期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
摘要
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到31篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
已选0条
引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于自适应SLAM算法的危险品仓储危险点视觉定位方法 认领 引用
1
作者 金海洋 林宏 +2 位作者 杨淦 李金富 刘应旭 《微型电脑应用》 2026年第7期193-196,共4页
针对危险品仓储危险点定位误差较大问题,提出一种基于自适应同步定位与地图构建(SLAM)算法的危险品仓储危险点视觉定位方法。通过分析危险品仓储安全的影响因素,构建可达矩阵并计算其权重向量;结合多维感知理论构建仓储环境三维空间模型... 针对危险品仓储危险点定位误差较大问题,提出一种基于自适应同步定位与地图构建(SLAM)算法的危险品仓储危险点视觉定位方法。通过分析危险品仓储安全的影响因素,构建可达矩阵并计算其权重向量;结合多维感知理论构建仓储环境三维空间模型,提取空间特征并采集仓储危险点原始观测数据;引入SLAM算法进行危险点分布范围的闭环检测,并以建图的形式实现危险点定位。实验结果表明,所提出的方法最小定位误差为0.3%,能准确地完成危险品仓储危险点定位,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 危险品仓库 危险点定位 自适应SLAM算法 视觉定位
暂未订购 下载PDF
基于视觉SLAM算法和目标追踪的输电线路无人机自主巡检方法 认领 引用
2
作者 张益明 程莉 《微型电脑应用》 2026年第5期346-349,共4页
由于输电线路复杂环境,输电线路无人机的自主巡检往往难以保证巡检安全性。为此,提出基于视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法和目标追踪的输电线路无人机自主巡检方法。计算图像边缘梯度,构建边缘像素分类公式,结合视觉SLAM算法的光流法... 由于输电线路复杂环境,输电线路无人机的自主巡检往往难以保证巡检安全性。为此,提出基于视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法和目标追踪的输电线路无人机自主巡检方法。计算图像边缘梯度,构建边缘像素分类公式,结合视觉SLAM算法的光流法计算每个像素点在图像中的运动轨迹和位置信息。根据无人机沿X、Y、Z轴相对于世界坐标系的估计位置,构建无人机语义SLAM平台。基于无人机语义SLAM平台在基准坐标系统中估算三维姿态,通过相邻关键帧之间的位形增量添加自主巡检约束条件,由此构建三维视觉SLAM光流场。在保证航迹平滑前提下,利用视觉SLAM算法构建巡检路径适应度函数,通过无人机语义SLAM平台计算无人机自主巡检在某一方向上安全飞行的距离,实现无人机避障。由实验结果可知,应用所提出的方法后,无人机与所有障碍物均不发生碰撞,且巡检航迹平滑,确保了巡检的安全性。 展开更多
关键词 视觉SLAM算法 目标追踪 输电线路 无人机自主巡检
暂未订购 下载PDF
视觉SLAM框架下基于改进Gmapping算法的四向穿梭车轨迹规划 认领 引用
3
作者 马天 付静 何建平 《电子设计工程》 2026年第13期154-158,163,共5页
针对仓储物流系统中四向穿梭车轨迹规划效率低、精度不足且难以适应复杂仓库环境的问题,在视觉SLAM框架下提出一种改进Gmapping轨迹规划算法。引入动态规划代价函数,依托NGSIM轨迹预测数据集,通过动态特征点识别优化改进Gmapping算法性... 针对仓储物流系统中四向穿梭车轨迹规划效率低、精度不足且难以适应复杂仓库环境的问题,在视觉SLAM框架下提出一种改进Gmapping轨迹规划算法。引入动态规划代价函数,依托NGSIM轨迹预测数据集,通过动态特征点识别优化改进Gmapping算法性能,同时融合惯导信息实现对车辆的定位;通过改进Gmapping算法对于轨迹节点的控制,将规划网格抽象为单一节点,以提升路径规划的精度。测试结果表明,该文所提算法在1 s预测时域内均方根误差降至0.41,规划路径覆盖19个路径节点,优于现有算法。由此得出结论,基于改进Gmapping算法的轨迹规划方法可有效提升四向穿梭车轨迹规划精度与效率,为仓储物流系统优化提供了可靠方案。 展开更多
