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基于改进PointPillar点云检测算法的3D环境感知技术研究 认领 引用
1
作者 陈春超 王昊 +2 位作者 周旭日 王立成 石龙 《电子设计工程》 2026年第7期169-174,共6页
针对当前3D环境感知中图像检测准确率低、感知效果差的问题,研究提出了一种基于改进PointPillar点云检测算法的3D环境感知技术。研究对传统PointPillar点云检测算法的特征提取网络进行改进,并引入新的双重注意力机制以提升算法的检测性... 针对当前3D环境感知中图像检测准确率低、感知效果差的问题,研究提出了一种基于改进PointPillar点云检测算法的3D环境感知技术。研究对传统PointPillar点云检测算法的特征提取网络进行改进,并引入新的双重注意力机制以提升算法的检测性能。通过在XYZ数据集上的测试,结果表明,改进算法在静止汽车检测上的准确率高达96.85%,比其他算法提升了19.17%;在不同模块改进时,算法的准确率也显著提升。此外,改进算法的参数量最低只有7235,交并比(IoU)达0.86,表明其检测框与真实目标框的重合度更高。由此可见,该算法在3D环境感知和图像检测中具有更好的效果,检测准确率显著提高,为3D环境感知研究提供了有益的指导。 展开更多
关键词 3D环境 感知 PointPillar点云检测算法 准确率 图像检测
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面向自动驾驶场景的PointPillars目标检测模型INT8量化研究 认领 引用
2
作者 吉新宇 韩晋 +2 位作者 刘凌骁 史文馨 刘彦炜 《汽车实用技术》 2026年第16期22-27,共6页
针对自动驾驶场景下3D点云检测算法的实时性需求,INT8量化是主流轻量化方案,但传统图像领域量化方法在点云算法上存在精度骤降问题。以PointPillars算法为研究对象,通过量化敏感层分析发现,Pillar特征提取网络(PFN)是量化精度损失的核... 针对自动驾驶场景下3D点云检测算法的实时性需求,INT8量化是主流轻量化方案,但传统图像领域量化方法在点云算法上存在精度骤降问题。以PointPillars算法为研究对象,通过量化敏感层分析发现,Pillar特征提取网络(PFN)是量化精度损失的核心瓶颈,其输入激活值呈现动态范围差异大、离群值多的分布特性。借鉴大模型分布优化思路,提出在PFN层输入端引入均方根层归一化(RMSNorm)并进行微调,将特征动态范围压缩至INT8量化友好区间。实验表明,该方法在NuScenes数据集上使PointPillars模型INT8量化后的平均精度均值(mAP)损失从13.7%降至1.4%,推理速度提升3.1倍,模型体积压缩75%;且该方案在CenterPoint算法上同样有效,mAP损失控制在1.8%以内。研究为3D点云检测模型的高效量化提供了可行路径,也为超低比特量化奠定基础。 展开更多
关键词 3D点云检测 PointPillars算法 INT8量化 后训练量化 RMSNorm 自动驾驶
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Pre-process algorithm for satellite laser ranging data based on curve recognition from points cloud 认领 引用
3
作者 Liu Yanyu Zhao Dongming Wu Shan 《Geodesy and Geodynamics》 2012年第2期53-59,共7页
The satellite laser ranging （SLR） data quality from the COMPASS was analyzed, and the difference between curve recognition in computer vision and pre-process of SLR data finally proposed a new algorithm for SLR was ... The satellite laser ranging （SLR） data quality from the COMPASS was analyzed, and the difference between curve recognition in computer vision and pre-process of SLR data finally proposed a new algorithm for SLR was discussed data based on curve recognition from points cloud is proposed. The results obtained by the new algorithm are 85 % （or even higher） consistent with that of the screen displaying method, furthermore, the new method can process SLR data automatically, which makes it possible to be used in the development of the COMPASS navigation system. 展开更多
