Alkahtani Mustufa Haider Abidi 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2021年第12期3917-3930,共14页
Wireless sensor networks(WSN)are designed to monitor the physical properties of the target area.The received signal strength(RSS)plays a significant role in reducing sensor node power consumption during data transmiss... Wireless sensor networks(WSN)are designed to monitor the physical properties of the target area.The received signal strength(RSS)plays a significant role in reducing sensor node power consumption during data transmission.Proper utilization of RSS values with clustering is required to harvest the energy of each network node to prolong the network life span.This paper introduces the RSS-based energy-efficient selective clustering technique using a master node(RESCM)to improve energy utilization using a master node.The master node positioned at the center of the network area and base station(BS)is placed outside the network area.During cluster head(CH)selection,the node with a high RSS value is more likely to become CH.The network is divided into segments according to the distance from the master node.All nodes near BS or master node transmit their data using direct transmission without the clustering process.The simulation results showed that the RESCM method improves the total network lifespan effectively. 展开更多
关键词 Wireless sensor network received signal strength clustering base station master node
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Power-combining based on master-slave injection-locking magnetron 认领 引用
5
作者 袁萍 张益 +3 位作者 叶文军 朱铧丞 黄卡玛 杨阳 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第7期542-545,共4页
A microwave power-combining system composed of two Panasonic 2M244-M1 magnetrons based on master–slave injection-locking is demonstrated in this paper. The principle of master–slave injection-locking and the locking... A microwave power-combining system composed of two Panasonic 2M244-M1 magnetrons based on master–slave injection-locking is demonstrated in this paper. The principle of master–slave injection-locking and the locking condition are theoretical analyzed. Experimental results are consistent with the theoretical analysis and the experimental combined efficiency is higher than 96%. Compared with the external-injection-locked system, the power-combining based on the master–slave injection-locking magnetron is superior by taking out the external solid-state driver and the real-time phase control system. Thus, this power-combining system has great potential for obtaining a high efficiency, high stability, low cost, and high power microwave source. 展开更多
关键词 magnetron power-combining master–slave injection-locking combined efficiency