关键词 视觉SLAM框架 Gmapping算法 四向穿梭车 轨迹规划 惯导信息 代价函数
暂未订购 下载PDF
融合视觉显著性的无人机SLAM导航定位 认领 引用 被引量：2
4
作者 黄龙杨 王致远 +2 位作者 屈若锟 熊乾凯 李诚龙 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第2期562-569,共8页
为解决无人机在室外复杂环境中飞行利用单目视觉同时定位与地图构建算法进行导航定位时选取特征点质量不高、噪声干扰,存在位姿估计误差过大的问题,提出一种加入图像多尺度分解进行双向迭代的视觉显著性处理线程,引入特征点稀疏性约束... 为解决无人机在室外复杂环境中飞行利用单目视觉同时定位与地图构建算法进行导航定位时选取特征点质量不高、噪声干扰,存在位姿估计误差过大的问题,提出一种加入图像多尺度分解进行双向迭代的视觉显著性处理线程,引入特征点稀疏性约束提高选取特征点的质量来提高计算精度。通过仿真实验分析该算法的鲁棒性与实时性。将无人机室外飞行实验结果与其它算法进行比较,验证了该算法在室外复杂环境中大幅提高了无人机位姿估计的准确度。 展开更多
关键词 无人机视觉导航定位 同步定位与地图构建 视觉显著性 稀疏性约束 单目视觉 室外场景 噪声干扰 算法鲁棒性
暂未订购 下载PDF
基于YOLOv8的室内动态场景下视觉SLAM方法研究 认领 引用
5
作者 黄钰洲 柯福阳 《南京信息工程大学学报》 CAS 北大核心 2025年第5期670-678,共9页
针对在室内动态环境中,传统视觉SLAM算法受到大量无意义信息的影响,导致定位精度下降、鲁棒性差的问题,提出一种基于YOLOv8的室内动态场景视觉SLAM——PLYO-SLAM算法.该算法在ORB-SLAM3算法跟踪线程引入EDLines线段检测算法,并新增动态... 针对在室内动态环境中,传统视觉SLAM算法受到大量无意义信息的影响,导致定位精度下降、鲁棒性差的问题,提出一种基于YOLOv8的室内动态场景视觉SLAM——PLYO-SLAM算法.该算法在ORB-SLAM3算法跟踪线程引入EDLines线段检测算法,并新增动态区域检测线程.动态区域检测线程由YOLOv8nseg实例分割网络组成,实例分割赋予动态场景语义信息并生成动态掩码,同时剔除动态区域点线特征,利用几何约束进一步过滤分割掩码外缺失的动态点特征.使用公开数据集TUM进行实验验证,结果表明,相较于ORB-SLAM3算法,PLYO-SLAM算法在动态环境下的绝对轨迹均方根误差平均降低了75.98%,最高降低96.75%. 展开更多
关键词 视觉SLAM 动态场景 YOLOv8n EDLines算法
暂未订购 下载PDF
基于几何⁃语义联合约束的动态环境视觉SLAM算法 认领 引用 被引量：6
6
作者 沈晔湖 陈嘉皓 +4 位作者 李星 蒋全胜 谢鸥 牛雪梅 朱其新 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2022年第3期597-608,共12页
传统视觉同步定位和地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)算法建立在静态环境假设的基础之上,当场景中出现动态物体时,会影响系统稳定性,造成位姿估计精度下降。现有方法大多基于概率统计和几何约束来减轻少量动态物... 传统视觉同步定位和地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)算法建立在静态环境假设的基础之上,当场景中出现动态物体时,会影响系统稳定性,造成位姿估计精度下降。现有方法大多基于概率统计和几何约束来减轻少量动态物体对视觉SLAM系统的影响,但是当场景中动态物体较多时,这些方法失效。针对这一问题,本文提出了一种将动态视觉SLAM算法与多目标跟踪算法相结合的方法。首先采用实例语义分割网络,结合几何约束,在有效地分离静态特征点和动态特征点的同时,进一步实现多目标跟踪,改善跟踪结果,并能够获得运动物体的轨迹和速度矢量信息,从而能够更好地为机器人自主导航提供决策信息。在KITTI数据集上的实验表明,该算法在动态场景中相较ORB⁃SLAM2算法精度提高了28%。 展开更多