关键词 satellite laser ranging （SLR） curve recognition points cloud pre-process algorithm COM- PASS screen displaying
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Motion Planning System for Bin Picking Using 3-D Point Cloud 认领 引用 被引量：1
4
作者 Masatoshi Hikizu Shu Mikami Hiroaki Seki 《Intelligent Control and Automation》 2016年第3期73-83,共11页
In this paper, we propose a motion planning system for bin picking using 3-D point cloud. The situation that the objects are put miscellaneously like the inside in a house is assumed. In the home, the equipment which ... In this paper, we propose a motion planning system for bin picking using 3-D point cloud. The situation that the objects are put miscellaneously like the inside in a house is assumed. In the home, the equipment which makes an object stand in line doesn’t exist. Therefore the motion planning system which considered a collision problem becomes important. In this paper, Information on the objects is measured by a laser range finder (LRF). The information is used as 3-D point cloud, and the objects are recognized by model-base. We propose search method of a grasping point for two-fingered robotic hand, and propose search method of a path to approach the grasping point without colliding with other objects. 展开更多
关键词 3-D Point Cloud Bin Picking ICP Algorithm Motion Planning
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基于线结构光的滚动直线导轨型面精密测量与场景化算法研究 认领 引用 被引量：1
5
作者 李金峰 马紫瑞 +1 位作者 王海同 张泽阳 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第4期536-547,共12页
为提升滚动直线导轨副中含微小圆弧特征复杂曲面的制造精度,保障滚动功能部件的刚度、摩擦力矩等服役性能,本文提出一种基于线结构光的滚动直线导轨型面精密高效测量方法。针对导轨型面的独特场景,构建了一套场景化改进算法的型面点云... 为提升滚动直线导轨副中含微小圆弧特征复杂曲面的制造精度,保障滚动功能部件的刚度、摩擦力矩等服役性能,本文提出一种基于线结构光的滚动直线导轨型面精密高效测量方法。针对导轨型面的独特场景,构建了一套场景化改进算法的型面点云拟合体系,包括滚道区域加权的自适应体素滤波算法、多特征融合的PCA-K邻域拐点辨识算法及自适应半径约束的改进RANSAC圆弧拟合算法等。通过与三坐标测量机、影像测量仪的对比实验,验证该测量系统的测量精度优于5μm,达到SP级测量标准,能够实现导轨型面全轮廓检测,测量效率较三坐标测量机提升15倍以上,为滚动直线导轨型面的高精度、高效检测提供了理论支撑与技术方案。 展开更多