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Design of a 6-DOF Master Robot for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery 认领 引用
6
作者 CHENG Hongyu ZHANG Han +1 位作者 WANG Shuang XIE Le 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2025年第4期658-667,共10页
Master robots are integral components of teleoperated robot-assisted minimally invasive surgery systems.Among them,parallel mechanism-based 6-degree-of-freedom master robots are distinguished by low inertia and high-f... Master robots are integral components of teleoperated robot-assisted minimally invasive surgery systems.Among them,parallel mechanism-based 6-degree-of-freedom master robots are distinguished by low inertia and high-force feedback.However,complex kinematics and singularities are the main barriers limiting its usage.This study converts the Hexa-type 6-RUS mechanism into a master robot to construct master-slave teleoperation system.The clinical background is briefly introduced and a representative surgical robot is employed to analyze the master-slave mapping relationship.The inverse/forward kinematics,the Jacobian matrix,and the translation and orientation workspace are derived as the bases of master robot’s application.The architecture parameters are optimized by the global transmission index to achieve better motion/force transmissibility.Based on the optimal result,the prototype and the master-slave control loop are constructed.Finally,the corresponding master-slave teleoperation experiment and model experiment demonstrate that the proposed master robot satisfies the basic need for medical application. 展开更多
关键词 master robot master-slave teleoperation system surgical slave robot master-slave control
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Distributed Generation Islanding Effect on Distribution Networks and End User Loads Using the Master-Slave Islanding Method 认领 引用
7
作者 Lambros Ekonomou George P. Fotis +1 位作者 Vasiliki Vita Valeri Mladenov 《Journal of Power and Energy Engineering》 2016年第10期1-24,共24页
This study aims to address the feasibility of planned islanding operation and to investigate the effect of unplanned islanding using the master-slave islanding method for controlling the distributed generation units d... This study aims to address the feasibility of planned islanding operation and to investigate the effect of unplanned islanding using the master-slave islanding method for controlling the distributed generation units during grid-connected and islanding operation. Neplan desktop power simulation tool was used for the modelling and simulation of a realistic MV network with four different distributed generation technologies (diesel, gas, hydro