关键词 几何约束 目标跟踪 机器视觉 视觉SLAM算法 实例语义分割
暂未订购 下载PDF
基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定 认领 引用 被引量：7
7
作者 耿中宝 宋亚磊 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期306-312,共7页
现有方法在运动位置误差标定时仅以里程误差作为位置标定参数,难以满足大空间范围、高精度的测量需求。因此,提出基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定方法。采用Kinect相机采集轮式机器人的运动环境数据,再利用视觉SLAM算法建立... 现有方法在运动位置误差标定时仅以里程误差作为位置标定参数,难以满足大空间范围、高精度的测量需求。因此,提出基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定方法。采用Kinect相机采集轮式机器人的运动环境数据,再利用视觉SLAM算法建立机器人的环境地图,以适应大空间范围的测量需求,提高位置误差标定的精度和可靠性。对里程误差及视觉采集误差实施标定迭代,结合两者标定结果,精确标定轮式机器人的位置误差。结果表明:在直线轨迹与曲线轨迹下,所提方法控制下位置误差最大不超过10 mm,可降低轮式机器人的位置标定误差,提高运动轨迹的控制精度。 展开更多
关键词 视觉SLAM算法 Kinect相机 轮式机器人 里程误差 误差标定
暂未订购 下载PDF
基于改进ORB算法的移动机器人视觉SLAM方法研究 认领 引用 被引量：12
8
作者 成怡 佟晓宇 《电子技术应用》 2019年第1期10-13,18,共4页
以移动机器人视觉导航为应用背景,针对传统ORB算法在视觉SLAM中存在特征点分布不均匀、重叠特征点较多的问题,提出一种改进ORB算法。首先,对每层图像的尺度空间金字塔进行网格划分,增加空间尺度信息;其次,在特征点检测时,采用改进FAST... 以移动机器人视觉导航为应用背景,针对传统ORB算法在视觉SLAM中存在特征点分布不均匀、重叠特征点较多的问题,提出一种改进ORB算法。首先,对每层图像的尺度空间金字塔进行网格划分,增加空间尺度信息;其次,在特征点检测时,采用改进FAST角点自适应阈值提取,设置感兴趣区域;然后,采用非极大值抑制的方法,抑制低阈值特征点的输出;最后,使用基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点的分布情况。实验结果表明,改进ORB算法特征点的分布较为均匀,输出特征点重叠数量较少,执行时间较短。 展开更多
关键词 移动机器人 视觉导航 视觉SLAM 改进ORB算法
暂未订购 下载PDF
基于双目视觉SLAM的室内机器人导航技术 认领 引用 被引量：6
9
作者 梁明亮 王云飞 张凯 《科学技术创新》 2022年第17期185-188,共4页
本文首先介绍了视觉SLAM定位流程,以及基于卡尔曼滤波和关键帧的SLAM算法。并通过仿真实验对两种定位算法进行了对比,实验结果表明基于关键帧的SLAM定位更加准确。在此基础上,设计了基于关键帧SLAM算法的机器人导航系统,并对该导航系统... 本文首先介绍了视觉SLAM定位流程,以及基于卡尔曼滤波和关键帧的SLAM算法。并通过仿真实验对两种定位算法进行了对比,实验结果表明基于关键帧的SLAM定位更加准确。在此基础上,设计了基于关键帧SLAM算法的机器人导航系统,并对该导航系统中的ORB特征提取与匹配、栅格地图构建、移动机器人路径规划等技术要点展开了分析。最后通过实验对机器人导航系统的特征点移动匹配功能、路径规划功能进行了验证。结果表明该系统能准确匹配处连续运动图像的特征点,可规划出有效的行进路径,满足了机器人精确导航定位的需求。 展开更多
关键词 视觉SLAM算法 移动机器人 卡尔曼滤波 点云地图
暂未订购 下载PDF
移动机器人视觉SLAM过程中图像匹配及相机位姿求解的研究 认领 引用 被引量：4
10
作者 林志诚 郑松 《机械设计与制造工程》 2017年第11期13-18,共6页