关键词 线结构光 直线导轨 型面检测 点云算法
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基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法 认领 引用 被引量：1
6
作者 石培杰 孟荣 +2 位作者 赵智龙 张东坡 李焱 《河北电力技术》 2025年第1期77-84,共8页
针对传统点云配准中存在精度差、计算效率低、易受噪声干扰等问题,提出了基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法。首先,设计了变电站高精度三维点云数据采集系统,通过无人机和无人车搭载激光雷达系统获取变电站的点云数据,... 针对传统点云配准中存在精度差、计算效率低、易受噪声干扰等问题,提出了基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法。首先,设计了变电站高精度三维点云数据采集系统,通过无人机和无人车搭载激光雷达系统获取变电站的点云数据,同时利用基于密度的空间聚类算法进行数据去噪处理。然后,采用快速点特征直方图进行数据的特征描述,并将其输入改进的PointDSC网络进行粗配准。最后,使用KD树优化迭代最近点算法,将其用于处理粗配准后的点云数据,从而实现精配准,得到一个准确拼接的变电站三维点云。基于采集到的变电站点云数据对所提方法进行试验验证,结果表明:配准结果与场景点云几乎重合,配准准确率均值和耗时分别为98.22%和2.49 s,能够满足变电站三维实时建模的需求。 展开更多
关键词 变电站 三维建模 点云配准 改进PointDSC KD-ICP 空间聚类算法 快速点特征直方图
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基于激光雷达点云的公路二维视距检测技术 认领 引用 被引量：1
7
作者 张韡 刘涛 +2 位作者 李永 蒋磊 陈涛 《应用激光》 CSCD 北大核心 2026年第2期132-139,共8页
为实现快速、准确、自动化的公路视距检测,基于激光雷达点云提出一种将公路边界量化为视距的方法。首先,对原始点云进行纵向滤波和垂向滤波以减少点云数量,再利用随机抽样一致性算法(RANSAC算法)分别提取高度阈值为0.2 m和1.2 m的平面,... 为实现快速、准确、自动化的公路视距检测,基于激光雷达点云提出一种将公路边界量化为视距的方法。首先,对原始点云进行纵向滤波和垂向滤波以减少点云数量,再利用随机抽样一致性算法(RANSAC算法)分别提取高度阈值为0.2 m和1.2 m的平面,将二者作差得到粗略的公路边界。其次,将粗略的公路边界投影至XOY平面后分割为左右两个边界,并采用散点轮廓算法(Alpha-Shapes算法)分别提取其边界轮廓,再结合边界轮廓的位置关系得到精准的公路边界线。再次,基于弯道线形组成规律采用最小二乘法对精准的公路边界线进行拟合,并利用曲线积分求解边界长度。最后,建立公路视距检测模型并通过实车试验验证模型的准确性。结果表明:公路视距检测模型求解的视距与实测视距相比较,绝对误差范围为0.68~2.92 m,相对误差范围为2.48%~5.49%,且误差随实测视距的减小而减小,模型准确性较高,具有实际工程应用价值。 展开更多
关键词 公路视距检测 激光雷达点云 随机一致性算法 散点轮廓算法 最小二乘法
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基于LM算法的三维点云与二维图像标定方法 认领 引用 被引量：1
8
作者 吴龙 陶奕帆 +2 位作者 杨旭 徐璐 陈淑玉 《现代电子技术》 北大核心 2026年第1期59-65,共7页
针对激光雷达与相机检测时标定精度不足,导致后续激光雷达点云与相机图像的空间对齐产生误差,影响后续特征匹配、物体检测和三维重建准确性的问题,文中提出一种基于激光雷达三维点云和单目相机的二维图像的标定方法,旨在实现对大规模物... 针对激光雷达与相机检测时标定精度不足,导致后续激光雷达点云与相机图像的空间对齐产生误差,影响后续特征匹配、物体检测和三维重建准确性的问题,文中提出一种基于激光雷达三维点云和单目相机的二维图像的标定方法,旨在实现对大规模物体的精确检测和三维环境重建。该方法首先通过多帧点云数据叠加获得相对密集的点云测量,并利用角点检测算法检测图像中的特征角点;随后使用偏最小二乘法(PLS)对参数进行求解;最后利用LM迭代算法最小化重投影误差,提高标定精度。标定结果表明,SPAAM算法相较于经典方法重投影误差减少8.6%,所提方法相较于经典方法重投影误差减少近38.2%,验证了所提方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 激光雷达 单目相机 标定方法 点云数据 偏最小二乘法 LM迭代算法