and wind) along with their excitation and governor control systems, while an exponential model was used to represent the loads in the network. The dynamic and steady state behavior of the four distributed generation technologies were investigated during grid-connected operation and two transition modes to the islanding situation, planned and unplanned. The obtained results that validated through various case studies have shown that a suitable planned islanding transition could provide support to critical loads at the event of electricity utility outages. 展开更多
关键词 Distributed Generation Distribution Networks Islanding Master-Slave Islanding Method Neplan Simulation Tool
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Content Addressable Memory Using Automatic Charge Balancing with Self-Control Mechanism and Master-Slave Match Line Design 认领 引用
8
作者 Dr. Deepa Jose P. Suganya Dr. Palanichamy Nirmal Kumar 《Circuits and Systems》 2016年第6期597-611,共15页
Content Addressable Memory (CAM) is a type of memory used for high-speed search applications. Due to parallel comparison feature, the CAM memory leads to large power consumption which is caused by frequent pre-charge ... Content Addressable Memory (CAM) is a type of memory used for high-speed search applications. Due to parallel comparison feature, the CAM memory leads to large power consumption which is caused by frequent pre-charge or discharge of match line. In this paper, CAM for automatic charge balancing with self-control mechanism is proposed to control the voltage swing of ML for reducing the power consumption of CAM. Another technique to reduce the power dissipation is to use MSML, it combines the master-slave architecture with charge minimization technique. Unlike the conventional design, only one match line (ML) is used, whereas in Master-Slave Match Line (MSML) one master ML and several slave MLs are used to reduce the power dissipation in CAM caused by match lines (MLs). Theoretically, the match line (ML) reduces the power consumption up to 50% which is independent of search and match case. The simulation results using Cadence tool of MSML show the reduced power consumption in CAM and modified CAM cell. 展开更多
关键词 Content Addressable Memory (CAM) Match Line (ML) Master-Slave Match Line (MSML) Charge Balance Translation Look-Aside Buffer (TLAB)
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极端冰雪天气下计及故障演化的有源配电网故障恢复方法 认领 引用 被引量：1
9
作者 吉兴全 臧祥宇 +3 位作者 张玉敏 叶平峰 杨明 文福拴 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2026年第2期60-70,共11页