针对移动机器人视觉SLAM过程中的关键环节图像匹配及相机位姿求解问题,通过ORB特征匹配算法匹配移动机器人采集的两帧图像,得到特征点集。分析了最小二乘法理论特征,根据两帧图像中特征点不变性,采用基于最小二乘法的ICP算法建立相机运... 针对移动机器人视觉SLAM过程中的关键环节图像匹配及相机位姿求解问题,通过ORB特征匹配算法匹配移动机器人采集的两帧图像,得到特征点集。分析了最小二乘法理论特征,根据两帧图像中特征点不变性,采用基于最小二乘法的ICP算法建立相机运动模型,使用SVD分解法求解运动模型,估计相机位姿状态,并通过非线性优化算法验证SVD分解法。利用RGB-D相机Kinect采集图像,对上述算法进行实验,得到准确的相机姿态数据,从而有效解决了三维空间下移动机器人局部移动过程中的定位问题。 展开更多
关键词 视觉同步定位与地图构建 ORB特征 匹配算法 迭代最近点算法
暂未订购 下载PDF
基于运动预测的改进ORB-SLAM算法 认领 引用 被引量：4
11
作者 蒋林 刘林锐 +2 位作者 周安娜 韩璐 李平原 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期170-177,共8页
针对不同运动场景下以固定的点特征提取与匹配策略的ORB-SLAM算法存在系统跟踪定位误差较大的问题,考虑相机自身运动对视觉SLAM系统的影响,提出基于运动预测的改进ORB-SLAM算法.该方法利用上一帧的点特征利用率和匀速运动模型,预测出相... 针对不同运动场景下以固定的点特征提取与匹配策略的ORB-SLAM算法存在系统跟踪定位误差较大的问题,考虑相机自身运动对视觉SLAM系统的影响,提出基于运动预测的改进ORB-SLAM算法.该方法利用上一帧的点特征利用率和匀速运动模型,预测出相邻2帧之间的共视范围,实时动态调整不同运动状态下的点特征提取阈值,在保证系统稳定性的情况下,提高系统的准确性.提出基于运动预测的点特征匹配优化策略,基于匀速运动模型快速确定出共视范围内的有效待匹配点,结合图像金字塔缩小匹配搜索范围,减少大量的无效匹配过程.在TUM数据集上进行对比实验,结果表明,提出的算法不仅实时性好,而且提高了系统的精度. 展开更多
关键词 改进ORB-SLAM算法 运动预测 共视范围 点特征提取与匹配 跟踪定位
暂未订购 下载PDF
基于机器视觉的煤矿井下巡检机器人路径规划研究 认领 引用
12
作者 曹永爱 崔世杰 姚艳虹 《现代工业经济和信息化》 2026年第2期137-138,141,共2页
基于机器视觉技术,探讨了煤矿井下巡检机器人的路径规划方法。通过ORB SLAM2与Octomap融合实现精准定位与高效地图构建,并提出改进A*算法与DWA算法进行全局与局部路径规划。实验证明,该方法有效提升了巡检机器人的导航效率与安全性,降... 基于机器视觉技术,探讨了煤矿井下巡检机器人的路径规划方法。通过ORB SLAM2与Octomap融合实现精准定位与高效地图构建,并提出改进A*算法与DWA算法进行全局与局部路径规划。实验证明,该方法有效提升了巡检机器人的导航效率与安全性,降低了运营成本,增强了巡检的可靠性与频率。该研究为煤矿井下智能化、安全化巡检提供了重要参考。 展开更多
关键词 视觉SLAM 机器视觉 路径规划 改进A*算法
暂未订购 下载PDF
视觉SLAM特征与提取算法综述 认领 引用 被引量：4
13
作者 郑泰皓 方子彬 《计算机时代》 2020年第7期16-21,共6页
为了使机器人在陌生环境中能够通过传感器对环境进行探测,并在对自身定位的同时得到周围环境的三维重建地图,视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),即时定位与地图构建应运而生。文章对视觉SLAM方法与特征匹配SIFT算法进行... 为了使机器人在陌生环境中能够通过传感器对环境进行探测,并在对自身定位的同时得到周围环境的三维重建地图,视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),即时定位与地图构建应运而生。文章对视觉SLAM方法与特征匹配SIFT算法进行了论述与提取效率分析。SIFT算法包含大量单指令多数据流模式的密集型计算,使用CPU+GPU混合异构加速平台在理论上能有效提高其执行性能。通过对国内外学者在GPU并行加速领域研究成果的分析,针对GPU加速SIFT算法展开了分析与展望。 展开更多
关键词 视觉SLAM 自身定位 特征匹配 SIFT算法 GPU加速
暂未订购 下载PDF