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基于动态兴趣空间的烟草收获机自动对行系统设计与试验 认领 引用
9
作者 王笑乐 戴宝宝 +5 位作者 戴祯 胡志伟 李宇轩 赵金辉 杨洋 陈黎卿 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第4期50-61,共12页
针对当前雷达感知在处理田间信息时存在干扰因素多、计算时间长等问题,本文以烟草收获机为对象,设计了一种结合激光雷达与北斗定位的自动对行系统。控制算法根据机身历史定位坐标拟合点云处理中心线,解决了机身偏斜造成的引导线偏斜、... 针对当前雷达感知在处理田间信息时存在干扰因素多、计算时间长等问题,本文以烟草收获机为对象,设计了一种结合激光雷达与北斗定位的自动对行系统。控制算法根据机身历史定位坐标拟合点云处理中心线,解决了机身偏斜造成的引导线偏斜、对错行等问题;根据已采集的烟株点云信息,计算当前田块行距和株高,作为提取兴趣空间(Region of interest,ROI)的决策依据;为缩短点云处理时间,动态调整ROI空间长度、宽度和高度范围,滤除干扰点云,提高计算效率和对行精度;提出基于点云密度的作物行分类方法,通过垂直投影和滑动窗口方法,确定K-means算法初始聚类中心,提高烟草行导航线拟合准确度;对获得的前视烟草行导航线,采用最优预瞄算法实现对行跟踪行驶。在3组不同行距的烟田开展自动对行测试,结果表明,机身中心相对烟草行实际中心线最大横向误差为0.107 m,平均横向偏差为0.074 m,收获导航线准确率为94.8%,该系统能够有效保证收获机自动对行行驶;提出的动态ROI点云处理算法相比已有算法,平均点云处理时间由536.2 ms降至148.95 ms。本文提出的烟草收获机自动对行系统及动态ROI点云处理算法,为大田行植作物装备无人自主作业提供了技术参考。 展开更多
关键词 烟草收获机 自动对行行驶 动态ROI点云 最优预瞄算法
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基于地基激光雷达点云的桉树单木参数提取与地上碳储量测定 认领 引用 被引量：2
10
作者 范光鹏 许亮亮 +4 位作者 蔡会德 徐占勇 孟想 邵亚奎 卢峰 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第3期88-99,共12页
【目的】提出一种基于地基激光雷达点云的单木地上碳储量测定新方法,以解决同种树木不同个体因存在枝干形态和冠层结构差异增加异速生长方程估算单木材积或碳储量的不确定性问题,提升单木结构重建完整性和地上碳储量测量精度。【方法】... 【目的】提出一种基于地基激光雷达点云的单木地上碳储量测定新方法,以解决同种树木不同个体因存在枝干形态和冠层结构差异增加异速生长方程估算单木材积或碳储量的不确定性问题,提升单木结构重建完整性和地上碳储量测量精度。【方法】基于空间殖民建模思想重建桉树单木并测定地上碳储量,包括枝干分离、骨架提取与优化、三维重建、单木参数提取和地上碳储量计算等步骤。采用逐层判断和聚类方法分离主干和树枝点云,避免树木下垂分支导致的判断错误。通过优化与调整骨架去除细小冗余分支,对属于同一条树枝的近平行枝进行融合。利用Cardinal曲线插值算法补全骨架点云缺失部分,树木骨架膨胀生成单木高精度三维几何模型。基于单木枝干三维结构提取体积,结合实地采伐的41株桉树样木解析、称量与测定的木材密度和含碳率进一步转换为单木地上碳储量。【结果】基于地基激光雷达点云的单木地上碳储量测定新方法提取单木参数的精度为:树高测定值与参考值线性拟合R2为0.94,CV(RMSE)为19.00%;胸径测定值与参考值线性拟合R2为0.94,CV(RMSE)为19.00%;树干体积测定值与参考值线性拟合R2为0.94,CV(RMSE)为19.00%;树枝体积测定值与参考值线性拟合R2为0.95,CV(RMSE)为38.84%。单木地上碳储量测定值与参考值线性拟合R2为0.96,CV(RMSE)为16.23%。【结论】通过提取桉树单木材积参数并与实测密度和含碳率结合测定碳储量,侧重解决桉树个体形态和结构造成的地上碳储量测定差异,可为林业数表编制、智慧林业及林业碳汇计量与交易提供技术支撑。 展开更多
关键词 地基激光雷达点云 树木结构 三维重建 空间殖民算法 地上碳储量
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基于凹包与最小外接矩形的地涵点云边界提取与拟合 认领 引用 被引量：1
11
作者 陈思宇 王庆 +2 位作者 徐浩 孙红亮 张振洲 《物探化探计算技术》 CAS 2026年第2期218-226,共9页