针对极端冰雪天气下配电网故障演化机理刻画不精确,以及现有配电网故障恢复方法无法有效表征分布式电源控制方式的问题,文中提出一种极端冰雪天气下计及故障演化的有源配电网故障恢复方法。首先,明晰极端冰雪天气下配电线路故障过程和... 针对极端冰雪天气下配电网故障演化机理刻画不精确,以及现有配电网故障恢复方法无法有效表征分布式电源控制方式的问题,文中提出一种极端冰雪天气下计及故障演化的有源配电网故障恢复方法。首先,明晰极端冰雪天气下配电线路故障过程和配电网潮流不确定性的影响,量化配电线路故障概率与系统状态转移概率,构建基于随机潮流的配电网连锁故障演化模型。其次,基于以点定域的区域划分思想,综合考虑孤岛区域内主控制节点、从控制节点与负荷节点的关系,结合孤岛的主从控制逻辑,提出计及重构与孤岛划分协同的有源配电网故障恢复模型。最后,以PG&E 69节点配电系统和某185节点实际配电系统验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 随机潮流 极端冰雪天气 连锁故障 主从控制 故障恢复 配电网重构 孤岛划分 有源配电网
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构网型储能变流器支撑微电网柔性黑启动的控制策略研究 认领 引用
10
作者 张亮 方舟 +4 位作者 郑玉平 吴在军 张敬昊 侯凯 王俊辉 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2026年第5期111-117,共7页
为提高微电网故障恢复能力,文中提出了一种构网型储能变流器支撑微电网黑启动控制策略。首先,开展了微电网黑启动过程电压支撑和变压器励磁涌流产生的工作机理分析。在此基础上,采用虚拟同步机(virtual synchronous generator,VSG)技术... 为提高微电网故障恢复能力,文中提出了一种构网型储能变流器支撑微电网黑启动控制策略。首先,开展了微电网黑启动过程电压支撑和变压器励磁涌流产生的工作机理分析。在此基础上,采用虚拟同步机(virtual synchronous generator,VSG)技术控制构网型储能变流器作为黑启动微源,为孤岛微电网提供电压支撑,并将构网型储能变流器当作主电源而跟网型储能变流器当作从电源进行协同配合;其次,提出一种构网型储能变流器输出电压建立的柔性启动策略,以减小配电变压器的励磁涌流。最后,在MATLAB/Simulink建立模型开展仿真研究,仿真结果验证了所提策略的可行性和有效性。 展开更多
关键词 构网型变流器 黑启动 励磁涌流 主从控制
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仿医生手法的脊髓电极植入机器人力反馈主手:设计、建模与性能分析 认领 引用
11
作者 曹永亮 李辉 +4 位作者 任宝珍 王唱 高超 赵岩 张建华 《科学技术与工程》 EI 北大核心 2026年第8期3181-3190,共10页
针对中外脊髓电极植入机器人研究空白问题,提出一种模仿医生操作手法的专用力反馈主手结构,并进行了实验验证。首先,通过脊髓电极植入运动分析,确定了主手控制器的自由度及运动模式,并基于STM32单片机设计了嵌入式主从控制系统。其次,... 针对中外脊髓电极植入机器人研究空白问题,提出一种模仿医生操作手法的专用力反馈主手结构,并进行了实验验证。首先,通过脊髓电极植入运动分析,确定了主手控制器的自由度及运动模式,并基于STM32单片机设计了嵌入式主从控制系统。其次,对从端运动进行建模以实现主手的运动复现,并基于自适应卡尔曼滤波抑制从端的接触力噪声。随后,采用电机驱动的方式对从端接触力进行反馈,基于Stribeck摩擦模型,通过参数辨识提出了融合摩擦补偿的主手力反馈方法。实验结果表明,所提出主手控制器能够控制从端机器人快速稳定的完成脊髓电极植入任务,基于摩擦补偿的主动补偿方法显著降低了力反馈误差。所提出的力反馈主手,为实现机器人辅助脊髓电刺激术提供了理论支撑,也为手术机器人的高保真力反馈提供了应用参考。 展开更多
关键词 仿医生手法 脊髓电极植入 主从控制 力反馈主手 摩擦补偿
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多微电网系统中混合共享储能的容量配置和优化调度策略 认领 引用 被引量：1
12
作者 许爱华 毕凯 +2 位作者 李建良 张凯翔 吴涛 《电力需求侧管理》 2026年第2期44-50,共7页
多微电网系统中可再生能源渗透率提高导致运行波动性与经济性挑战突出,单一类型独立储能难以兼顾功率与能量双重需求。为此,提出混合共享储能架构,并建立基于主从-纳什混合博弈理论的双层协同优化模型,融合点对点电能交易与共享储能代... 多微电网系统中可再生能源渗透率提高导致运行波动性与经济性挑战突出,单一类型独立储能难以兼顾功率与能量双重需求。为此,提出混合共享储能架构,并建立基于主从-纳什混合博弈理论的双层协同优化模型,融合点对点电能交易与共享储能代理交易机制。上层以储能容量配置成本最小为目标,下层以多微电网运行成本最优为目标,并采用结合Gurobi与改进差分进化算法的双层混合迭代方法求解。仿真表明,所提策略显著提升系统经济性与可再生能源消纳能力,有效协调多点对点交易与共享储能调度,为多市场环境下微电网群协同优化提供新途径。 展开更多
关键词 共享储能 主从博弈 微电网群协同优化 点对点交易 多市场耦合
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基于层级嵌套博弈的微电网独立储能与供需双响应协同优化策略 认领 引用
13
作者 邹阳 姚雨佳 +3 位作者 石松浩 黄煜 方梦泓 金涛 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第2期714-725,共12页
为探索能源结构绿色低碳转型和电力市场化改革形势下微电网内不同主体电能交互的有效方式,充分发挥储能作为独立主体参与电力交易的调控潜力,该文提出一种基于层级嵌套博弈的微电网独立储能与供需双响应协同优化策略。首先,基于源-储-... 为探索能源结构绿色低碳转型和电力市场化改革形势下微电网内不同主体电能交互的有效方式,充分发挥储能作为独立主体参与电力交易的调控潜力,该文提出一种基于层级嵌套博弈的微电网独立储能与供需双响应协同优化策略。首先,基于源-储-荷的灵活调整,构建微电网内多主体双层级嵌套博弈互动框架,其中第一层级博弈为光伏用户需求响应优化用能策略,第二层级博弈为独立储能协调优化微电网供能策略,通过双层级交互决策变量实现供需双侧响应。其次,根据源-储-荷层级嵌套博弈关系,建立考虑各市场主体利益诉求的分布式协同优化模型。然后,利用启发式算法联合混合整数规划的方法求解供需多主体在追求目标最优时的交互策略。最后,通过算例验证所提策略的有效性,即能有效权衡多主体利益,提高储能资源的利用率,优化微电网电能供需平衡。 展开更多