有效点较少的动态场景下单目视觉SLAM算法 认领 引用
14
作者 孙平 闫冬 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第4期431-437,共7页
为了解决有效点较少的动态复杂场景下视觉SLAM准确定位问题,提出了一种基于自适应RANSAC动态特征点剔除的单目视觉SLAM算法.通过ARANSAC算法估计图像间的透视变换矩阵,并扭曲上一帧获得一个估计图像,使上一帧中的点转换到当前帧的坐标系... 为了解决有效点较少的动态复杂场景下视觉SLAM准确定位问题,提出了一种基于自适应RANSAC动态特征点剔除的单目视觉SLAM算法.通过ARANSAC算法估计图像间的透视变换矩阵,并扭曲上一帧获得一个估计图像,使上一帧中的点转换到当前帧的坐标系下.通过计算特征点在估计图像和当前帧的光流值,区分并剔除ORB-SLAM2中的动态特征点,从而消除动态物体对SLAM定位性能的影响.利用TUM数据集的动态序列对本文算法进行仿真,并与ORB-SLAM2算法进行对比.结果表明,视觉SLAM算法绝对轨迹误差的标准偏差降低84.00%~96.11%,平移和旋转漂移的标准偏差最佳效果分别降低94.00%和96.44%,明显减少了视觉SLAM算法位姿估计的误差.本文算法能够在有效点较少的动态场景下,消除动态物体对视觉SLAM定位性能的影响,提高定位精度. 展开更多
关键词 单目 视觉SLAM 动态场景 ARANSAC算法 光流 透视变换 动态特征点剔除
暂未订购 下载PDF
一种改进ORB特征匹配的半稠密三维重建ORB-SLAM算法 认领 引用 被引量：7
15
作者 陈文佑 章伟 +1 位作者 史晓帆 宋芳 《电子科技》 2021年第12期62-67,共6页
视觉SLAM技术的目标是建立完善的地图及估计更精确的相机位姿。为了构建更加详细完整的三维地图,文中提出一种改进ORB特征匹配的半稠密三维重建ORB-SLAM算法来实现环境稀疏三维点云地图的构建。所提方法在ORB-SLAM算法的基础上,增加半... 视觉SLAM技术的目标是建立完善的地图及估计更精确的相机位姿。为了构建更加详细完整的三维地图,文中提出一种改进ORB特征匹配的半稠密三维重建ORB-SLAM算法来实现环境稀疏三维点云地图的构建。所提方法在ORB-SLAM算法的基础上,增加半稠密建图线程,建立半稠密三维点云地图,利用SURF特征匹配算法尺度不变性的特点改进了ORB特征匹配。在TUM RGBD数据集中进行的仿真实验结果表明,与ORB-SLAM算法相比,采用改进ORB-SLAM算法建立的三维地图能更加直观地显示出环境中物体的轮廓,特征匹配精度也有所增加。最后,应用两组数据集验证了算法的一致性。 展开更多
关键词 视觉SLAM 半稠密 三维重建 ORB特征匹配 SURF算法 单目视觉 计算机视觉 图像处理
暂未订购 下载PDF
Jetson Nano六足机器人校园巡检视觉算法研究 认领 引用
16
作者 江涵 尹春义 《长江信息通信》 2026年第4期30-32,41,共3页
为解决校园安全风险多样化以及传统巡检效率低下等问题,设计出基于Jetson Nano的六足仿生机器人校园智能巡检系统,该系统创新性地采用六足-履带复合运动机构,将YOLOv8视觉算法与Cartographer SLAM技术相融合,以此实现复杂地形自主导航... 为解决校园安全风险多样化以及传统巡检效率低下等问题,设计出基于Jetson Nano的六足仿生机器人校园智能巡检系统,该系统创新性地采用六足-履带复合运动机构,将YOLOv8视觉算法与Cartographer SLAM技术相融合,以此实现复杂地形自主导航与异常行为精准识别。通过集成多传感器数据融合和ESP8266物联网模块来构建远程监控平台,测试结果表明其避障成功率达到99.2%,检测精确率达到92.1%,这显著提升了校园安全巡检的智能化水平。 展开更多
关键词 Jetson Nano 六足机器人 YOLOv8 SLAM 校园巡检 视觉算法
暂未订购 下载PDF
基于ORB+PROSAC误匹配剔除算法的视觉SLAM研究 认领 引用 被引量：11
17
作者 徐子锋 石超 +1 位作者 王永锋 陈龙 《软件工程》 2019年第5期9-14,共6页