在地涵的长期运行过程中,地涵淤积问题严重影响水工设施安全与运行,传统管道检测方法在复杂地涵检测中存在局限,而声呐技术虽能获取高精度点云数据,但生成的复杂点云边界提取仍是难题。鉴于现有边界提取方法在处理地涵复杂边界时存在不... 在地涵的长期运行过程中,地涵淤积问题严重影响水工设施安全与运行,传统管道检测方法在复杂地涵检测中存在局限,而声呐技术虽能获取高精度点云数据,但生成的复杂点云边界提取仍是难题。鉴于现有边界提取方法在处理地涵复杂边界时存在不足,笔者提出结合凹包与最小外接矩形的方法。该方法先将断面声呐数据转换为点云并去噪,再用凹包算法提取保留凹形特征的边界,最后用最小外接矩形拟合优化。经立交地涵声呐数据测试,该方法能有效修复边界信息、优化全局一致性且适用于不同密度点云,为地涵淤积检测等提供技术支持。 展开更多
关键词 地涵淤积检测 声呐数据 点云边界提取 凹包算法 最小外接矩
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基于智能手机辅助与极坐标高程特征图匹配的机载-地基点云配准 认领 引用
12
作者 陈茂霖 王溪雨 +2 位作者 马威 姬翠翠 潘建平 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第6期1204-1215,共12页
不同传感器的扫描范围差异大、数据重叠区域少,机地点云配准存在地基点云在大范围机载扫描区域的定位问题和重叠区域点云利用率低的问题。为此,提出一种智能手机定位、定向信息辅助,并利用极坐标网格下高程特征匹配的机地点云配准方法... 不同传感器的扫描范围差异大、数据重叠区域少,机地点云配准存在地基点云在大范围机载扫描区域的定位问题和重叠区域点云利用率低的问题。为此,提出一种智能手机定位、定向信息辅助,并利用极坐标网格下高程特征匹配的机地点云配准方法。利用手机定位、定向数据实现地基点云在机载坐标系中的初始配准,以地基扫描中心的定位结果为虚拟扫描中心,在机载点云中构建极坐标网格,并筛选最高可视点,建立极坐标高程特征图。根据特征图的环形特征和网格特征构建适应度函数,以此为基础提出一种基于遗传算法的最佳虚拟扫描中心搜索方法,计算配准参数。为验证所提方法的可行性,选取9站设站激光点云和4条手持激光点云,与机载激光点云进行配准。结果表明,与现有算法相比,所提方法的配准时间降低了约60%,平均配准时间为3.48 min,最优精度达到了0.0168 m,具有良好的精度和效率。 展开更多
关键词 机地点云配准 智能手机辅助 遗传算法 最高可视点 极坐标高程特征图
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钢桁拱桥闭口截面构件虚拟预拼装特征提取方法研究 认领 引用
13
作者 陈卓异 闫道双 +2 位作者 姜锡东 彭浩 郭星 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2026年第2期50-56,共7页
为提高钢桁拱桥闭口截面构件虚拟预拼装中特征提取与配准精度,提出一种基于“面-线-点”逐层提取的点云数据降维及配准特征值提取方法。该方法采用区域生长算法与随机采样一致性(RANSAC)算法相结合的策略提取点云特征面,采用改进Alpha S... 为提高钢桁拱桥闭口截面构件虚拟预拼装中特征提取与配准精度,提出一种基于“面-线-点”逐层提取的点云数据降维及配准特征值提取方法。该方法采用区域生长算法与随机采样一致性(RANSAC)算法相结合的策略提取点云特征面,采用改进Alpha Shape算法提取点云特征线,采用快速点特征直方图(FPFH)算法提取点云特征点。以某钢桁拱桥为背景,对钢桁拱桥闭口截面节段进行点云获取、“面-线-点”逐层提取试验和匹配验证。结果表明:“面-线-点”逐层提取策略有效实现了点云数据降维与关键特征值的精准识别;当法向量夹角阈值为6°时,对点云的平面分割效果最明显,平面分割精度达96.6%,主要表面点云提取率均大于98%;当滚动圆半径调整系数为0.6时,改进Alpha Shape算法提取的边界点数量最多,提取出的边界形状完整,采用FPFH算法稳定提取了代表性特征点;采用Super 4PCS算法与ICP算法相结合的配准方法显著提高了点云拼接精度,实际拼装结果表明匹配的偏差均满足规范要求。 展开更多
关键词 钢桁拱桥 虚拟预拼装 三维激光扫描 点云数据 点云特征提取 智能算法
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基于ICP改进迭代算法的电力作业现场三维点云配准研究 认领 引用
14
作者 班国邦 李永刚 +2 位作者 沈锋 孟令雯 何雨旻 《电子设计工程》 2026年第6期74-78,共5页
针对电力系统中因电网规模扩大和用电设备数量激增而带来的维护挑战,通过激光雷达扫描技术获取电力现场的点云数据并构建三维模型。为提升电力系统运维的效率与安全性,该文提出一种基于传统ICP(Iterative Closest Point)算法的改进点云... 针对电力系统中因电网规模扩大和用电设备数量激增而带来的维护挑战,通过激光雷达扫描技术获取电力现场的点云数据并构建三维模型。为提升电力系统运维的效率与安全性,该文提出一种基于传统ICP(Iterative Closest Point)算法的改进点云配准方法,通过引入SAC-IA(Sample Consensus Initial Alignment)算法优化初始配准过程。通过对比实验验证,改进后的ICP算法旋转误差降低约27%,平移误差降低约31%,配准时间减少约20.3%。结果表明,所提出的算法能够有效解决点云数据中存在的噪声和密度不均等问题,为电力作业场景下的三维建模提供了更为高效、准确的技术手段。 展开更多