关键词 微电网 优化策略 储能 主从博弈 供需双侧响应
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面向多利益主体的港区电能双层协调优化策略研究 认领 引用
14
作者 季振东 黄立飞 +5 位作者 虞坚阳 樊非 吴炜 李敏 高海力 柴婷逸 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2026年第1期40-49,共10页
为应对高比例分布式能源接入对港区能源和多主体利益结构的改变,提出一种面向多利益主体的港区电能双层协调优化策略。首先,介绍了港区能源系统架构,分析了各利益主体间的协调博弈过程。其次,建立了港区电能双层协调优化调度模型。上层... 为应对高比例分布式能源接入对港区能源和多主体利益结构的改变,提出一种面向多利益主体的港区电能双层协调优化策略。首先,介绍了港区能源系统架构,分析了各利益主体间的协调博弈过程。其次,建立了港区电能双层协调优化调度模型。上层主体为政府,通过制定合理的碳税政策实现下层整体成本的最小化。下层主从博弈的主体为港口集团和船东,港口集团为领导者,船东为跟随者。通过调整电能供需量来实现成本最小化,在供需平衡时达到博弈均衡。然后,分析了主从博弈模型的均衡条件和双层协调模型的具体求解方法。最后,通过算例对比分析了3种方案,验证了所提方法的经济性和环保性,为制定合理的“电能调度-碳税制定-岸电定价”策略提供了可靠建议。 展开更多
关键词 港区 多利益主体 主从博弈 电能调度 碳税 电价
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大型复合材料机身壁板多机器人主从协同调姿运动误差控制方法 认领 引用
15
作者 沈立恒 杨应科 +5 位作者 翟雨农 吕禹龙 王杰 陈磊 邢宏文 李东升 《航空制造技术》 EI CSCD 北大核心 2026年第15期14-23,共10页
针对飞机大型复合材料机身壁板在多机器人主从协同调姿过程中,存在协同运动误差导致壁板拉扯力过大的问题,在前期机身壁板多机器人协同装配调姿研究基础上,提出一种面向多机器人主从协同运动误差的表征与优化方法。首先,建立多机器人全... 针对飞机大型复合材料机身壁板在多机器人主从协同调姿过程中,存在协同运动误差导致壁板拉扯力过大的问题,在前期机身壁板多机器人协同装配调姿研究基础上,提出一种面向多机器人主从协同运动误差的表征与优化方法。首先,建立多机器人全局运动学模型,并在齐次变换框架下分别推导主机器人平移与旋转运动下从机器人协同运动误差模型。进一步,提出虚拟主机器人思想,将主机器人参考坐标系直接设定为空间固定坐标系以消除主机器人运动误差项,并对虚拟主机器人的空间位置进行优化,从而降低协同误差放大效应。最后,通过多机器人协同调姿试验验证方法有效性:在满足调姿精度要求下,采用虚拟主机器人可将调姿后单方向最大力/力矩由61.484 N与8.946 N·m降至41.218 N与7.935 N·m,实现更低应力的协同调姿。上述结果表明,本文提出的误差表征与优化方法可有效降低主从协同运动误差,为大型复合材料壁板多机器人低应力高精度调姿提供技术支撑。 展开更多
关键词 飞机装配 复合材料机身壁板 主从协同 误差模型 虚拟主机器人 低应力调姿
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基于区块链的土壤资源数据可信访问方法 认领 引用
16
作者 张新 帅博宇 +4 位作者 钱建平 赵峙尧 肖鹏南 许继平 于家斌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第12期296-309,共14页
土壤资源数据具有量大、多源异构且敏感性高特点,在保障数据安全的同时实现高效访问与合理利用是核心挑战。针对现有土壤信息系统中存在的数据安全性不足、权限管理不完善和共享效率低等问题,本文构建了基于区块链的土壤资源数据可信访... 土壤资源数据具有量大、多源异构且敏感性高特点,在保障数据安全的同时实现高效访问与合理利用是核心挑战。针对现有土壤信息系统中存在的数据安全性不足、权限管理不完善和共享效率低等问题,本文构建了基于区块链的土壤资源数据可信访问模型,并进行系统测试。首先,在土壤资源数据特性分析与分级的基础上,构建基于主从多链架构和PKI框架的土壤资源数据可信访问模型。然后,结合用户身份证书分级管理和用户访问行为,设计了节点综合信誉值排序机制,并以此设计了跨域信息交互机制和RSPBFT共识机制。最后,使用Hyperledger Fabric平台设计并开发了土壤资源数据可信访问原型系统,并进行实验验证及系统应用案例分析。实验结果表明,跨域交互计算耗时为15.43 ms+10T0(每次通信所需时间),相较现有方案计算开销平均降低约30%;在高并发场景下,RSPBFT共识算法系统吞吐量较PBFT算法提升约16.2%,并且访问控制等核心操作平均响应时延均控制在可接受范围内,体现出良好的可扩展性与实用性。综上所述,所提方法在安全性、性能和可扩展性方面具备良好表现,能够为土壤信息系统提供更加安全、高效、可控的数字化身份管理方案,在隐私保护与身份认证等方面具有广泛应用前景。 展开更多
关键词 土壤资源数据 区块链 可信访问 主从多链 PKI框架 信誉排序机制
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计及各利益主体的综合能源系统阶梯式碳交易模型 认领 引用
17
作者 毕水仙 张金江 +2 位作者 梁博淼 吴亚钧 胡子涵 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2026年第1期373-383,共11页