在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC(ProgressiveSamplingConsensus),来消... 在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC(ProgressiveSamplingConsensus),来消除迭代次数不稳定问题。利用Kinectv2相机对改进的RGB-D SLAM算法进行实验,获得三维点云地图和相机轨迹,实现了ORB+PROSAC的误匹配剔除算法。与ORB+RANSAC的结合方式相对比,本文算法验证鲁棒性更好,实时性更强。 展开更多
关键词 视觉SLAM 特征点匹配 RANSAC算法 PROSAC算法
暂未订购 下载PDF
基于视觉SLAM的拾取目标定位方法研究 认领 引用 被引量：8
18
作者 谢家浩 刘延飞 姚二亮 《电子设计工程》 2019年第23期189-193,共5页
本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型,采用ORB特征描述环境信息,对图像进行灰度处理... 本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型,采用ORB特征描述环境信息,对图像进行灰度处理、Canny算子边缘识别和边缘的中心距计算,最后筛选识别特定目标以及其在图像中像素坐标。经实验验证,移动机器人准确实现了对拾取目标物体的实时定位,误差保持在厘米级,满足对物体避障和抓取的要求。 展开更多
关键词 视觉SLAM ORB算法 Canny算子 移动机器人
暂未订购 下载PDF
深度学习下的视觉SLAM回环检测及其算法 认领 引用 被引量：2
19
作者 张凯 阳杰 《微处理机》 2021年第1期43-46,共4页
作为机器人技术领域的研究重点之一,SLAM在无人驾驶、增强现实、虚拟现实等方面有重要应用。视觉SLAM利用连续的相机帧获取信息,完成环境环境感知,而长时间运行视觉SLAM系统会不断累积邻近帧间误差,影响后端优化收敛。针对此问题,提出... 作为机器人技术领域的研究重点之一,SLAM在无人驾驶、增强现实、虚拟现实等方面有重要应用。视觉SLAM利用连续的相机帧获取信息,完成环境环境感知,而长时间运行视觉SLAM系统会不断累积邻近帧间误差,影响后端优化收敛。针对此问题,提出一种基于深度学习的回环检测方法,使用回环检测模块以减少邻近帧间的误差积累,克服以人工标记特征点算法为基础的传统视觉SLAM回环检测的不足,提高了系统在复杂环境下的检测准确率。经实验验证,算法获得良好的准确率与速率,能够满足视觉SLAM系统的要求。 展开更多
关键词 深度学习 视觉SLAM 回环检测 算法
暂未订购 下载PDF
动态环境下基于深度学习的语义SLAM算法 认领 引用 被引量：8
20
作者 郑思诚 孔令华 +1 位作者 游通飞 易定容 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第10期2945-2951,共7页
针对应用场景中存在的运动物体会降低视觉同步定位与地图构建(SLAM)系统的定位精度和鲁棒性的问题,提出一种基于语义信息的动态环境下的视觉SLAM算法。首先,将传统视觉SLAM前端与YOLOv4目标检测算法相结合,在对输入图像进行ORB特征提取... 针对应用场景中存在的运动物体会降低视觉同步定位与地图构建(SLAM)系统的定位精度和鲁棒性的问题,提出一种基于语义信息的动态环境下的视觉SLAM算法。首先,将传统视觉SLAM前端与YOLOv4目标检测算法相结合,在对输入图像进行ORB特征提取的同时,对该图像进行语义分割;然后,判断目标类型以获得动态目标在图像中的区域,剔除分布在动态物体上的特征点;最后,使用处理后的特征点与相邻帧进行帧间匹配来求解相机位姿。实验采用TUM数据集进行测试,测试结果表明,所提算法相较于ORB-SLAM2在高动态环境下在位姿估计精度上提升了96.78%,同时该算法的跟踪线程处理一帧的平均耗时为0.0655 s,相较于其他应用在动态环境下的SLAM算法耗时最短。实验结果表明,所提算法能够实现在动态环境中的实时精确定位与建图。 展开更多
关键词 视觉同步定位与地图构建 语义信息 目标检测算法 特征点 动态环境
暂未订购 下载PDF
已选0条
引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 下一页 到第 页
在线咨询 使用帮助 返回顶部 意见反馈