关键词 激光雷达 三维建模 点云配准 ICP配准算法
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基于Kinect v2的建筑预制件多视角点云配准方法研究 认领 引用
15
作者 夏兴华 那婧 +2 位作者 王敬涵 韩忠华 李星燃 《应用激光》 CSCD 北大核心 2026年第4期149-161,共13页
在建筑预制件尺寸评价及缺陷检测工作中,点云配准是关键步骤,针对多视角建筑预制件点云配准过程中多片点云存在非重叠区域导致关键点配准错误的问题,提出一种改进的多视角点云配准方法。该方法使用Kinect v2传感器对建筑预制件在8个不... 在建筑预制件尺寸评价及缺陷检测工作中,点云配准是关键步骤,针对多视角建筑预制件点云配准过程中多片点云存在非重叠区域导致关键点配准错误的问题,提出一种改进的多视角点云配准方法。该方法使用Kinect v2传感器对建筑预制件在8个不同视角进行点云数据采集,并对采集到的点云数据进行滤波处理,排除背景及地面信息等噪声点对配准结果的影响;在点云初始配准阶段,结合多视点相对位置和空间变换矩阵进行平移旋转变换,完成点云片的初步对齐;在点云精确配准阶段,在点到点ICP算法基础上利用双向KD-tree加速并引入由点到点距离、法向量夹角、曲率3个不同阈值进行约束的非重叠区域剔除策略,完成对点云的精确配准;最后对多片点云依次进行相邻点云间的两两顺序配准,最终完成多视角点云配准。在采集的建筑预制件数据集上进行实验,所提算法的平均配准误差为0.0032 m,平均配准时长为62.22 s,将所提算法与ICP、GICP、NDT+ICP及4PCS+ICP进行对比,其配准精度分别提高了66.23%、50.77%、58.11%及43.64%,实验结果表明,该多视角配准算法与传统配准算法相比有更高的配准精度。 展开更多
关键词 Kinect v2传感器 点云配准 迭代最近点算法 多视角 建筑预制件
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基于点云数据的树木骨架提取算法 认领 引用
16
作者 任力生 王雷 王芳 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第3期68-73,80,共6页
树木点云模型对树木保护、树木生长情况监测、构造数字孪生体具有重要意义。传统的点云骨架提取算法在提取树木点云骨架时,会出现对原始树木分叉处以及树枝生长的最外边界不能正确提取的问题。基于此,提出一种基于点云的树木点云骨架提... 树木点云模型对树木保护、树木生长情况监测、构造数字孪生体具有重要意义。传统的点云骨架提取算法在提取树木点云骨架时,会出现对原始树木分叉处以及树枝生长的最外边界不能正确提取的问题。基于此,提出一种基于点云的树木点云骨架提取算法。首先,采用基于K—means的改进L1—中值骨架提取算法来提取树枝中间点,利用凸包算法对树木外边界点进行提取,并提出一种基于树木外边界点进行最近点搜索算法来提取树木分叉点。然后,将中间点、分叉点、边界点相融合得到树木点云骨架点。结果表明,通过豪斯多夫距离和倒角距离的定量评估,本算法提取的骨架点与原始点云具有较高的匹配度。相较于传统方法,本算法提取的骨架点经过归一化处理后,豪斯多夫距离和倒角距离均小于0.5,且整体表现优于对比算法。此外,采用三次贝塞尔曲线进行骨架线连接,能够有效保持树木的原始拓扑结构特征,显著提升骨架提取的准确性和完整性。 展开更多
关键词 树木骨架 点云数据 凸包算法 体素
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基于三维点云的隧道弧形钢筋间距检测 认领 引用
17
作者 李凤玲 张俊峰 李向前 《中国工程机械学报》 北大核心 2026年第1期161-166,共6页
为解决隧道拱顶钢筋网中环向弧形钢筋与纵向水平钢筋交叉放置导致弧形钢筋空间结构检测难度大的问题,提出一种基于点云聚类改进算法的弧形钢筋识别方法。首先将钢筋网的三维点云正射投影到虚拟平面上,在2个不同方向上进行密度峰值聚类;... 为解决隧道拱顶钢筋网中环向弧形钢筋与纵向水平钢筋交叉放置导致弧形钢筋空间结构检测难度大的问题,提出一种基于点云聚类改进算法的弧形钢筋识别方法。首先将钢筋网的三维点云正射投影到虚拟平面上,在2个不同方向上进行密度峰值聚类;然后基于聚类结果对弧形钢筋的轴线进行拟合,实现对环向弧形钢筋最大实体边界的高效准确识别;最后根据最大化内部点的原则,基于公共法向量拟合出弧形钢筋中心轴的参数方程。实验结果表明:该算法得到弧形钢筋间距检测的均方根误差(RMSE)为1.900,相比于随机取样一致性算法的2.483和最小二乘法的2.261,具有更小的误差范围。 展开更多