主从博弈方法将综合能源系统上下级内部利益关系展现得更为清晰,在提升内部经济性上发挥重要作用。针对综合能源系统各主体利益不一致以及低碳与经济性的矛盾性问题,提出计及各利益主体的综合能源系统阶梯式碳交易模型。首先,构建一种... 主从博弈方法将综合能源系统上下级内部利益关系展现得更为清晰,在提升内部经济性上发挥重要作用。针对综合能源系统各主体利益不一致以及低碳与经济性的矛盾性问题,提出计及各利益主体的综合能源系统阶梯式碳交易模型。首先,构建一种考虑不同参与主体利益和总体碳交易目标的阶梯式主从博弈碳交易模型;其次,提出自适应差分进化算法以求解主从博弈获得全局最优解,该算法利用正交试验法初始化种群,以提升对随机个体不均匀分布的适应性;同时,引入自适应的变异算子,以保持个体的多样性并避免陷入局部最优。最后,基于IEEE 33节点模型构建的多区域综合能源系统进行仿真验证,表明所提模型具有更优的性能和效率。有望为综合能源系统的绿色低碳和经济双重收益提供新途径。 展开更多
关键词 综合能源系统 主从博弈 阶梯式碳交易 自适应差分进化算法
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面向穿刺手术机器人主从控制的快速构建方法 认领 引用
18
作者 左思浩 赵燕江 +2 位作者 张永德 叶乐 段海龙 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第2期138-149,共12页
主从控制是实现机器人辅助穿刺操作控制的关键方式之一。然而,由于穿刺辅助机器人感知和反馈方式的复杂性和差异性,手术机器人系统主从控制的快速构建存在很大的挑战。故提出一种面向穿刺手术机器人主从控制的快速构建方法,实现主从运... 主从控制是实现机器人辅助穿刺操作控制的关键方式之一。然而,由于穿刺辅助机器人感知和反馈方式的复杂性和差异性,手术机器人系统主从控制的快速构建存在很大的挑战。故提出一种面向穿刺手术机器人主从控制的快速构建方法,实现主从运动映射的快速构建和主从控制的快速实施。建立物体运动坐标系,并定义和构建物体运动映射坐标变换的相对位置变换链,实现对物体运动坐标变换的显性表达和运动映射的快速构建;进一步提出基于直观性映射模型的主从运动映射快速构建策略,针对多种感知反馈的从手对象,快速构建主从运动映射的相对位置变换链,实现主从控制多重坐标变换的运算,进而快速实现定制化和多样化的主从控制。进行实验研究,利用提出的主从控制快速构建方法分别对两种主手对象和两种从手对象的4种主从控制进行快速构建与实施。实验结果表明:主从控制映射的快速构建策略,可以实现对多种感知反馈主从运动映射的快速构建,得到了4种主从运动映射的相对位置变换链,每一种变换链表示一种独立的主从控制,以适应不同应用场景的需求;通过相对位置变换链的多重坐标变换的控制计算,实现了主从控制的快速实施,验证了所提的主从控制快速构建方法的可行性与实用性。 展开更多
关键词 机器人辅助 穿刺手术 主从控制 快速构建 运动相对位置变换链
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基于价格补偿机制引导的电熔镁负荷参与系统调峰控制方法 认领 引用
19
作者 李军徽 范田振 +4 位作者 王顺江 余梦 刘桁宇 朱星旭 李翠萍 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2026年第7期37-46,共10页
为了应对新能源装机比例显著提升所导致的供需平衡波动加剧问题,提出一种基于价格补偿机制引导电熔镁负荷参与调峰的控制方法,该方法根据不同的调峰状态提供差异化价格补偿,并将系统调控中心和电熔镁企业的净收益最大化建模为博弈问题... 为了应对新能源装机比例显著提升所导致的供需平衡波动加剧问题,提出一种基于价格补偿机制引导电熔镁负荷参与调峰的控制方法,该方法根据不同的调峰状态提供差异化价格补偿,并将系统调控中心和电熔镁企业的净收益最大化建模为博弈问题。在博弈上层系统中,以新能源、火电和电熔镁负荷的整体运行成本最小为目标,设计包含能量补偿和备用补偿的价格机制,提升电熔镁负荷参与调峰的灵活性,并将相应的补偿价格参数传递至下层。在下层企业净收益优化模型中,兼顾电熔镁企业的产品收益、需求响应收益、运行维护成本,同时引入功率约束、日产量约束、备用容量约束等技术经济性条件,以确保电熔镁企业的净收益最大化,并将最优电熔镁负荷功率传递回上层。算例仿真结果表明,在确保企业收益最大化的前提下,所提控制方法可使系统弃风成本降低23.05%,且电熔镁企业的补偿费用仅占总运行成本的2.65%,同时火电机组的上备用容量成本减少14%,有效增强了调度的灵活性。 展开更多
关键词 电熔镁负荷 电力系统调峰 价格补偿 需求响应 主从博弈
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计及碳配额引导需求响应的综合能源系统主从博弈低碳优化 认领 引用
20
作者 张岩 李瑞芳 +2 位作者 赵健 王莹 宋闯 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2026年第3期236-247,共12页
为构建绿色低碳的能源运行模式,研究碳配额与需求响应的协调配合以及氢能的低碳清洁特性具有重要意义。为此,提出了一种基于碳配额引导综合需求响应的电-热-气-氢综合能源系统(integrated energy system,IES)主从博弈低碳协调优化策略... 为构建绿色低碳的能源运行模式,研究碳配额与需求响应的协调配合以及氢能的低碳清洁特性具有重要意义。为此,提出了一种基于碳配额引导综合需求响应的电-热-气-氢综合能源系统(integrated energy system,IES)主从博弈低碳协调优化策略。首先,引入由电解槽、氢燃料电池和甲烷反应器组成的氢能利用系统,构建电-热-气-氢IES耦合模型。其次,为充分释放需求侧低碳调节潜力,引入碳配额引导综合需求响应的双重激励策略,在博弈模型中嵌入阶梯型碳交易机制,构建IES运营商与用户的低碳交互模型。最后,采用基于混沌粒子群算法和Gurobi求解器对所提博弈模型进行求解。算例仿真设置不同场景对比,验证了所提的基于碳配额引导综合需求响应的双重激励策略和氢能耦合模型的有效性,充分发挥了需求侧的减排潜力和响应能力。 展开更多
关键词 氢能耦合 碳配额 主从博弈 阶梯型碳交易 综合需求响应
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