关键词 点云 聚类算法 弧形钢筋 中心轴拟合 间距检测
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多模态三维点云融合技术在复杂地理实体精细建模中的应用研究 认领 引用
18
作者 解琨 张慧慧 周杰 《工程勘察》 2026年第2期65-69,共5页
针对复杂地理实体建模中,多模态点云数据融合处理耗时、精度偏差较大等问题,本文以南通大剧院异形建筑三维建模为例,提出一种多模态控制点辅助约束的最近点迭代算法(Multimodal Control Point Assistant-Iterative Closest Point)对点... 针对复杂地理实体建模中,多模态点云数据融合处理耗时、精度偏差较大等问题,本文以南通大剧院异形建筑三维建模为例,提出一种多模态控制点辅助约束的最近点迭代算法(Multimodal Control Point Assistant-Iterative Closest Point)对点云数据进行配准,该算法能够实现复杂地理实体多模态点云数据的精确配准。通过实验对比,结果表明,与传统ICP算法、SAC-IA算法、NDT算法相比,本文算法不但能够快速实现全局收敛,而且可以满足城市级三维建模精度要求。 展开更多
关键词 多模态点云 复杂地理实体 控制点辅助 MCPA-ICP算法 点云配准
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多源异构感知融合SLAM算法研究 认领 引用
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作者 田保慧 林燕 +2 位作者 兰岚 张文涛 黄艳 《科技资讯》 2026年第2期56-58,共3页
多源异构感知融合同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在提高移动机器人、自动驾驶车辆等的定位与建图精度方面有广泛的应用前景。激光雷达、视觉相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)等多... 多源异构感知融合同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在提高移动机器人、自动驾驶车辆等的定位与建图精度方面有广泛的应用前景。激光雷达、视觉相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)等多种传感器产生的海量融合数据对算力的需求日益增加,需要一种可以克服单一传感器的局限性的融合SLAM算法。基于卡尔曼滤波、粒子滤波与改进的点云匹配算法(Iterative Closest Point,ICP)展现明显的优越性,ICP-SLAM算法在动态和遮挡场景中表现出更高的鲁棒性。 展开更多
关键词 多源异构 传感器 SLAM算法 ICP点云匹配算法 自动驾驶技术
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基于点云分割算法的战术导弹表面压力分布快速预测 认领 引用
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作者 蔺佳哲 何磊 +2 位作者 程明 周岭 杨春明 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2026年第5期1587-1595,共9页
如何缩短飞行器的设计周期是我国航空航天领域亟待解决的难点问题,其中,气动设计是飞行器设计的关键环节,快速精确获取飞行器气动特性可有力加速概念设计方案的迭代改进。因此,基于中国空气动力研究与发展中心现有气动数据库,利用“1+N... 如何缩短飞行器的设计周期是我国航空航天领域亟待解决的难点问题,其中,气动设计是飞行器设计的关键环节,快速精确获取飞行器气动特性可有力加速概念设计方案的迭代改进。因此,基于中国空气动力研究与发展中心现有气动数据库,利用“1+N”模式的深度神经网络建模算法,构建来流参数、气动外形到表面压力分布数据的映射关系。为提升预测精度,结合压力分布数据原有的物面网格划分信息,改进点云分割PointNet++算法,准确识别导弹不同部件,自动增加不同部件的标签特征。测试案例表明,采用改进的点云分割算法和“1+N”模式的深度神经网络建模算法,战术导弹全弹表面压力分布预测平均相对误差(MRE)基本控制在10%以内。所提算法建模效率较高,适用于各类复杂外形飞行器的压力分布预测,具有较好的工程应用前景。 展开更多
关键词 战术导弹 压力分布预测 点云分割 深度神经网络 PointNet++算法
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